Corrección segundo parcial

Kevin Santiago Melo Barrantes

ksmelob@unal.edu.co
Cod. 25471775

Oscar Andrés Espinosa Serrano

oaespinosas@unal.edu.co
Cod. 25471536

Sebastián Vasquez Suarez

sevasquezsu@unal.edu.co
Cod. 25471741

Facultad de Ingenierı́a

Análisis de sistemas dinámicos

Bogotá D.C.

Profesor:
Jesús Fidernan Barrera
Martes 8 de Mayo de 2018

1
 1. Para el sistema que se aprecia en la gura
1 halle:
a) Una representacion en variables de estado. R1 1 R1
Ẋ1 = X2 + u(t) − X1
b) La funcion de transferencia. L1 L1 L1
Ẋ2 = (−R1 − R2 )X2 + R1 X1

 −R1 R1
  1

Ẋ = L1 L1 X+ L1 U
R1 −R1 − R2 0

 
0 R2
Y= X
1 0

2. Halle una representacion en variables de

Asignación de variables:
estado para el sistema de la figura 2.

IL1 = I1 = X1
IL2 = I2 = X2
VL1 = L1 Ẋ1
VL2 = L2 Ẋ2

En el nodo A se aplica ley de corrientes de

Kirchoff:
Asignación de variables:

I1 = I2 + I3

malla 1: X1 = VC1
X2 = VC2
iC1 = C1 Ẋ1
iC2 = C2 Ẋ2
u(t) = L1 Ẋ1 + I3 R1
Ya que I − <<< I1 , If , entonces
malla 2:

I1 = If = iC2
L2 Ẋ2 + X2 R2 − I3 R1 = 0
" #
 −1
 1
para obtener: 0
C1 C1
Ẋ = X+ 1−R2 U
R2 − 1 0 C2 (R3 +Rf )

2
   h
1−R2
i Rpaso θ = y
Y = C2 (R2 − 1) 0 X + R2 +Rf U
Rpaso θ̇ = ẏ
3. La figura 3 muestra una balanza para Rpaso θ̈ = ÿ
granos, la cual funciona mediante un sistema Gracias a la ecuación de relación es posible
de piñon y cremallera. Obtenga un modelo encontrar la ecuación diferencial que rige el
matemático que relacione el angulo del piñon sistema.
al peso del grano. El modelo para este sis-
tema puede usarse para determinar el tiempo
que debe esperarse antes de leer el peso de una
medida de grano despues de colocarlo en la f (t) = Rpaso (mθ̈ + bθ̇ + kθ)
plataforma. 4. Shown in 4 is a simplied schematic
of a mass (m)-spring (k)-damper (b) system
with adjustable damping coecient. The input
to the system is voltage ei, and the output
is position of the mass x. The elements of
the electrical circuit are resistor R and a coil
placed within a magnetic field and attached
to the mass. The inductance of the coil can
be ignored in the analysis. When current i
flows through the coil, force Fe acts on the
mass, and, when the mass moves, voltage
em is induced in the coil. Derive an input-
output equation using voltage ei as the input
Puede modelarse cómo:
and displacement x as the output variable.

Para este sistema la ecuación de movimiento

que rige es:
El sistema eléctrico puede modelarse cómo:

d2 y
fb + fe − f (t) = m
dt2
Para el rotor se tiene que:

3
 y el sistema mecánico puede modelarse ası́: Ahora la ecuación que rige el sistema mecánico
es:

mẍ = Fe − bẋ − kx (7)

Donde Fe es el término de forzamiento aso-

ciado al sistema eléctrico. Reemplazando la
fuerza según la definición dada en el gráfico se
La ecuación que rige el comportamiento del sis- tiene.
tema eléctrico esta dada por la ley de voltajes
de Kirchoff ası́: ei − Cm ẋ
mẍ = Cm − bẋ − kx (8)
di R
ei = iR + D (1)
dt Desarrollando el producto se tiene:
Como el enunciado dice que la inductancia
puede despreciarse se tiene:
Cm e i C2
ei = iR (2) mẍ = − ( m + b)ẋ − kx (9)
R R
Éste resulta de considerar solo el voltaje ei ,
cuando la masa se mueve, se induce un voltaje Dividiendo por m
em , lo que se define en el problema como
un ”amortiguador eléctrico”, considerando éste
voltaje que se opone al movimiento se tiene:
Cm e i C2 b k
ẍ = − ( m + )ẋ − x (10)
mR mR m m
ei − em = iR (3)
Por otra parte se define em ası́: Aplicando la transformada de Laplace se tiene:

em = Cm v = Cm ẋ (4)
Reemplazando nos queda: 2
Cm b k Cm
X(s)(s2 + ( + )s + ) = ei (s) (11)
mR m m mR
ei − (Cm ẋ) = iR (5)
Como la fuerza inducida por el inductor de- Entonces la función de transferencia es:
pende de la corriente se despeja la corriente y
se tiene:
Cm
X(s)
ei − Cm ẋ G(s) = = mR
(12)
i= (6) Ei (s) 2
Cm
s2 + ( mR + mb )s + k
R m