REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIÓN

UNIVERSIDAD ALEJANDRO DE HUMBOLDT
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INFORMÁTICA
CATEDRA: ROBÓTICA Y SISTEMAS EXPERTOS
SECCIÓN: 0901

MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA O DIRECTA

Profe:
Boscan Asdrubal

Alumnos:
Suniaga, Anderson C.I. 19.378.825
Vivas, Beatriz C.I. 14.782.453

Caracas, Julio de 2013

INTRODUCCIÓN

El motor eléctrico permite la transformación de energía eléctrica en

energía mecánica, esto se logra mediante la rotación de un campo magnético
alrededor de una espira o bobinado que toma diferentes formas.

Al pasar la corriente eléctrica por la bobina ésta se comporta como un imán

cuyos polos se rechazan o atraen con el imán que se encuentra en la parte
inferior; al dar media vuelta el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja
de comportarse como imán pero por inercia se sigue moviendo hasta que da
otra media vuelta y la corriente pasa nuevamente repitiéndose el ciclo
haciendo que el motor rote constantemente.

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MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA O DIRECTA

Los Motores de Corriente Directa (CD) o Corriente Continua (CC) se utilizan

en casos en los que es importante el poder regular continuamente la
velocidad del motor, además, se utilizan en aquellos casos en los que es
imprescindible utilizar corriente directa, como es el caso de motores
accionados por pilas o baterías. Este tipo de motores debe de tener en el rotor
y el estator el mismo número de polos y el mismo número de carbones. Los
motores de corriente directa pueden ser de tres tipos:

• Serie

• Paralelo

• Mixto

Como su nombre lo indica, un motor eléctrico de corriente continua, funciona

con corriente continua. En estos motores, el inductor es el estator y el inducido
es el rotor. Fueron los primeros en utilizarse en vehículos eléctricos por sus
buenas características en tracción y por la simplicidad de los
sistemas de control de la electricidad desde las baterías. Presentan
desventajas en cuanto al mantenimiento de algunas de sus piezas (escobillas
y colectores) y a que deben ser motores grandes si se buscan potencias

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elevadas, pues su estructura (y en concreto el rozamiento entre piezas)
condiciona el límite de velocidad de rotación máxima.

Esquema de un motor de corriente continúa

Constitución

Además internamente está conformado por:

- Inductor.

- Polo inductor.

- Inducido, al que va arrollado un conductor de cobre formando el

arrollamiento.

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- Núcleos polares, va arrollando, en forma de hélice al arrollamiento de
excitación.

- Cada núcleo de los polos de conmutación lleva un arrollamiento de

conmutación.

- Conmutador o colector, que está constituido por varias láminas aisladas entre
sí.

El arrollamiento del inducido está unido por conductores con las láminas del
colector. Sobre la superficie del colector rozan unos contactos a presión
mediante unos muelles. Dichas piezas de contacto se llaman escobillas. El
espacio libre entre las piezas polares y el inducido se llama entrehierro.

Parámetros característicos

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Clase Par de Corriente Regulación Nombre de clase
arranque de de
NEMA Del motor
Arranque Velocidad
(%)

A 1.5-1.75 5-7 2-4 Normal

B 1.4-1.6 4.5-5 3.5 De propósito general

C 2-2.5 3.5-5 4-5 De doble jaula alto par

D 2.5-3.0 3-8 5-8 , 8-13 De alto par alta resistencia

F 1.25 2-4 mayor de 5 De doble jaula.

Clasificación Motores de Corriente Continua

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Motores de corriente continua de imán permanente:

Existen motores de imán permanente (PM, permanent magnet), en tamaños

de fracciones de caballo y de números pequeños enteros de caballos. Tienen
varias ventajas respecto a los del tipo de campo devanado. No se necesitan
las alimentaciones de energía eléctrica para excitación ni el devanado
asociado. Se mejora la confiabilidad, ya que no existen bobinas excitadoras
del campo que fallen y no hay probabilidad de que se presente una sobre
velocidad debida a pérdida del campo. Se mejoran la eficiencia y el
enfriamiento por la eliminación de pérdida de potencia en un campo excitador.
Así mismo, la característica par contra corriente se aproxima más a lo lineal.
Un motor de imán permanente (PM) se puede usar en donde se requiere un
motor por completo encerrado para un ciclo de servicio de excitación continua.

Excitación Independiente:

Los motores de excitación independiente tienen como aplicaciones

industriales el torneado y taladrado de materiales, extrusión de
materiales plásticos y goma, ventilación de horno, retroceso rápido en vacío
de ganchos de grúas, desenrollado de bobinas y retroceso de útiles para
serrar. El motor de excitación independiente es el más adecuado para
cualquier tipo de regulación, por la independencia entre el control por el
inductor y el control por el inducido. El sistema de excitación más fácil de
entender es el que supone una fuente exterior de alimentación para el
arrollamiento inductor. En la siguiente figura, se representa el inducido por un
círculo; la flecha recta interior representa el sentido de la corriente principal y
la flecha curva, el sentido de giro del inducido; el arrollamiento inductor o de
excitación, se representa esquemáticamente, y el sentido de la corriente de
excitación, por medio de una flecha similar.

Autoexcitación:

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El sistema de excitación independiente, solamente se emplea en la práctica
en casos especiales debido, sobre todo, al inconveniente de necesitar una
fuente independiente de energía eléctrica. Este inconveniente puede
eliminarse con el denominado principio dinamoeléctrico o principio de
autoexcitación, que ha hecho posible el gran desarrollo alcanzado por
las máquinas eléctricas de corriente continua en el presente siglo.

Excitación serie:

Es el motor cuya velocidad disminuye sensiblemente cuando el par aumenta

y cuya velocidad en vacío no tiene límite teóricamente.

Los motores con excitación en serie son aquellos en los que el inductor está
conectado en serie con el inducido. El inductor tiene un número relativamente
pequeño de espiras de hilo, que debe ser de sección suficiente para que se
pase por él la corriente de régimen que requiere el inducido. En los motores
serie, el flujo depende totalmente de la intensidad de la corriente del inducido.
Si el hierro del motor se mantiene a saturación moderada, el flujo será casi
directamente proporcional a dicha intensidad. Excitación en paralelo (shunt):

El generador con excitación shunt suministra energía eléctrica a una tensión

aproximadamente constante, cualquiera que sea la carga, aunque no tan
constante como en el caso del generador con excitación independiente.
Cuando el circuito exterior está abierto, la máquina tiene excitación máxima
porque toda la corriente producida se destina a la alimentación del circuito de
excitación; por lo tanto, la tensión en bornes es máxima. Cuando el circuito
exterior está cortocircuitado, casi toda la corriente producida pasa por el
circuito del inducido y la excitación es mínima, la tensión disminuye
rápidamente y la carga se anula. Por lo tanto, un cortocircuito en la línea no
compromete la máquina, que se desexcita automáticamente, dejando de
producir corriente. Esto es una ventaja sobre el generador de excitación

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independiente en donde un cortocircuito en línea puede producir graves
averías en la máquina al no existir éste efecto de desexcitación automática.

Compuesta:

Es el motor cuya velocidad disminuye cuando el par aumenta y cuya velocidad

en vacío es limitada. Las características del motor Compuesta están
comprendidas entre las del motor de derivación y las del motor en serie. Los
tipos de motor Compuesta son los mismos que para los generadores,
resumiéndose el aditivo y el diferencial. El motor en Compuesta es un término
medio entre los motores devanados en serie y los de en derivación. En virtud
de la existencia del devanado en serie, que ayuda al devanado en derivación,
el flujo magnético por polo aumenta con la carga, de modo que el par se
incrementa con mayor rapidez y la velocidad disminuye más rápidamente que
si no estuviera conectado el devanado en serie; pero el motor no se puede
desbocar con cargas ligeras, por la presencia de la excitación en derivación.

Servomotor

Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de

corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición
dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está
conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los
servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica,
pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para
obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad
de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que
caracteriza a estos dispositivos.

Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte
para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un
servo, por consiguiente, no consume mucha energía.

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La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el
fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si
todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES

Hay tres tipos de servomotores:

-Servomotores de CC

-Servomotores de AC

-Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

PARTES DE UN SERVOMOTOR

Figura 2: "Estructura típica"

 Motor de corriente continua

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Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial
a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si
el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro también se
invierte.

 Engranajes reductores

Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de

corriente continua en torque.

 Circuito de control

Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los
pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los
pulsos recibidos.

Figura 3: "Circuito de control"

Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje

central del motor. Este potenciómetro permite a la circuitería de control,
supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto,
entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es
correcto, el motor volverá a la dirección correcta, hasta llegar al ángulo que es
correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.

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Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el
fabricante.

Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180

grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar,
si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.

Los servomotores tienen 3 terminales:

 Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)

 Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
 Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor

Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del
terminal positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrón o
negro; y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja
o amarillo.

Figura 4: "Conexión externa del servo"

CÁLCULOS

Dependiendo del modelo del servo, la tensión de alimentación puede estar

comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar
su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. El ángulo de ubicación
del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. Cada servo motor,

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dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios márgenes de
operación. Para el servomotor Futaba S3003, los valores posibles de la señal
en alto están entre 0,3 y 2,1 ms, que posicionan al motor en ambos extremos
de giro (0° y 180°, respectivamente). El valor 1,2 ms indica la posición central,
y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición
proporcional a dicha duración.

Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la

duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por
la fórmula

t = 0,3 + θ/100

Donde t está dado en milisegundos y θ en grados.

Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados]

0,3 0

1,2 90

2,1 180

0,75 45

Tabla1.:" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor"

Para bloquear el servomotor en una posición, es necesario enviarle

continuamente una señal con la posición deseada. De esta forma el servo
conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo
de posición. Si los pulsos no se envían, el servomotor queda liberado, y
cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.

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Tabla 2:" Características técnicas de algunas marcas de servo"

FUNCIONAMIENTO DEL SERVO

La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una

de los sistemas más empleados para el control de servos. Este sistema
consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el
pulso está a nivel alto, manteniendo el mismo período (normalmente), con el
objetivo de modificar la posición del servo según se desee.

El sistema de control de un servo se limita a indicar en qué posición se debe

situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración
del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes
de operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo
que el servo entiende. Los valores más generales se corresponden con pulsos
de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos extremos
(0º y 180º). El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras
que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores
suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos
menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores
de 180°. Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará
a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El
factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos
constructivos.

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Figura 6: "Ejemplos de posicionamiento de un servo"

El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede

ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre
10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede
interferir con la temporización interna del servo, causando un zumbido, y la
vibración del eje de salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo
pasará a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con
intervalos pequeños.

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Figura 7: "Periodos entre pulsos"

A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según

la anchura del pulso aplicada:

Figura 8: "Otra posibilidad de pulsos de control"

PRUEBA DEL SERVOMOTOR

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Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer
mediante un circuito oscilador en este caso un 555, logrando así determinar
los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que luego puede
ser programado en un micro controlador.

Figura 9: "Circuito de prueba del servo"

MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS

Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y

permitirle dar giros completos. Esto, sin embargo, convierte al servo motor en
un motor de corriente continua normal, pues es necesario eliminar el circuito
de control. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la
modificación, el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían
servo inicial. Además, poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los
motores de corriente continua comerciales, lo que los hace útiles para ciertas
aplicaciones.

APLICACIONES

En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el

movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se
usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.

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 CONCLUSIONES

Los motores de CC son empleados para grandes potencias. Son motores

industriales que necesitan una gran cantidad de corriente para el arranque.

Los motores de CC llevan circuitos integrados para regular la toma de corriente

de la línea y así no generar bajones de intensidad de la corriente.

Mucha atención en las tierras. La tierra del servo debe concordar con la tierra
de la fuetes y del sistema que envía las ordenes al servo

Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos, es probable que
tengas ruido en los servos, esto ocurre porque mientras más largo es el cable
resulta más vulnerable a ruido electromagnético e incluso es perturbado por
señales de otros servos. Esto se soluciona utilizando cable blindado, solo
recuerda aterrizar el blindaje.

Un servo en operación normal no se debe de calentar.

Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus
servomotores y para tu electrónica digital. los servomotores generan bastante
ruido hacia su línea de alimentación. Los servos también envejecen con el uso.

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