Luis F Recalde

01/10/2022

Control de Robots
Practico 2

1. Verificar para el manipulador antropomorfo el valor de las matrices 0 A1 (q1 ) y i−1 A

i (qi ), i = 2, 3
En la Fig (1) se presenta el esquema del robot antropomorfo, además los parámetros de Denavit
Hartenberg se presentan en

Figure 1: Manipulador antropomorfo.

Table 1: Parametros Denavit Hartenberg

Art αi di ai αi
1 q1 l1 0 π/2
2 q2 0 l2 0
3 q3 0 l3 0

El valor de la primera matriz de transformación 0 A1 (q1 ) se encuentra definido por:

 
cos (q1 ) 0 sin (q1 ) 0
0
 sin (q1 ) 0 − cos (q1 ) 0 
A1 (q1 ) = 
 0
 (1)
1 0 l1 
0 0 0 1
la matriz 1 A2 (q2 ) se define por:
 
cos (q2 ) − sin (q2 ) 0 l2 cos (q2 )
1
 sin (q2 ) cos (q2 ) 0 l2 sin (q2 ) 
A2 (q2 ) = 
 0
 (2)
0 1 0 
0 0 0 1

1
 Finalmente la matriz 2 A3 (q3 ) se define por:
 
cos (q3 ) − sin (q3 ) 0 l3 cos (q3 )
2
 sin (q3 ) cos (q3 ) 0 l3 sin (q3 ) 
A3 (q3 ) = 
 0
 (3)
0 1 0 
0 0 0 1

2. Defina los Jacobianos analı́tico y geométrico. Explique qué significa matemáticamente y fı́sicamente
una singularidad cinemática.

(a) Partiendo de la cinemática directa definida por:

x = f (q) (4)

la cual nos permite definir las posiciones p(q) y las orientaciones ϕ(q) del extremo operativo,
T
donde x = p(q)T ϕ(q)T ∈ Rm depende de los parámetros geométricos del robot y de las

T
variables articulares q = q1 q2 ... qn ∈ Rn .


Es posible definir el Jacobiano analı́tico hallando las derivadas parciales definidas para la
posición y orientación:
ṗ = Jp (q)q̇ ϕ̇ = Jϕ (q)q̇ (5)
donde Jp = ∂p(q)/∂q y Jϕ = ∂ϕ(q)/∂q.
Agrupando los términos de forma matricial se define el Jacobiano analı́tico de manera general
como:
   
ṗ Jp (q)
= q̇ (6)
ϕ̇ Jϕ (q)
escrito de forma compacta como:
ẋ = Ja q̇ (7)
T T
y Ja = Jp Jϕ ∈ Rm×n .
   
donde ẋ = ṗT ϕ̇T
Si se integra el vector ẋ este llega a tener el significo fı́sico de las pociones y los ángulos de
euler en el tiempo de integración.
(b) Para poder definir el Jacobiano geométrico se considera el vector de velocidades lineales y
rotacionales del extremo operativo como:
 
ṗ
v= (8)
ω
donde ω tiene la dirección del eje instantáneo y la magnitud de la velocidad de rotación.
Es de esta forma que el Jacobiano geométrico se lo define de forma independiente como:

ṗ = Jp (q)q̇ ω = Jω (q)q̇ (9)

agrupando términos de forma matricial se tiene:

   
ṗ Jp (q)
= q̇ (10)
ω Jω (q)
T
Escrito de forma compacta como v = Jg q̇, donde Jg = Jp Jω ∈ Rm×n . Es importante


mencionar que la integral de v no tiene un significado fı́sico para la orientación del extremo
operativo en el tiempo de integración, debido a que Jg no resulta de la diferenciación de una
ecuación vectorial.

2
 (c) Singularidades Cinemáticas Fı́sicamente: Las singularidades pueden producirse ya sea en el
extremo del espacio de trabajo o en el interior del mismo. En el extremo del espacio de trabajo
no se pueden imponer movimientos arbitrarios en el extremo operativo, lo cual representa una
movilidad reducida. Las singularidades dentro del espacio de trabajo provocan pequeñas varia-
ciones en la velocidad del extremo operativo resultado de altas velocidades articulares, lo cual
puede llegar a comprometer la integridad del manipular y en algunos casos estas velocidades
son fı́sicamente imposibles de aplicar en el mismo.
(d) Singularidades Cinemáticas Matemáticamente: El Jacobiano J(q) en la cinemática diferencial
T
define el mapeo lineal entre las velocidades e las articulaciones q̇ = q̇1 q̇2 ... q̇n ∈ Rn y las

T
velocidades del extremo operativo ẋ = ṗT ϕ̇T ∈ Rm . El Jacobiano en general se encuentra


definido por una función en términos de q, por lo que cuando J es de rango deficiente, es decir
tiene filas o columnas linealmente dependiente, se producen las singularidades cinemáticas. Por
lo tanto para una configuración q de un robot donde det(J(q)) = 0 se conoce como singularidad
cinemática.

3. Halle las configuraciones singulares de un robot planar de 2 GL. Interprete

En la Fig (2) se presenta la el robot planar de 2GD con sus respectivos ejes de rotación y sistema
inercial de referencia. Con esta información es posible definir los parámetros de Denavit Hartenberg

Figure 2: Robot planar 2GD.

se presentan en

Table 2: Parametros Denavit Hartenberg Robot Planar 2GD

Art αi di ai αi
1 q1 0 l1 0
2 q2 0 l2 0

La cinemática Directa se define por la siguiente transformación:

 
cos (q1 + q2 ) − sin (q1 + q2 ) 0 l1 cos (q1 ) + l2 cos (q1 + q2 )
0
 sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 l1 sin (q1 ) + l2 sin (q1 + q2 ) 
T2 (q) =   (11)
 0 0 1 0 
0 0 0 1

3
 T
Es posible definir solo la posición del efector final η = ηx ηy ∈ R2 como:



ηx = l1 cos (q1 ) + l2 cos (q1 + q2 )
(12)
ηy = l1 sin (q1 ) + l2 sin (q1 + q2 )
T T
La cinemática diferencial se define por η̇ = ∂η ∈ R2 y q̇ = q̇1 q̇2 ∈ R2
 
∂q q̇, donde η̇ = η̇x η̇y
es el vector de velocidades articulares. La cinemática diferencial se define por:
    
η̇x −l1 sin (q1 ) − l2 sin (q1 + q2 ) −l2 sin (q1 + q2 ) q̇1
= (13)
η̇y l1 cos (q1 ) + l2 cos (q1 + q2 ) l2 cos (q1 + q2 ) q̇2

La ecuación (13) puede escribirse de forma compacta como:

η̇ = Ja (q)q̇ (14)

donde Ja (q) ∈ R2×2 es la matriz Jacobiana que define el mapeo lineal entre las velocidades articulares
q̇ y las velocidades del extremo operativo η̇ en el espacio de operacional.
Para el calculo de la singularidades del manipulador de 2GD se analiza el rank, para lo cual se
calculo el determinante del Jacobiano definido por:

det(Ja (q)) = l1 l2 sin (q1 + q2 ) cos (q1 ) − l1 l2 cos (q1 + q2 ) sin (q1 ) (15)

Simplificando términos queda definido por det(Ja ) = l1 l2 sin (q2 ), por lo que el determinante tiene
un valor de cero cuando q2 = 0 o para q2 = π. Esto ocurre cuando la punta del brazo se encuentra
en el lı́mite exterior o interior del espacio de trabajo alcanzable

4. Para el manipulador planar de 3GL, considere una tarea que es definida por la posición y otra por
la posición y la orientación del último eslabón. Calcular los Jacobianos para cada caso
En la Fig (3) se presenta la el robot planar de 3 GD con sus respectivos ejes de rotación y sistema
inercial de referencia. Con esta información es posible definir los parámetros de Denavit Hartenberg

Figure 3: Robot planar 3GD

presentados en la siguiente tabla

La cinemática Directa se define por la siguiente transformación:

4
 Table 3: Parametros Denavit Hartenberg Robot Planar 3GD

Art αi di ai αi
1 q1 0 l1 0
2 q2 0 l2 0
3 q3 0 l3 0

 
cos (q1 + q2 + q3 ) − sin (q1 + q2 + q3 ) 0 l1 cos (q1 ) + l2 cos (q1 + q2 ) + l3 cos (q1 + q2 + q3 )
0
 sin (q1 + q2 + q3 ) cos (q1 + q2 + q3 ) 0 l1 sin (q1 ) + l2 sin (q1 + q2 ) + l3 sin (q1 + q2 + q3 ) 
T3 (q) =  
 0 0 1 0 
0 0 0 1
(16)
T
ηy ∈ R2 , expresado como:

(a) Se define la posición del efector final η = ηx

ηx = l1 cos (q1 ) + l2 cos (q1 + q2 ) + l3 cos (q1 + q2 + q3 )
(17)
ηy = l1 sin (q1 ) + l2 sin (q1 + q2 ) + l3 sin (q1 + q2 + q3 )
T T
Aplicando el concepto de cinemática diferencial, donde η̇ = η̇x η̇y ∈ R2 y q̇ = q̇1 q̇2 q̇3 ∈
 

R3 , se tiene:
 
    q̇1
η̇x −l1 sin (q1 ) − l2 sin (q1 + q2 ) − σ1 −l2 sin (q1 + q2 ) − σ1 −σ1  
= q̇2 (18)
η̇y l1 cos (q1 ) + l2 cos (q1 + q2 ) + σ2 l2 cos (q1 + q2 ) + σ2 σ2
q̇3

donde σ1 = l3 sin (q1 + q2 + q3 ) y σ2 = l3 cos (q1 + q2 + q3 ). La ecuación (18) puede escribirse

de forma compacta como:
η̇ = Jp (q)q̇ (19)
donde Jp (q) ∈ R2×3 es la matriz jacobiana de la tarea definida solo para posición.
T
5. Se define la posición y orientación del efector final η = ηx ηy ψ ∈ R3 , expresado como:



 ηx = l1 cos (q1 ) + l2 cos (q1 + q2 ) + l3 cos (q1 + q2 + q3 )
ηy = l1 sin (q1 ) + l2 sin (q1 + q2 ) + l3 sin (q1 + q2 + q3 ) (20)
ψ = q1 + q2 + q3


T T
Encontrando las derivadas parciales y considerando η̇ = η̇x η̇y ψ̇ ∈ R3 y q̇ = q̇1 q̇2 q̇3 ∈ R3 ,
 

se tiene:
    
η̇x −l1 sin (q1 ) − l2 sin (q1 + q2 ) − σ1 −l2 sin (q1 + q2 ) − σ1 −σ1 q̇1
η̇y  =  l1 cos (q1 ) + l2 cos (q1 + q2 ) + σ2 l2 cos (q1 + q2 ) + σ2 σ2  q̇2  (21)
ψ̇ 1 1 1 q̇3

La ecuación (21) puede escribirse de forma compacta como:

η̇ = J(q)q̇ (22)

donde J(q) ∈ R3×3 es la matriz jacobiana de la tarea definida para posición y orientación.

5
6. Obtener la ecuación cinemática q̇ = J† v + (I − J† J)q̇0 correspondiente a la diferencial inversa para
robots redundantes.
Cuando el manipulador es redundante m < n, la matriz Jacobiana tiene mas columnas que filas,
por lo que tiene infinitas soluciones para q̇, una solución ante este problema es generar un problema
de optimización con restricciones lineales definido por:
1 T  
g(q̇) = q̇ − q̇0 W q̇ − q̇0 (23)
2
donde W es una matriz simétrica definida positiva, además q̇0 es un vector de velocidades articulares
arbitrario. Aplicando multiplicadores de Lagrange para problemas de optimización con restricciones
se genera la siguiente función costo:
1 T  
g(q̇, λ) = q̇ − q̇0 W q̇ − q̇0 + λ(η̇ − Jq̇) (24)
2

La solución debe satisfacer las siguiente condiciones:

∂g T ∂g T
( ) =0 ( ) =0 (25)
∂ q̇ ∂λ
La derivada parcial de la función costo respecto a q̇ se encuentra definida por:

Wq̇ − Wq̇0 − JT λ = 0 (26)

La derivada parcial de la función costo respecto a λ se encuentra definida por:

η̇ − Jq̇ = 0 (27)
Despejando q̇ de la ecuación (26) se tiene:

q̇ = W−1 JT λ + q̇0 (28)

Remplazando (28) en (27) es posible encontrar el valor de los multiplicadores de Lagrange como:

λ = (JW−1 JT )−1 η̇ − (JW−1 JT )−1 Jq̇0 (29)

Con los multiplicadores de Lagrange es posible encontrar la solución óptima a este problema de
optimización, que se encuentra definida como:

q̇ = W−1 JT (JW−1 JT )−1 η̇ − W−1 JT (JW−1 JT )−1 Jq̇0 + q̇0 (30)

Finalmente puede ser escrito como :

q̇ = J† η̇ + (I − J† J)q̇0 (31)

donde J† = W−1 JT (JW−1 JT )−1