Máquinas Eléctricas

Estáticas y Rotativas
Semana 13

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Mag. José Uriel León Solórzano

¿Qué tema se trató la sesión anterior?

➢ Generador de corriente continua

Logro de aprendizaje de la sesión

Al finalizar la sesión el estudiante reconocerá la utilidad del

motor de corriente continua, sus fundamentos,
características constructivas, cálculos básicos y ventajas y
desventajas para su práctica profesional a partir de los casos
de utilización industrial de dichas máquinas.
¿Qué debemos saber para la presente sesión?

➢ Fundamentos de Circuitos Magnéticos

➢ Fundamentos y propiedades del transformador
monofásico ideal y real
➢ Conversión de Energía Electromecánica
➢ Máquinas de corriente continua
➢ Generador de corriente continua
 ¿Cuáles son las aplicaciones
y ventajas de los motores de corriente continua?

La variedad de velocidades que aportan este tipo de

motores, junto con su fácil manejo y flexibilidad, han hecho
que se utilicen cada vez más en máquinas de velocidad
variable en las que se necesita un amplio grado de control.
Son muchos los procesos industriales que requieren de
más exactitud en sus tareas, precisando velocidades que no
se pueden conseguir con motores de corriente alterna.
El motor de corriente continua mantiene un rendimiento
elevado a altas velocidades, lo que unido a su gran
capacidad de sobrecarga lo hace muy apropiado para una
gran variedad de aplicaciones industriales que van desde
el uso en maquinaria especializada con velocidades de
trabajo constantes, hasta máquinas de extracción,
elevadoras, trenes o para instrumentos de corte.
 ¿Cuál es la utilidad del tema para nuestro desarrollo?

Reconocer las aplicaciones del motor de corriente continua,

sus fundamentos, características constructivas y de
funcionamiento y su cálculo básico, permitirá nuestra
participación profesional activa en la marcha industrial de
dichas máquinas eléctricas rotativas.
 Contenido

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

➢ Características constructivas
➢ Principios de funcionamiento
➢ Tipos de motor
✓ Motor en derivación
✓ Motor serie
✓ Motor compound
➢ Control del motor de c.c.
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
El motor eléctrico transforma la energía eléctrica en energía
mecánica.
Tiene un movimiento de rotación.
El motor de CC transforma la energía eléctrica de corriente
continua en energía mecánica.
Características Constructivas

En general toda máquina eléctrica es reversible. Las

características constructivas del motor de CC es la misma
del generador de CC, por tanto el generador de CC puede
trabajar como motor de CC o viceversa.

En el caso del motor de CC, es necesario alimentar con

energía eléctrica de CC y en su eje se tiene energía
mecánica.
Principio de Funcionamiento

Un motor de CC convierte la potencia eléctrica de CC en

potencia mecánica.
Esta operación esta basada sobre el principio que cuando
circula una corriente por un conductor dentro de un campo
magnético, el conductor experimenta una fuerza.
La dirección de esta fuerza está dado por la regla de la mano
derecha de Fleming y la magnitud está dada por:
Fuerza Contraelectromotriz Inducida, FCEM
Las ecuaciones que determinan la FCEM,
en un motor de CC, están dadas por:
donde:
Z = Número de conductores activos en la armadura
P = Número de campos polares
 = Flujo magnético por polo en Weber
n = Velocidad de rotación de la armadura en rpm
a = Número de trayectorias paralelas de corriente en la
armadura
Ia = Corriente de armadura
Ra = Resistencia de armadura
If = Corriente de campo
El número de conductores Z del inducido está dado por:

donde:
C = Número de bobinas de la armadura
Nc = Número de espiras de una bobina
El número de ramas en paralelo a en el inducido, según la
naturaleza del devanado, está dado por:

a = mP, para el devanado imbricado

a = 2m, para el devanado ondulado
m = Números de devanados completos independientes
(1, 2, 3, etc.)
Circuito Equivalente del Motor

Este modelo permite hallar la

función de transferencia para
realizar el control del motor de CC.

Figura (1):
Circuito equivalente
para el motor de
corriente continua.
Figura 2: Par - motor de un motor de Corriente Continua.
Par desarrollado por un Motor
Potencia Mecánica
La potencia desarrollada por el motor de CC está dada por
las siguientes expresiones:
Tipos de Motor
Motor en Derivación

En un motor de CC en derivación, el torque es proporcional a

la corriente de armadura:

La velocidad está dada por:

El motor de c.d. en paralelo o derivación es diferente del
motor de serie ya que el devanado inductor está conectado
en paralelo con la armadura.

Puesto que el devanado inductor se conecta en paralelo al

devanado del inducido, a este tipo de máquinas se le conoce
como motor con excitación en paralelo, o simplemente motor
paralelo.
Un motor en paralelo o en derivación tiene características
diferentes en construcción al motor serie, ya que la bobina
de campo en derivación está devanada con alambre de
calibre delgado y muchas vueltas para generar un campo lo
suficientemente fuerte para mantener la velocidad de esta
máquina prácticamente constante.

Esto significa que el motor tiene un par de arranque menor

que el motor serie, pero es más estable con respecto a su
velocidad de operación.
Circuito equivalente del motor paralelo a) autoexcitado, b) excitación separada.
Ejemplo
Un motor de CC de 120 V en derivación tiene una resistencia
de armadura Ra = 0,2  y una caída de tensión en escobillas
de 2 V.
La corriente nominal de armadura a plena carga es 75 A.
Calcular:
a) la corriente en el instante del arranque, y
b) el porcentaje respecto a la corriente nominal.
Solución:
a)

b)
Motor Serie

Se designa así al motor de corriente continua cuya bobina de

campo (inductor) está conectada en serie con la bobina de
armadura (inducido).

Al igual que en los generadores serie, las bobinas de campo

son construidas de pocas espiras y con conductor de gran
sección.
Este motor se caracteriza por su par de arranque elevado, ya
que el par de esta máquina es directamente proporcional a la
corriente de armadura al cuadrado.

El problema que tiene esta máquina es que si se deja en

vacío en condiciones nominales, presenta el peligro de
embalarse debido al reducido valor del flujo de campo que
depende de la corriente de campo.
Recordando que la corriente de campo es igual que la
corriente de armadura por estar conectados en serie, como
la máquina se encuentra en vacío la corriente de armadura
es prácticamente cero.

En consecuencia, la velocidad del motor depende totalmente

de la corriente de campo, por lo tanto la velocidad es baja
cuando la carga es pesada y alta con cargas ligeras.
 En la figura se pueden
ver las bobinas La y Ls
de forma ficticia, ya que
como se sabe una
bobina alimentada con
una fuente de corriente
directa se comporta
como un cortocircuito en
estado permanente
creando un campo
magnético fijo.
Circuito equivalente del motor serie
Del circuito equivalente de este motor se puede ver que las
ecuaciones de la máquina son:

en donde Vt es el voltaje en las terminales, Ea es el voltaje

de armadura, Ra y Rs son las resistencias de armadura y
serie, respectivamente, e Ia e Is son las corrientes de
armadura y serie.
El voltaje en las terminales de la armadura también se puede
calcular a partir de:

en donde k es una constante que depende de la

construcción de la máquina,  es el flujo del devanado de
campo serie dado en webers y  es la velocidad angular de
la máquina en rad/seg. El par que entrega la máquina entre
sus terminales está dado por:

en donde  es el par que proporciona la máquina en N-m y la

es la corriente de la armadura.
En un motor de CC serie, el torque es proporcional a la
corriente de armadura en forma cuadrática:

La velocidad está dada por:

Ejemplo
Un motor de CC tipo serie de 20 Hp, 240 V y 600 rpm, su
resistencia de armadura es de 0,16  y la de campo es de
0,04 .
Con la máquina trabajando como generador de excitación
independiente en vacío se ha registrado los siguientes
valores (a 600 rpm):
Las pérdidas rotacionales son 800 W y son,
aproximadamente, constantes en el rango de 600 rpm 10%.

a) Calcular la corriente absorbida en condiciones nominales

y la eficiencia.
b) Respecto a las condiciones anteriores se reduce la carga
mecánica y se observa una corriente de 55 A. Calcular la
velocidad y el toque mecánico de la carga.
Solución:
Motor Compound

Un motor compuesto combina las características de los

motores serie y paralelo, ya que esta máquina tiene un
devanado de campo serie y un devanado de campo paralelo.

Dependiendo de la conexión de estos devanados, estas

máquinas pueden clasificarse como: motor compuesto largo
o motor compuesto corto, y éstas a su vez pueden ser
aditivas o sustractivas.
Cuando el devanado de campo serie se conecta
en serie con la armadura se conoce como motor compuesto
largo, cuando el devanado de campo serie se conecta en
serie con la línea se le conoce como motor compuesto corto.
Dependiendo de las marcas de la polaridad de las bobinas
de excitación serie y paralelo, se clasifican como aditivas y
sustractivas. Si la dirección de las corrientes en las bobinas
serie y paralelo entran o salen por las marcas de polaridad a
esta máquina se le conoce como motor compuesto (largo o
corto) aditivo, si la corriente en uno de los devanados entra
por el signo de polaridad y en el otro devanado el sentido de
la corriente sale por el signo de polaridad al motor se le
conoce como motor compuesto (largo o corto) sustractivo.
En la siguiente figura se muestra el circuito equivalente del
motor compuesto largo y corto.

En esta máquina se debe de tener cuidado con la conexión

respetando las marcas de polaridad, ya que si se conecta
con la polaridad de los (*) los flujos internos de la máquina
se suman (aditivo), y si se conectan con la polaridad de los
(^) los flujo internos se restan (sustractivo).
Circuito equivalente del motor compuesto: a) largo y b) corto.
A partir del circuito equivalente de la figura (a) se pueden
obtener las ecuaciones de motor compuesto:
y a partir de la figura (b) se pueden obtener las ecuaciones:
en donde Vt es el voltaje en las terminales de la máquina, Ea
es el voltaje en las terminales de la armadura, Ra, Rs, Rp
respectivamente son las resistencias de armadura, serie y
paralelo, Vp es el voltaje de campo paralelo, Ia es la corriente
de armadura e Ip es la corriente de campo paralelo.
Motor Compound Acumulado
En un motor de CC compound acumulado, el torque está
dado por:

La velocidad está dada por:

Ejemplo

Un motor compuesto acumulado largo de 230 V, 10 Hp y

1250 rpm, tiene una resistencia de armadura Ra = 0,25  y
una caída de tensión en escobillas de 5 V, una resistencia
combinada de compensación y de interpolos de 0,25 , la
resistencia de la resistencia serie de Rs = 0,25  y la del
campo en derivación es de Rd = 230 .
Cuando el motor se conecta en derivación, la
corriente nominal de la línea a plena carga es 55 A y la
corriente de la línea sin carga es 4 A.
La velocidad sin carga es 1 810 rpm.
Sin tomar en cuenta la reacción de armadura a la tensión
nominal, calcular:

a) la velocidad a la carga nominal, y

b) la potencia interna que se desarrolla, en vatios y en
caballos.
Solución:
Motor Compound Diferencial
En un motor de CC compound diferencial, el torque está
dado por:

La velocidad está dada por:

Características del Torque

La característica del torque versus la velocidad señala que el

motor serie tiene un torque elevado en baja velocidad. En la
Figura (3), se muestra las características del motor serie,
motor en derivación y motor compuesto acumulado.

En la Figura (4), se muestran las características del par

versus la corriente de armadura del motor serie, motor en
derivación, motor compuesto acumulado y motor compuesto
diferencial.
 Figura 3:
Características
Par-Velocidad de un
motor de CC
 Figura 4:
Características
Par-Corriente de
armadura de un
motor de CC
Ejemplo
Se dispone de un motor shunt de CC de 120 V, 1 800 rpm,
cuya reacción de armadura es despreciable. La resistencia
de armadura es de 0,28 , si es alimentado a tensión
nominal (Vn) con If = 1,8 A y sin carga es el eje, consume una
corriente de 53 A (de la fuente) y gira a 1 800 rpm, Puede
asumirse que las pérdidas rotacionales son proporcionales a
la velocidad. Calcular:
a) la velocidad y la potencia mecánica en el eje, y
b) La velocidad y la potencia mecánica en el eje, si el motor
es cargado hasta que la corriente de armadura es 25 A,
sin variar el circuito de campo.
Solución:

Figura 5:
Pérdidas en un motor de CC.
MOTOR CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS
(BrushLess - BLDC)
Estos son pequeños motores en los que se ha
eliminado el colector y las escobillas ya que el rotor es de
imanes permanentes.

El estator se alimenta con corriente continua pero hace girar

al rotor gracias a electrónica de potencia.

Actualmente, los motores BLDC se emplean en sectores

industriales tales como: Automóvil, Aeroespacial, Consumo,
Médico, equipos de automatización e instrumentación.
 Figura 5.
Motor de corriente
continua
brushless
Los motores BLDC tienen la característica de que
no emplean escobillas en la conmutación para la
transferencia de energía; en este caso, la conmutación se
realiza electrónicamente.

Esta propiedad elimina el gran problema que poseen los

motores eléctricos convencionales con escobillas, los cuales
producen rozamiento, disminuyen el rendimiento,
desprenden calor, son ruidosos y requieren una sustitución
periódica y, por tanto, un mayor mantenimiento.
Los motores BLDC tienen muchas ventajas frente
a los motores DC con escobillas y frente a los motores de
inducción. Algunas de estas ventajas son:

- Mejor relación velocidad-par motor

- Mayor respuesta dinámica
- Mayor eficiencia
- Mayor vida útil
- Menor ruido
- Mayor rango de velocidad.
Además, la relación par motor-tamaño es mucho mayor, lo
que implica que se puedan emplear en aplicaciones donde
se trabaje con un espacio reducido.

Por otra parte, los motores BLDC tienen dos desventajas,

que son las siguientes:

1. tienen un mayor costo y

2. requieren un control bastante más complejo
Principios básicos de funcionamiento

El conmutador electrónico del motor BLDC energiza de manera

secuencial las bobinas del estator generando un campo eléctrico
giratorio que "arrastra" al rotor a su alrededor. Las N
«revoluciones eléctricas» equivalen a una revolución mecánica,
donde N es el número de pares de imanes.

Para los motores trifásicos, tres sensores de efecto Hall se

integran en el estator para indicar las posiciones relativas del
estator y del rotor con respecto al controlador para que puede
energizar el bobinado en la secuencia correcta y en el momento
correcto. Los sensores Hall se montan generalmente en el
extremo no impulsor de la unidad (Figura 6).
Figura 6: Los sensores de efecto Hall están integrados en el estator de un
motor BLDC para determinar la secuencia de alimentación del bobinado.
(Cortesía de Microchip.)
Cuando los polos magnéticos del rotor, pasan por
los sensores de efector Hall, se genera un señal más alta (para
un polo) o más baja (para el polo opuesto).
Tal como se analiza en detalle a continuación, la secuencia
exacta de conmutación se puede determinar al combinar las
señales de tres sensores.
Todos los motores eléctricos generan un potencial de voltaje
debido al movimiento del bobinado a través del campo
magnético asociado.
Este potencial se conoce como fuerza electromotriz y conforme a
la ley de Lenz, genera una corriente en el bobinado con un
campo magnético opuesto al cambio original en el flujo
magnético.
En pocas palabras, esto significa que la f.e.m.
tiende a resistir la rotación del motor y, por lo tanto, se
denomina f.e.m. «regenerada» (BEMF).
Para un motor dado del flujo magnético fijo y una cierta
cantidad de bobinados, la f.e.m. es proporcional a la
velocidad angular del rotor.
No obstante, el BEMF puede utilizarse para obtener un
beneficio mientras agrega un poco de «resistencia» al motor.
Al monitorear el BEMF, un microcontrolador puede
determinar las posiciones relativas del estator y del rotor sin
la necesidad de sensores de efecto Hall.
Esto simplifica la construcción del motor,
reduciendo el costo y eliminando el bobinado y las
conexiones adicionales al motor que se necesitarán para
apoyar a los sensores. Esto mejora la fiabilidad cuando hay
suciedad y humedad presentes.
No obstante, un motor fijo no genera BEMF, por lo que es
imposible que el microcontrolador determine la posición de
las piezas del motor en el arranque. La solución es encender
el motor en una configuración de bucle abierto hasta que se
genere suficiente f.e.m. para que el microcontrolador pueda
tomar control de la supervisión del motor. Estos motores
BLDC denominados «sin sensores» están ganando
popularidad.
Control de un motor BLDC

Si bien los motores BLDC son mecánicamente simples,

necesitan dispositivos electrónicos de control sofisticados y
fuentes de alimentación reguladas.

El diseñador debe enfrentar el desafío de lidiar con un

sistema de alta potencia y trifásico que demanda un control
preciso para funcionar de manera efectiva.
La figura 7 muestra un arreglo típico para impulsar
un motor BLDC con sensores de efecto Hall.

Este sistema muestra las tres bobinas del motor dispuestas

en forma de «Y», un microcontrolador PIC18F2431 de
Microchip, un controlador, transistores bipolares de puerta
aislada (IGBT) y un inversor trifásico con seis IGBT (los
transistores de efecto de campo con semiconductores de
óxido metálico (MOSFET) también se pueden utilizar para la
conmutación de alta potencia).
Figura 7: Sistema de control de fuente de alimentación BLDC que utiliza un
microcontrolador de 8 bits. (Cortesía de Microchip.)
La salida del microcontrolador (reflejado por el
controlador IGBT) incluye señales moduladas de ancho de
pulso (PWM) que determinan el promedio de voltaje y el
promedio de corriente en las bobinas (y por lo tanto, la
velocidad y par de torsión del motor).

El motor utiliza tres sensores de efecto Hall (A, B y C) para

indicar la posición del rotor.
El rotor utiliza dos pares de imanes permanentes para
generar el flujo magnético.
El sistema emplea una secuencia de conmutación de seis
pasos para cada revolución eléctrica.

Como el motor tiene dos pares de imanes, se necesitan dos

revoluciones eléctricas para hacer girar el motor una vez.
Problema 1:

La resistencia de armadura de un motor de corriente directa

en derivación es Ra = 0,5 Ω, el voltaje en las terminales es
Vt = 250 V y gira a una velocidad de 1 200 rpm. Determinar
la resistencia externa que debe de conectar en serie con la
resistencia de armadura para reducir la velocidad del motor a
1 000 rpm si la corriente de armadura es de 60 Amperes y el
flujo se mantiene constante.
Solución:
Problema 2:

Un motor de corriente directa en derivación con un voltaje de

alimentación de Vt = 220 V desarrolla un par de 45 N-m
cuando su corriente de armadura absorbe 12 A. Calcular el
par de la máquina cuando la corriente de armadura tiene los
siguientes cambios:
a) Ia = 6 A
b) Ia = 18 A
a) Ia = 24 A
Problema 3:
Una máquina de corriente directa tiene los siguientes datos
de placa (30 HP, 300 V, 1 000 rpm).
Cuando esta máquina se conecta a una fuente de voltaje de
300 V, su voltaje es de Ea = 270 V y tiene una corriente de
armadura de 75 A, así como la resistencia de campo de la
máquina es de Rf = 150 Ω.
En vacío la máquina absorbe una corriente de 4 A, con una
velocidad de 1 000 rpm.
a) ¿Esta máquina opera como motor o como generador?
b) Calcular la resistencia de armadura de esta máquina.
c) Calcular la potencia de pérdida del circuito de armadura.
d) Calcular el par desarrollado por la máquina.
e) Calcular la eficiencia de la máquina.
Solución:
Conclusiones

➢ Las características constructivas del motor de CC es la

misma del generador de CC, por tanto el generador de CC
puede trabajar como motor de CC o viceversa.
➢ El Circuito Equivalente del Motor es un modelo que
permite hallar la función de transferencia para realizar el
control del motor de CC.
➢ En un motor de CC en derivación, el torque es
proporcional a la corriente de armadura.
Conclusiones

➢ En un motor de CC serie, el torque es proporcional a la

corriente de armadura en forma cuadrática.
➢ La característica del torque versus la velocidad señala que
el motor serie tiene un torque elevado en baja velocidad.
 ¿Qué hemos aprendido en la sesión?

➢ Los fundamentos del motor de corriente continua.