Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
CAPÍTULO 3
q3 F2 qn
F1
⋅⋅⋅ n
q2
Fn −1 Fn
2
q1 1
F0 0
Figura 1
3.1.1.2.- REGLAS
- La articulación i conecta con el eslabón i con el eslabón i − 1
- Hay tantos frames (sistemas de coordenadas) como articulaciones haya, más el frame
base Fo.
- Se asume que cada articulación qi es rotacional o prismática (de traslación).
- Existe una transformación A i por cada frame que sólo depende de qi :
A i = A i ( qi ) ( 1)
- Se debe determinar:
0 Rn 0
tn ( 2)
=
0
Tn 0
=
Hn T , con n : número de articulaciones
0 1
Donde:
30
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
=
0
Tn A1 ( q1 ) ⋅ A 2 ( q2 ) A n ( qn ) ( 3)
i −1 R i ti
i −1 ( 4)
i −1
=
Ai =
Ai T
0 1
Ejemplo 1
a. Determinar la matriz homogénea para encontrar la posición del extremo (TCP: Punto
Central Terminal) del robot plano de 3 grados de libertad (GDL) (Figura 2):
b. La posición respecto a la base del punto (3,2,-1) perteneciente al frame 3.
X2 Y3
Y2
l3
q3 X3
l2
X1 TCP
q2 3
2
Y1
l1 Y0 1
q1
X0
0
Figura 2
Y0 Y1 Y2 Y3
X0 X1 X2
TCP X3
Solución a):
0
La transformación del frame 3 respecto al frame base 0 T3 es:
=
0
T3 rot ( z0 , q1 ) ⋅ trasl (l1 , 0, 0) ⋅ rot ( z1 , − q2 ) ⋅ trasl (l2 , 0, 0) ⋅ rot ( z2 , − q3 ) ⋅ trasl (l3 , 0, 0)
El punto TCP (posición (0,0,0) en el sistema del frame 3), posee las coordenadas homogéneas:
31
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0
0
3
p TCP =
0
1
La posición de 3
p TCP respecto a la base es:
0
=
p TCP 0
T3 ⋅ 3 p TCP
0
0
0
= T3 ⋅
p TCP 0
0
1
b.- El punto (3,2,-1) del frame 3 respecto a la base es:
3
2
0
p = 0 Τ3 ⋅
−1
1
32
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Tabla 1.- Nombres de los parámetros D-H
Parám. Nombre
ai Longitud de eslabón
αi Torsión de eslabón
di Distancia entre eslabones
θi Angulo entre eslabones
3.2.1.3.- REFERENCIAS ( i = n )
1.- Colocar Z n apuntando hacia afuera del robot.
Tabla 2
i θi di ai αi
1
2
n
θi : Angulo de rotación de X i −1 en torno a Z i −1 para fijarlo coincidente o paralelo a X i .
33
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Ejemplo 2
Tabla 3
Caso d1 d2 θ3 θ4
1 0.4m 0.3m 0 0
2 0.4m 0.3m −π / 2 0
0.2
d2 θ4
1 2 3
4
0.15
d1 0
0.1
Z0 θ3
Y0 TCP
X0
Figura 4
Solución 1 a)
34
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0.2
d2 Z2 Z3 θ4
Y3
O1 O2 Y2 X3
Z1 O3
X1 0.15
X2
d1 Y1 O4 0.1
Z0 θ3
Y0 TCP X4
X0 Y4 Z4
O0
Figura 5
Solución 1 b):
Se obtiene la Tabla D-H según los frames asignados y las reglas correspondientes:
i θi di ai αi
1 −π / 2 d1 0 −π / 2
2 0 d2 0 π /2
3 θ3 + π / 2 0 0.2 0
4 θ4 −0.25 0 π
Solución 1 c)
0 0 1 0 1 0 0 0
−1 0 0 0 0 0 −1 0
A1 = ; A2 =
0 −1 0 d1 0 1 0 d2
0 0 0 1 0 0 0 1
35
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
cos θ 4 sin θ 4 0 0
sin θ 4 − cos θ 4 0 0
A4 =
0 0 −1 −0.25
0 0 0 1
Solución 1 d)
0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 d2
−1 0 0 0 0 0 −1 0 −1 0 0 0
0
A2 =
A1A 2 = ⋅ =
0 −1 0 d1 0 1 0 d 2 0 0 1 d1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Solución 2.1)
1 0 0 0.5
0 −1 0 0
0
T4 =
0 0 −1 0.15
0 0 0 1
36
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
De donde se recupera 0 R 4 y 0 t 4 :
1 0 0 0.5
0
=R 4 0 −1 0 , y 0
t 4 = 0
0 0 −1 0.15
Gráficamente:
0
0
R4 t4
X4
Z0 Y4
Y0 0.15
X0 Z4
0.5
Figura 6
Rotaciones básicas:
1 0 0
0
= π ) 0 −1 0
R 4 rot ( x,=
0 0 −1
Solución 2.2)
Reemplazando en 0 T4
0 −1 0 0.3
−1 0 0 −0.2
0
T4 =
0 0 −1 0.15
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 4 y 0 t 4 :
0 −1 0 0.3
0
R 4 = −1 0 0 , y 0
t 4 = −0.2
0 0 −1 0.15
Gráficamente:
37
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0
0
R4 t4
Z0
Y0 Y4
0.3
X0 0.15
X4 0.2
Z4
Figura 7
Rotaciones básicas:
1 0 0 0 −1 0 0 −1 0
π
0
rot ( x, π ) ⋅ rot ( z , ) =−
R4 = 0 1 0 ⋅ 1 0 0 =
−1 0 0
2
0 0 −1 0 0 1 0 0 −1
Ejemplo 3
Tabla 4
Caso θ1 θ2
1 0 0
2 0 π /2
38
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
l2
2
θ2
l1 Y0 1
θ1 X
0
Z0 0
Figura 8
Solución 1.a)
( θ1 0,=
La posición de reposo del robot= θ 2 0 ):
Y0
X0
Z0
l1 l2
Figura 9
X2
Y2
l2 Z2
X1
Y1 Z1 θ
2
l1 Y0
θ1
X0
Z0
Figura 10
39
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Solución 1.b)
i θi di ai αi
1 θ1 0 l1 0
2 θ2 0 l2 0
Solución 1.c)
Las matrices A i
cθ 2 − sθ 2 0 l2 cθ 2
sθ cθ 2 0 l2 sθ 2
A2 = 2
0 0 1 0
0 0 0 1
Solución 1.d)
Aplicando el producto de matrices y las relaciones del seno y coseno de la suma de dos
ángulos, se tiene:
Solución 2.1)
θ1 0,=
Para= θ2 0 :
40
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
1 0 0 l1 + l2
0 1 0 0
0
T2 =
0 0 1 0
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 2 y 0 t 2 :
1 0 0 l1 + l2
0
R 2 = 0 1 0 , y 0
t 2 = 0
0 0 1 0
Gráficamente:
0
0
R2 t2
Z2
Z0
Y0 Y2
X0
X2
l1 + l2
Figura 11
Rotaciones básicas:
1 0 0
=0
R 2 =0 1 0 I 3
0 0 1
Solución 2.2)
θ1 0,=
Para= θ2 π / 2 :
0 −1 0 l1
1 0 0 l2
0
T2 =
0 0 1 0
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 2 y 0 t 2 :
41
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0 −1 0 l1
0
R 2 = 1 0 0 , y 0
t 2 = l2
0 0 1 0
Gráficamente:
Z2
0
0
R2 t2 X2
Y2
Z0
Y0
l2
X0
l1
Figura 12
Rotaciones básicas:
0 −1 0
π
=R 2 =
0
1 0 0 rot z ,
2
0 0 1
Ejemplo 4
1.- Resolver el problema cinemático directo para el robot PRR (Figura 13).
2.a.-Calcular la posición y orientación del extremo del robot (respecto a la base) para los casos
de la Tabla 5
Tabla 5
Caso d1 θ2 θ3
1 0.3m 0 −π / 2
2 0.5m −π / 2 π /2
2.b.- Graficar X 0 , Y0 , Z 0 y X 3 , Y3 , Z 3 para los casos de la Tabla 5 e indique que rotaciones
básicas se realizaron para conseguir 0 R 3 .
42
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
l1 l2 l3
TCP
2 3
1
θ2 θ3
d1 0
Z0
Y0
X0 O0
Figura 13
Solución 1.-
a) Asignación de frames:
l1 l2 l3
Z1 Z2 Z3
Y1 Y2 Y3
X1 X 2 TCP
O2 X3
O1 O3
2 3
1
θ2 θ3
d1 0
Z0
Y0
X0 O0
Figura 14
43
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
b) Tabla D-H:
i θi di ai αi
1 π /2 d1 l1 0
2 θ2 0 l2 0
3 θ3 0 l3 0
c) Matrices A i
0 0 1 d1 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
d) Transformación 0 T3 :
=
0
T3 A=1
1 A3 A1=
A 2 A3
0 −1 0 0 c (θ 2 + θ3 ) − s (θ 2 + θ3 ) 0 l3c (θ 2 + θ3 ) + l2 cθ 2
1 0 0 l
= 1 s (θ 2 + θ 3 ) c (θ 2 + θ3 ) 0 l3 s (θ 2 + θ3 ) + l2 sθ 2
0 0 1 d1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
− s (θ 2 + θ3 ) −c (θ 2 + θ3 ) 0 −l3 s (θ 2 + θ3 ) − l2 sθ 2
c (θ 2 + θ3 ) − s (θ 2 + θ3 ) 0 l1 + l3c (θ 2 + θ3 ) + l2 cθ 2
=
0 0 1 d1
0 0 0 1
Solución 2.a)-
44
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
1 0 0 l3
0 1 0 l1 + l2
0
T3 =
0 0 1 0.3
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 3 y 0 t 3 :
1 0 0 l3
0
R 3 = 0 1 0 , y 0
t=
3
l1 + l2
0 0 1 0.3
0 −1 0 l2
1 0 0 l1 + l3
0
T3 =
0 0 1 0.5
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 3 y 0 t 3 :
0 −1 0 l2
0
R 3 = 1 0 0 , y 0
t=
3
l + l
1 3
0 0 1 0.5
Solución 2.b)
l1 + l2
Z3
0 l3
0.3
Z0
0
R3 t3
Y3
Y0
X3
X0
Figura 15
45
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
1 0 0
0
R= I= 0 1 0
3 3
0 0 1
l1
Z3
l2 Y3
0.5
Z0 l3 X3
0
Y0 R3 0 t3
X0
Figura 16
0 −1 0
=
0
,90°) 1 0 0
R 3 rot ( z=
0 0 1
Ejemplo 5
Tabla 6
Caso d1 θ2 θ3
1 0.3m 0 0
2 0.3m π / 2 0
3. Graficar X 0 , Y0 , Z 0 y X 3 , Y3 , Z 3 para los casos de la Tabla 6 e indique que rotaciones
básicas se realizaron para conseguir 0 R 3 .
46
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
TCP
0.5
0.1
d1
X0 θ2 3
θ3
2
Z0
Y0
O0
1
Figura 17
Solución 1a)
Asignación de frames:
Z3
TCP Y3
X3 O3
X1 0.5 Z2 0.1
O1 Z1 Y2
d1 O2
X0 Y1 θ2 X2
θ3
Z0
Y0
O0
Figura 18
Solución 1b)
Tabla D-H:
i θi di ai αi
1 0 d1 0 −π / 2
2 θ2 + π / 2 0.5 0 π /2
3 θ3 0.1 0 0
47
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Solución 1c)
Matrices A i :
0 −1 0 d1 0 1 0 0.5 0 0 1 0.1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
π
Nota: θ=
'
2 θ2 +
2
Solución 1d)
Transformación 0 T3 :
Solución 2
π
Caso 1:= ;θ 2 0;=
d1 0.3m= θ3 0 , es decir θ 2' =
2
48
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0 0 1 0.1
0 1 0 0.5
0
T3 =
−1 0 0 0.3
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 3 y 0 t 3 :
0 0 1 0.1
0
R 3 = 0 1 0 , y 0
t 3 = 0.5
−1 0 0 0.3
−1 0 0 0
0 1 0 0.5
0
T3 =
0 0 −1 0.2
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 3 y 0 t 3 :
−1 0 0 0
0
R 3 = 0 1 0 , y 0
t 3 = 0.5
0 0 −1 0.2
Solución 3
Caso 1:
Z3
0
0
R3 t3
Y3
X3 0.1
0.5
X0
Z0 0.3
Y0
Figura 19
49
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Rotaciones básicas:
0 0 1
= ,90°) 0 1 0
R 3 rot ( y=
0
−1 0 0
Caso 2:
0.5
X0 0 0.1
Z0 0.3 0
R3 t3 Y3
Y0 Z3 X3
Figura 20
Rotaciones básicas:
−1 0 0
= 0
=
R 3 rot ( y, π ) 0 1 0
0 0 −1
Ejemplo 6
Tabla 7
Caso θ1 θ2 d3
1 0 π /2 0.5
2 π /2 π /2 0.5
50
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
TCP
d3 3
θ2
1
0
Z0
l1
Y0
O0
X0
θ1
Figura 21
Solución 1.a
Z3
TCP Y3
O3
X3
d3
Z2
Z1 Y2
O2
X2
O1
X1
θ2 Y1
Z0
l1
Y0
O0
X0
θ1
Figura 22
51
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Solución 1.b
Tabla D-H:
i θi di ai αi
1 θ1 l1 0 −π / 2
2 θ2 0 0 π /2
3 0 d3 0 0
Solución 1.c
Matrices A i :
Solución 1.d:
Transformación 0 T3 :
52
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Solución 2
π
θ1 0;=
Caso 1.a:= θ2 =
; d3 0.5m; ,
2
0 0 1 0.5
0 1 0 0
0
T3 =
−1 0 0 l1
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 3 y 0 t 3 :
0 0 1 0.5
0
R 3 = 0 1 0 , y
0
t 3 = 0
−1 0 0 l1
0.5
Y3
l1 0
Z3
R3 0 t3
Z0
Y0 X3
O0
X0
Figura 23
Rotaciones básicas:
0 0 1
= ,90°) 0 1 0
R 3 rot ( y=
0
−1 0 0
π π
=
Caso 2.a: θ1 = ;θ 2 = ; d3 0.5m; ,
2 2
53
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0 −1 0 0
0 0 1 0.5
0
T3 =
−1 0 0 l1
0 0 0 1
De donde se recupera 0 R 3 y 0 t 3 :
0 −1 0 0
0
R 3 = 0 0 1 , y 0
t 3 = 0.5
−1 0 0 l1
Y3 Z3
0.5
X3
0
0 t3
R3
l1
Z0
Y0
O0
X0
Figura 24
Rotaciones básicas:
=
0
R 3 rot ( y,90°) ⋅ rot ( x,=
−90°)
0 0 1 1 0 0 0 −1 0
0
R 3 = 0 1 0 ⋅ 0 0 1 = 0 0 1
−1 0 0 0 −1 0 −1 0 0
54
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Cinemática directa
Posición y
Posiciones
articulares Robot orientación
del extremo
Cinemática inversa
Figura 25
Ejemplo 7
Hallar la cinemática inversa del robot plano de 2 GDL sabiendo que su posición (x,y) de su
extremo es conocido, Figura 26.
( x, y )
l2
θ2
Y0 l1
θ1
Z0
X0
Figura 26
Solución.
Cálculo de θ 2 :
Dibujamos en un plano cartesiano XY la geometría de los eslabones del robot (Figura 27):
Pero l=
2
cos(180 − θ 2 ) =
x 2 + y 2 y cos A = − cos θ 2
En ( 7)
55
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Despejando:
x 2 + y 2 − l12 − l22 ( 8)
cos θ 2 =
2l1l2
1 , se tiene: sin θ =
De la identidad trigonométrica: sin 2 θ + cos 2 θ = ± 1 − cos 2 θ , por lo
que el ángulo θ 2 es:
1 − cos 2 θ ( 9)
θ 2 a tan ±
= 2
cos θ 2
Donde el signo positivo significa configuración codo abajo y negativo codo arriba.
( x, y )
l2 sin θ 2
l2
l
Y0
θ 2 l cos θ
A 2 2
β l1
α θ1
Z0
X0
Figura 27
Cálculo de θ1
θ1= α − β
y ( 10)
α = a tan
x
l sin θ 2
β = a tan 2
l1 + l2 cos θ 2
56
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Z4
Z5
0
d4
Z0 Z6
X0 Y0
Figura 28
Ax = b ( 11)
Donde A matriz de dimensión mXn, x vector nX1, y b vector mX1. La solución es:
x = A +b ( 12)
Donde:
A + = ( AT A ) AT ( 13)
−1
57
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
3.3.3.3.- FORMULACIÓN
Dada una matriz de transformación homogénea H d del efector final:
R t ( 14)
=
Hd ∈ E (3) con R ∈ SO(3)
0 1
Encontrar (una o todas) las soluciones a la ecuación:
H d = 0 Tn (q1 , , qn ) ( 15)
Donde
0
T=
n A1 ⋅ A 2 A n
La ecuación ( 15) resulta en un sistema de 12 ecuaciones no lineales con n variables que pueden
escribirse como:
H ij = Tij (q1 , , qn ) =
con i 1,=
2,3; j 1, 2,3, 4 ( 16)
Según la necesidad, para despejar las variables necesarias, la ecuación ( 15) puede reescribirse
como:
A1−1 ⋅ H d =
A2 An
ó ( 17)
−1 −1
A ⋅ A ⋅ Hd =
2 A3 A n
1
ó
−1 −1 −1
A ⋅ A ⋅ A ⋅ Hd =
3 2 A4 An1
OBSERVACIONES:
Ejemplo 8
58
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
nx ox ax px
n oy ay p y
Hd = y ( 18)
nz oz az pz
0 0 0 1
0.2
d2 Z2 Z3 θ4
Y3
O1 O2 Y2 X3
Z1 O3
X1 0.15
X2
d1 Y1 O4 0.1
Z0 θ3
Y0 TCP X4
X0 Y4 Z4
O0
Figura 29
SOLUCIÓN:
nz = 0
oz = 0
az = −1
d 2 + 0.2sin(θ3 + π2 )
px =
−0.2 cos(θ3 + π2 )
py =
pz = −0.25 + d1
59
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
d=
1 pz + 0.25
p π ( 20)
=θ3 a cos y −
−0.2 2
px − 0.2sin(θ3 + π2 )
d2 =
Cálculo de θ 4 :
Al no haber una solución cerrada, se hallará una aproximación a través del método de mínimos
cuadrados. Reacomodando las primeras cinco ecuaciones de ( 19):
Bx + Ay =
nx
Ax − By =
ox ( 21)
Ax − By =
ny
− Bx − Ay =
oy
=
Donde A sin(θ3 + =
π
,
2) B cos(θ3 + π2 ) , y = sin θ 4 , x = cos θ 4 . Se forma el sistema Ax = b ,
con
B A nx
A −B o
y ( 22)
A= ; x= , b=
x
A −B x ny
− B − A o y
Se aplica la solución por mínimos cuadrados (ecuación ( 12)). Hallado el valor de x y y , se
halla θ 4 a través del arco tangente.
Ejemplo 9
l1 l2 l3
Z1 Z2 Z3
Y1 Y2 Y3
X1 X 2 TCP
O2 X3
O1 O3
2 3
1
θ2 θ3
d1 0
Z0
Y0
X0 O0
Figura 30
60
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Solución:
−l3 s (θ3 + θ 2 ) − l2 sθ 2
px = ( 23)
p y =l1 + l3c(θ3 + θ 2 ) + l2 cθ 2
pz = d1
De donde
d1 = pz ( 24)
A1−1 ⋅ H d =
A 2 A3 ( 25)
0 1 0 −l1
−1 0 0 0
A1−1 =
0 0 1 − d1
0 0 0 1
0 1 0 −l1 nx ox ax px
−1 0 0 0 n y o y ay p y
=
0 0 1 −d1 nz oz az pz
0 0 0 1 0 0 0 1
c (θ 2 + θ3 ) − s (θ 2 + θ3 ) 0 l3c (θ 2 + θ3 ) + l2 cθ 2
s (θ + θ ) c (θ 2 + θ3 ) 0 l3 s (θ 2 + θ3 ) + l2 sθ 2
= 2 3
0 0 1 0
0 0 0 1
Igualando la parte de posición, se tiene:
l1 l3c (θ 2 + θ3 ) + l2 cθ 2
p y −=
− p=
x l3 s (θ 2 + θ3 ) + l2 sθ 2
pz − d1 =
0
Donde se observa nueva mente que θ 2 y θ3 siguen fuertemente acoplados, por lo que
bajaremos un nivel de las ecuaciones ( 17), a la forma:
A −21A1−1 ⋅ H d =
A3 ( 26)
61
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Del Ejemplo 4,
cθ2 sθ 2 0 −l2
− sθ cθ 2 0 0
A 2−1 = 2
0 0 1 0
0 0 0 1
por lo que:
0 0 1 0 0 0 1 −d1 0 0 1 −d1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
− px sθ 2 + p y cθ 2 − l1cθ 2 − l2 =
l3cθ3
− px cθ 2 − p y sθ 2 + l1sθ 2 =
l3 sθ3
pz − d1 =
0
− px sθ 2 + p y − l1 cθ 2 = l3cθ3 + l2 ( 27)
px cθ 2 + p y − l1 sθ 2 =
−l3 sθ3
Elevando cada ecuación al cuadrado:
2
px2 s 2θ 2 − 2 px sθ 2 p y − l1 cθ 2 + p y − l1 c 2θ 2= l32 c 2θ3 + 2l2l3cθ3 + l22
2
px2 c 2θ 2 + 2 px cθ 2 p y − l1 sθ 2 + p y − l1 s 2θ 2 =
l32 s 2θ3
Se despeja θ3 :
p2 + p − l 2 − l 2 − l 2 ( 28)
θ3 = a cos
x y 1 2 3
2l2l3
62
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Cálculo de θ 2 :
Factorizando [ p y − l1 ] y despejando θ 2 :
p − l ( l + l cθ ) − p l sθ ( 29)
θ 2 = a cos
1 2
y 3 3 x 3 3
px + p y − l1
2 2
63
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Ejemplo 10
Hallar la cinemática inversa del robot PRR de 3 GDL del Ejemplo 5, si se conoce Hd, como:
nx ox ax px
n oy ay p y
Hd = y
nz oz az pz
0 0 0 1
TCP
0.5
0.1
d1
X0 θ2 3
θ3
2
Z0
Y0
O0
1
Figura 31
Solución:
H d = 0 T3 = A1 ⋅ A 2 ⋅ A 3
px = 0.1sθ 2'
p y = 0.5
=pz 0.1cθ 2' + d1
Donde θ=
2
'
(θ 2 + π2 ) . A partir de la primera y tercera ecuación, se tiene respectivamente:
64
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
p ( 30)
θ 2' = a sin x
0.1
d=1 pz − 0.1cθ 2'
Cálculo de θ3 :
A1−1 ⋅ H d = A 2 ⋅ A 3 ( 31)
1 0 0 0
0 0 −1 d1
A1−1 =
0 1 0 0
0 0 0 1
Reemplazando en ( 31):
px = 0.1sθ 2'
− pz + d1 =−0.1cθ 2'
p y = 0.5
Se observa que no hay ecuaciones dependientes de θ3 , por lo que bajamos un nivel en las
ecuaciones ( 17):
A −21A1−1H d = A 3 ( 32)
65
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
cθ3 − sθ3 0 0
sθ cθ3 0 0
A3 = 3
0 0 1 0.1
0 0 0 1
66
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
nx = cθ 2' cθ3
ox = −cθ 2' sθ3
n y = sθ3
o y = cθ3
nz = − sθ 2' cθ3
oz = sθ 2' sθ3
y
θ3 = a tan
x
67
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Ejemplo 11
nx ox ax px
n oy ay p y
Hd = y
nz oz az pz
0 0 0 1
TCP
d3 3
θ2
1
0
Z0
l1
Y0
O0
X0
θ1
Figura 32
Solución:
H d = 0 T3
68
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
px = d3cθ1sθ 2 ( 33)
p y = d3 sθ1sθ 2
pz d3cθ 2 + l1
=
p
θ1 = a tan y
px
Cálculo de θ 2 :
En las mismas ecuaciones ( 33), multiplicando la primera ecuación por cθ1 , y la segunda por
sθ1 , y sumando luego estas dos ecuaciones:
p cθ + p y sθ1
θ 2 = a tan x 1
pz − l1
Cálculo de d3 :
pz − l1
d3 =
cθ 2
69
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Formulación:
= Jq
X ( 34)
Donde
p x
px
p x V
=
X = es el vector 6X1 con la velocidad lineal y angular (del efector final) y
ψ ω
θ
φ
q1
q
q = 2 es el vector nX1 con las velocidades articulares.
qn
J es una matriz 6Xn llamada “jacobiano del robot”, que es función de las articulaciones del
robot.
J ( 35)
J = P
JO
Donde J P es una matriz 3Xn relativa a la contribución de q a la velocidad lineal y J O es una
matriz 3Xn relativa a la contribución de q a la velocidad angular.
J J Pn ( 36)
J = P1
J O1 J On
Donde J Pi y J Oi son vectores 3X1.
NOTA: qi representa una articulación general que puede ser prismática (de traslación): di , ó
de rotación: θi .
qJ Oi = 0 , ⇒ J Oi = 0
70
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
b) Articulación de rotación:
qJ Oi = θi Z i −1 , ⇒ J Oi = Z i −1
qJ Pi = di Z i −1 , ⇒ J Pi = Z i −1
b) Articulación de rotación:
ωi
Zi −1
Yi −1
X i −1
ri −1, n
Pi −1
Zn
Z0
Yn
X0 P
Xn
Y0
Figura 33
⇒ J Pi = Z i −1 × ( P − Pi −1 )
RESUMEN:
J Pi Z i −1 ( 37)
J = 0 Articulación prismática
Oi
J Pi Z i −1 × ( P − Pi −1 ) ( 38)
J = Articulación de rotación
Oi Z i −1
Donde:
71
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
- Para la transformación de fuerzas y torques del extremo a las articulaciones del robot.
−1 V ( 39)
=q J= X J −1
ω
Ejemplo 12
0.2
d2 θ4
1 2 3
4
0.15
d1 0
0.1
Z0 θ3
Y0 TCP
X0
Figura 34
Solución:
Z Z1 Z 2 × ( P − P2 ) Z 3 × ( P − P3 ) ( 40)
J= 0
0 0 Z2 Z3
De los resultados del Ejemplo 2:
De
72
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0.2sin θ3' + d 2
⇒ P = −0.2 cos θ3'
−0.25 + d1
De
0 1 0 d2
−1 d2
0 0 0 0
0
A2 = ⇒ P2 =
0 0 1 d1
d1
0 0 0 1
De
0 0 1 0
−1 0 1
0 0 0
A1 = ⇒ Z1 =
0 −1 0 d1
0
0 0 0 1
De
0 1 0 d2
−1 0
0 0 0 0
0
A2 = ⇒ Z2 =
0 0 1 d1
1
0 0 0 1
De
0
Además: Z 0 = 0
1
73
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
0.2sin θ3'
'
0.2 cos θ3
P − P2 =−
−0.25
0
0
P − P3 =
−0.25
Z 3 × ( P − P3 ) =
0
Z 2 × ( P − P=
2) [ Z 2× ] ( P − P=
2)
'
( P − P2 ) 1 0 0 −0.2=
Z 2 ×= cos θ3' 0.2sin θ3
0 0 0 −0.25
0
Ejemplo 13
Hallar el jacobiano del robot del robot plano de dos GDL del Ejemplo 3
l2
2
θ2
l1 Y0 1
θ1 X
0
Z0 0
Figura 35
Solución:
74
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Z × ( P − P0 ) Z1 × ( P − P1 ) ( 42)
J= 0
Z0 Z1
De los resultados del Ejemplo 3:
De
De
l1cθ1 0
P1 = l1sθ1 y Z1 = 0
0 1
Además
Productos vectoriales:
75
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Ejemplo 14
l1 l2 l3
TCP
2 3
1
θ2 θ3
d1 0
Z0
Y0
X0 O0
Figura 36
Solución
Z Z1 × ( P − P1 ) Z 2 × ( P − P2 ) ( 44)
J= 0
0 Z1 Z2
76
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
A partir de la cinemática directa, se obtuvo:
− s (θ 2 + θ3 ) −c (θ 2 + θ3 ) 0 −l3 s (θ 2 + θ3 ) − l2 sθ 2
c (θ 2 + θ3 ) − s (θ 2 + θ3 ) 0 l1 + l3c (θ 2 + θ3 ) + l2 cθ 2
0
T3 =
0 0 1 d1
0 0 0 1
De donde
−l3 s (θ 2 + θ3 ) − l2 sθ 2
P = l1 + l3c (θ 2 + θ3 ) + l2 cθ 2
d1
De
0 −1 0 0 cθ 2 − sθ 2 0 l2 cθ 2
1 0 0 l1 sθ 2 cθ 2 0 l2 sθ 2
=
0
A 2 A=A =
1 2
0 0 1 d1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
− sθ 2 −cθ 2 0 −l2 sθ 2
cθ − sθ 2 0 l2 cθ 2 + l1
=
0
A 2 A=
1A 2
2
0 0 1 d1
0 0 0 1
−l2 sθ 2 0
=P2 l2 cθ 2 + l1 y Z 2 = 0
d1 1
De
0 −1 0 0
1 0 0 l1
A1 =
0 0 1 d1
0 0 0 1
0 0
P1 = l1 y Z1 = 0
d1 1
Además:
−l3 s (θ 2 + θ3 ) − l2 sθ 2 −l3 s (θ 2 + θ3 ) 0
− P1 l3c (θ 2 + θ3 ) + l2 cθ 2
P= y P2 l3c (θ 2 + θ3 ) ,
P −= Z 0 = 0
0 0 1
77
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Productos vectoriales:
0 −1 0 −l3 s (θ 2 + θ3 ) − l2 sθ 2 −l3c (θ 2 + θ3 ) − l2 cθ 2
Z1 × ( P − P1 ) =
1 0 0 l3c (θ 2 + θ3 ) + l2 cθ 2 =− l3 s (θ 2 + θ3 ) − l2 sθ 2
0 0 0 0 0
0 −1 0 −l3 s (θ 2 + θ3 ) −l3c (θ 2 + θ3 )
Z 2 × ( P − P2 ) =1 0 0 l3c (θ 2 + θ3 ) =− l3 s (θ 2 + θ3 )
0 0 0 0 0
0 −l3c (θ 2 + θ3 ) − l2 cθ 2 −l3c (θ 2 + θ3 )
0 −l3 s (θ 2 + θ3 ) − l2 sθ 2 −l3 s (θ 2 + θ3 )
1 0 0
J= ( 45)
0 0 0
0 0 0
0 1 1
det ( J ) = 0 ( 46)
Ejemplo:
Considerando que la posición [0,0] es una posición singular del robot plano de dos GDL, se
obtiene:
C (0, π2 ) = 2.618 , C (0, π6 ) = 9.35 , C ([ 0,5°]) =57.26 , C ([ 0,3°]) =95.47 ,
C ([ 0, 0.5°]) =572.95 ,
78
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
Ejemplo 15
Hallar las posiciones singulares del manipulador plano de dos GDL Ejemplo 3
l2
2
θ2
l1 Y0 1
θ1 X
0
Z0 0
Figura 37
Solución:
En el Ejemplo 13, se encontró el jacobiano del robot plano de 2 GDL, según la ecuación ( 43):
l1l2 sin θ 2 = 0
79
Universidad Nacional de San Agustín
Autor: Lizardo Pari
l2
Y0 Y0
l1 θ2 = 0 l1 θ2 = π
θ1 θ1
X0 X0
l2
Figura 38
BIBLIOGRAFÍA
[1]. D.L. Pieper, “The kinematics of manipulators under computer control”, Ph.D. dissertation,
Standfor Univ., Standfor,CA, 1969.
R1
Figura 39
( 49)
80