El problema cinemático

inverso
 El problema cinemático inverso
θ2 XB
θ3

θ1 Elemento
Problema cinemático directo: conocidas las terminal =
herramienta

CG del robot: θ1, θ2 , ..., θn, determinar la YB

ZB
Sistema de la herramienta
ZA
posición y orientación del elemento Sistema base
terminal (última barra-herramienta). YA

XA

El problema cinemático inverso consiste en determinar las CG

del robot, dadas por los ángulos θ1, θ2 ... θn para una posición
del elemento terminal.

Desde el punto de vista del control del movimiento, el problema

cinemático inverso presenta mayor interés que el directo y también
mayor dificultad.
 Estudio de las soluciones para el
problema cinemático inverso
Planteamiento del problema cinemático inverso: Partiendo de la
posición del elemento terminal dada por la matriz de transformación,
encontrar las posiciones de las barras o vínculos:
0
NT 6 θ1, θ2, .... θn

En general un sólido rígido tiene 6GDL y 6 CG, por tanto hacen falta 6
parámetros para definir su posción.
Un robot articulado PUMA tiene 6 barras con un GDL y una CG asociada
en cada barra, resultando un total de 6 GDL y 6 CG:θ1, θ2, .... θ6. En este
caso el problema tiene solución, y existe un número de soluciones finitas.
Cuando hay mas de N = 6 barras se trata de un robot redundante y existen
infinitas soluciones.
Con N = 6 o mas barras se pueden alcanzar todas las posiciones dentro
del espacio de trabajo alcanzable. Si el NGL del robot es < 6 (menos de
seis barras) solo se pueden alcanzar algunas posiciones.
 Estudio de las soluciones para el
problema cinemático inverso
Concepto de espacio de trabajo
P Para que el problema cinemático inverso tenga solución el punto
de destino ha de estar dentro del espacio de trabajo, entendiendo
como tal el volumen de espacio que puede ser alcanzado por el
elemento terminal del manipulador.
P Existen dos definiciones sobre el espacio de trabajo:
< Espacio de trabajo diestro: el volumen del espacio que puede ser
alcanzado por el elemento terminal para todas las orientaciones.
< Espacio de trabajo alcanzable: el volumen del espacio que puede ser
alcanzado por el elemento terminal con al menos una orientación.
P De acuerdo con lo anterior el espacio de trabajo diestro es un
subconjunto del espacio de trabajo alcanzable.
P Para el caso de un robot de N=6 barras ambos espacios
coinciden
 Manipulador plano de dos barras
Caso de L1=L2:
Espacio de trabajo alcanzable: disco de radio L1+L2
Espacio de trabajo diestro: origen O0/O1.

Caso de L1… L2:

Espacio de trabajo alcanzable: anillo de radio exterior
L1+L2 y radio interior | L1-L2 |.
No existe espacio de trabajo diestro.
Y0
Y0

L1 +L2 L1 +L2
L2 P L2 P

L1 L1
O2 O2
L1-L2
X0 X0
O0/O1 O0/O1
L1 = L2 L1 … L2
Manipulador plano de tres barras

Es posible conseguir cualquier orientación

añadiendo una tercera barra: en este caso los
espacios de trabajo diestro y alcanzable coinciden

Y0 L3
-θ2 L2
y

L1
L2

θ1 L1 X0

x
 Caso de múltiples soluciones
Para una determinada posición del elemento terminal
pueden existir varias soluciones, el sistema informático del
robot elegirá la más conveniente o la válida.
También hay que considerar los rangos de operación de las
CG.
Y0 L3
-θ2 L2
y

L1

obstáculo
θ1 X0

Caso de dos soluciones posibles pero una solución válida debido al obstáculo
Las multiples soluciones del robot
articulado PUMA
 Las múltiples soluciones del robot
articulado PUMA

En un robot articulado PUMA existen inicialmente

4 posibles soluciones para el posicionamiento del
elemento terminal, sin embargo para cada una de
estas soluciones existe otra solución en la que las
últimas tres barras se cambian a una configuración
alterna, de acuerdo con:
θ’4 = θ4 + 180º, θ’5 = -θ5 , θ’6 = θ6 + 180º
Resultando 8 soluciones posibles, aunque algunas
veces no todas las soluciones son posibles debido
a límites en los rangos de las articulaciones.
 Tipos de soluciones para el problema
cinemático inverso

P Cerrada o analítica: resolviendo analíticamente un

sistema de ecuaciones no lineales con objeto de
encontrar los valores de las CG: θ1, θ2, ... θn.
< Algebraica: se resuelve el sistema analíticamente a partir de la
matriz de transformación del elemento terminal igualando su
expresión simbólica en función de las CG con la expresión o
valor de la posición del elemento terminal.
< Geométrica: las CG se calculan a partir de la geometría del
robot, es el mejor método en robots sencillos de tres barras o
menos.
P Numéricas: cuando no es posible la solución analítica.
Estas soluciones son iterativas y resultan más costosas.
 Subespacio del manipulador para N< 6
Cuando N < 6 no se pueden alcanzar todas las posiciones para el
elemento terminal. El espacio de trabajo alcanzable puede considerarse
como un subespacio de dimensión n < 6. Esta limitación repercute la
expresión de la matriz de transformación 0NT.
z1, z0 d2
El manipulador plano RP de dos barras de O1/O0
O3/P z
2

la figura, el elemento terminal no puede y1, y0

presentar cualquier orientación, esto obliga x1, x0
x2

a que la matriz de transformación presente θ1 y2

una estructura determinada. Para P(x,y) ,
los términos de la matriz se expresarán en
función de las coordenadas:

 y   x   y x 
 2 0 x
 2   2 2 
 x y x2  y2
2
 x y  x y 
2
x  0 
x y  x y
y 
0
P2 ORG   y , X 2  
0 ,
 Y2   0 ,
0 
Z2  
0 , 0
T   x2  y2 0
    2  2
x2  y2
 x y  x y 
2 2 2
 0    1  
 0   0   0 1 0 0
     0 0 0 1 

 Solución algebraica
Se parte de la matriz de transformación del elemento terminal
respecto de la base 0NT, igualando su expresión simbólica y
numérica.
Para un robot de 6GDL se tendrá un sistema no lineal de seis
ecuaciones. Si la posición del elemento terminal en el
sistema base, viene dada por las coordenadas P(xp,yp,zp) y su
orientación por los ángulos de Euler Z-Y-Z (α,β,γ), el sistema
será:

xp = f1(θ1, θ2, ..,θ6);

yp = f2(θ1, θ2, ..,θ6);
zp = f3(θ1, θ2, ..,θ6);
α = f4(θ1, θ2, ..,θ6);
β = f5(θ1, θ2, ..,θ6);
γ = f6(θ1, θ2, ..,θ6);
 Solución algebraica cuando se
intersectan tres últimos ejes: método
de Pieper

Aunque con el método algebarico no siempre es posible

encontrar una solución cerrada o analítica para el problema
cinemático inverso, existen sin embargo algunos casos
particulares en donde si es posible encontrar una solución
analítica, como ocurre con un robot de 6 vínculos-barras de
6GDL cuando los tres últimos ejes se intersectan: método de
Pieper. Esta condición se cumple para gran número de los
robots industriales como el PUMA.

El método consiste en desacoplar por una parte la posición del

elemento terminal dada por el origen de la trama-sistema del
cuarto vínculo-barra, obteniendo un sistema de tres ecuaciones
que se puede resolver para (θ1, θ2 , θ3). Las otras coordenadas
(θ4, θ5 , θ6) se obtienen a partir de los ángulos de Euler.
 Solución algebraica: método de
Pieper

La posición del elemento terminal 0P4ORG permite obtener θ1, θ2, θ3:

x
 y x  f1 (1 , 2 , 3 )
0
P4 ORG  01T 21T 23T 3P4 ORG     y  f 2 (1 , 2 , 3 )
Sistema no lineal con
z solución analítica
  z  f 3 (1 , 2 , 3 )
1 

La orientación del elemento terminal permite obtener θ4, θ5, θ6:

 R
4
6  4 0
  0
4 R 1  0
 4 0 6
R

La matriz obtenida se puede comparar con la matriz de

rotación para los ángulos de Euler Z-Y-Z, obteniendo θ4, θ5, θ6
 Solución algebraica: método de
Pieper
Solución de ecuaciones trascendentes

La resolución del sistema no lineal para θ1, θ2 , θ3 consiste en resolver

ecuaciones trascendetes del tipo:

a cos   b sin   c   arg tan 2( b, a )  arg tan 2( a 2  b 2  c 2 , a )

O bien:

a cos   b sin   c 
   arg tan 2( ad  bc, ac  bd )
a sin   b cos   d 
 Solución geométrica

La solución geométrica Y0 L3
-θ2
consiste en interpretar la y
L2

geometría del manipulador con

objeto de determinar las CG L1
correspondientes a las ψ L2
posiciones de las barras. L1 X0
Es un procedimiento más θ1 β

intuitivo que el algebraico x

aunque está limitado a
manipuladores de dos o tres
barras en donde la posición del
elemento terminal está dada
en general por sus
coordenadas cartesianas.