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Dinmica de sistemas y control

CAPITULO II: VARIABLE DE ESTADO


Representacin interna, diagramas de simulacin, funcin de transferencia, linealizacin
Bibliografa

Representacin por variable de estado


Sistemas contnuos
Entre las formas de modelar un sistema matemticamente se encuentra la de describir al sistema mediante la representacin de variables de estado. Buscar un modelo matemtico es encontrar una relacin matemtica entre las salidas y las entradas del sistema. En particular la representacin interna (representacin por variables de estado) relacionarn matemticamente las salidas con las entradas a travs de las variables de estado como paso intermedio. La forma ms general de representacin por variable de estado de un sistema contnuo est dada por dos ecuaciones: la primera que define los cambios de las variables de estado en funcin de estas mismas variables, las entradas y el tiempo; y la segunda que define la salida en funcin de las variables de estado, las entradas y el tiempo. As tenemos:

ecuacin de estado ecuacin de salida

[Ec. 1.a] [Ec. 1.b]

Aqu consideramos que x, y y u son vectores (columnas) de n, p y m componentes respectivamente. Esta forma de representacin es vlida para los sistemas contnuos no-lineales y variantes en el tiempo en forma general. Si el sistema es invariante en el tiempo, las funciones f y g dejan de depender explcitamente del tiempo:

[Ec. 2.a] [Ec. 2.b]

Si el sistema representado por las ecuaciones 1, es un sistema lineal, la dependencia de lineal:

e y, pasa a ser

[Ec. 3.a] [Ec. 3.b] donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm (n filas x m columnas), C es una matriz de pxn, y D una matriz de pxm, que pueden ser dependientes del tiempo. Si adems de lineal, el sistema es invariante en el tiempo, las matrices A, B, C y D dejan de depender del tiempo:

[Ec. 4.a] [Ec. 4.b]

En general la dimensin de los vectores u e y puede ser cualquiera. Si en particular ambos se reducen a un escalar (p = m = 1) el sistema se denomina SISO (single-input single-output). En el caso que ambas dimensiones fuesen mayores a la unidad, el sistema se denomina MIMO (multiple-input multiple-output). Sistemas propios y estrictamente propios Para un sistema SISO, que sea lineal, la relacin entre la entrada y la salida puede describirse mediante una ecuacin diferencial ordinaria, de la siguiente forma:

[Ec.5] donde y(r) es la derivada temporal r-sima de la salida y con respecto al tiempo, y u(q) es la derivada temporal q-sima de la entrada u con respecto del tiempo. En sistemas fsicos reales se da siempre que r es mayor o igual que q. Si fuera lo contrario, nunca se podra definir y en funcin de u pues no sera causal. A los sistemas en que r es mayor o igual a q se los denomina propios. En el caso en que r es mayor que q (no cabe la posibilidad de que sean iguales) se los denomina estrictamente propios. Se puede demostrar que en los casos que el sistema es estrictamente propio, no existe transmisin directa, y la matriz D se hace nula en esos casos (tanto en la ecuacin 3.b como en la ecuacin 4.b).

Sistemas discretos
De igual manera, podemos describir en forma genrica a un sistema discreto por la siguiente representacin por variable de estado: ecuacin de estado ecuacin de salida [Ec. 6.a] [Ec. 6.b]

donde k, k+1 representan los instantes consecutivos de las series de variables, x(k) es el vector de estados (discreto), u(k) es la serie del vector de entradas, e y(k) es el vector de salida todos en el instante k. Estos vectores nuevamente son de dimensin n, m y p respectivamente. Esta forma de representacin es vlida para los sistemas discretos no-lineales e invariantes en el tiempo en forma general. Si el sistema es invariante en el tiempo, las funciones f y g dejan de depender explcitamente del tiempo: [Ec. 7.a] [Ec. 7.b] Si el sistema representado por las ecuaciones 6, es un sistema lineal, la dependencia del vector de estado en un nuevo tiempo x(k+1) y la salida y(k) pasa a ser lineal: [Ec. 8.a] [Ec. 8.b] donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm (n filas x m columnas), C es una matriz de pxn, y D una matriz de pxm, que pueden ser dependientes del instante k. Si adems de lineal, el sistema es invariante en el tiempo, las matrices A, B, C y D dejan de depender del instante de tiempo k: [Ec. 9.a] [Ec. 9.b]

De manera similar pueden definirse nuevamente aqu, los sistemas propios y los sistemas estrictamente propios, y en stos ltimos consecuentemente la matriz D se hace nula (no hay transmisin directa de ninguna de las entradas a ninguna de las salidas). Ejemplo: Considere un sistema multivariable (MIMO) con dos entradas ( u1, u2) y dos salidas (y1, y2), expresado mediante las siguientes ecuaciones diferenciales:

[Ec. 10.a] [Ec. 10.b] Este sistema es lineal variante en el tiempo. Para determinar una descripcin por variable de estado para el mismo, asignemos nombres a las siguientes variables: , , Reescribiendo las ecuaciones 10, las mismas quedan de la siguiente manera: , ,y .

[Ec. 11.a] [Ec. 11.b] Reemplazando la ecuacin 11.b dentro de 11.a de manera que solo quede la derivada primera de x3 en la primera ecuacin, obtenemos las ecuaciones de estado, considerando que y , que escrita en forma matricial es: , ,

[Ec. 12] Y adems, como ,y , la ecuacin de salida es:

[Ec. 13] Notar que la matriz D es igual a cero en este ejemplo, esto es: las salidas no dependen en forma directa de las entradas (el sistema es estrictamente propio). Ejemplo:

Considere un circuito RLC simple como muestra la siguiente figura. Se desea encontrar para el mismo un modelo descripto por variable de estados.

Como regla general, el nmero de variables de estado es igual al nmero de almacenadores de energa del sistema, en circuitos elctricos stos son la cantidad de inductores o capacitores que tiene el circuito. La eleccin comn de variables de estado en estos casos son la tensin en el capacitor: vc y la corriente elctrica a travs del inductor i2. Entonces, sea x1 = vc, x2 =i2, u = u(t), y1 = i1, e y2 = i2. Las ecuaciones necesarias para los estados pueden ser obtenidas mediante las leyes de Kirchhoff:

[Ec. 14]

Luego, eliminando i1 de las dos primeras ecuaciones, y utilizando los nombres de las definiciones de variables de entrada, salida y de estados, obtenemos:

[Ec. 15.a] [Ec. 15.b] Quedando las ecuaciones de salida definidas como:

[Ec. 16.a] [Ec. 16.b]

Y en forma matricial:

[Ec. 17]

[Ec. 18]

Diagramas de simulacin
Suele resultar muy til determinar las ecuaciones de estado y de salida de un sistema mediante ecuaciones diferenciales (o en diferencias para el caso discreto) a partir de los llamados diagramas de simulacin. Los diagramas de simulacin consisten en diferentes bloques, cada uno describiendo alguna funcin u operacin sobre las variables de entrada, como lo muestra la siguiente figura:

Los diagramas de simulacin nos ayudan a realizar una simulacin en un computador digital para los sistemas contnuos, como por ejemplo a travs de la herramienta de simulacin que ofrece MATLAB, llamado SIMULINK. De sta ltima herramienta se han extrado los conos que muestra la figura. ste no es el nico programa de simulacin, y los conos pueden variar levemente de forma. Los conos que se muestran no son tampoco los nicos que posee las herramientas grficas de simulacin, hay diversidad de ellos representando cada uno de ellos distintas operaciones o funciones aplicadas a sus respectivas entradas. Notar que todos los conos de la figura son para variables contnuas excepto la del retraso unitario que se utiliza solo para variables discretas. Observar que los conos restantes pueden tambin transformarse a su equivalente discreto, salvo el integrador. Por ejemplo, un sumador discreto dara como salida: y(k) = u1(k) u2(k).

El modelo externo: Funcin de transferencia


Sistemas contnuos
Definicin: La funcin de trasferencia de un sistema lineal la definimos como la razn de la transformada de Laplace de la variable de salida del sistema a la transformada de Laplace de la variable de entrada, con todas las condiciones iniciales asumidas como cero.

La funcin de transferencia as definida de un sistema o elemento representa la relacin que describe la dinmica del sistema o elemento involucrado. En el caso de la representacin en diagramas de bloques, es una prctica habitual en control de colocar las funciones de transferencia de cada elemento dentro del bloque correspondiente. Corolario: La funcin de transferencia G(s) es la transformada de Laplace de la respuesta de un impulso unitario; pues la transformada de Laplace del impulso unitario es la constante unidad. Ejemplo: Supongamos un proceso descripto por la siguiente ecuacin diferencial ordinaria, donde u es la seal de entrada, e y la seal de salida: Apliquemos la transformada de Laplace, llamando U(s) e Y(s) a las transformadas de las seales u e y, respectivamente:

Suponiendo las condiciones iniciales nulas, y realizando el cociente Y(s)/U(s), determinamos la funcin de transferencia G(s):

Principio de superposicin El principio de superposicin nos dice que si y1(t) es la respuesta del sistema a la entrada u1(t), e y2(t) es la respuesta del sistema a la entrada u2(t), entonces . y1(t) + . y2(t) es la respuesta del sistema a la entrada . u1(t) + . u2(t), siendo y constantes. Para sistemas lineales este principio de superposicin es vlido. Mostraremos esto para sistemas SISO, pero lo podemos extender fcilmente a sistemas MIMO. Sabemos que uno puede representar a un sistema SISO a travs de una ecuacin diferencial del tipo (sistema lineal variante en el tiempo):

[Ec. 19] o de otra manera:

[Ec. 20] Entonces si y1(t) es la respuesta del sistema cuando la entrada es u1(t), la siguiente ecuacin debe cumplirse para todo tiempo:

[Ec. 21] y con argumento similar, la siguiente ecuacin tambin debe cumplirse para todo tiempo:

[Ec. 22] Multiplicando la ecuacin 21 por , y la 22 por , y sumndolas luego, obtenemos que tambin debe cumplirse en todo tiempo la ecuacin:

[ Ec. 23] Introduciendo las constantes dentro de las sumatorias, y reagrupando, obtenemos:

[Ec. 24] que sigue siendo vlida para todo tiempo. Por lo tanto ( . y1(t) + . y2(t)) es la respuesta del sistema a la entrada ( . u1(t) + . u2(t)). Respuesta del sistema como convolucin Llamemos h(t,) a la respuesta del sistema en el tiempo t, de haber intoducido como entrada un impulso en el tiempo . Entonces podemos pensar por la propiedad de superposicin que una seal de entrada u(t) la podemos descomponer como una suma infinita de seales impulso moduladas con la seal de entrada u:

[Ec. 25] La salida en el tiempo t habiendo puesto en la entrada del sistema una seal u(q) . |q ser: [Ec. 26] Y por lo tanto, la sumatoria infinita (la integral) de todas estas respuestas ser entonces la salida en el tiempo t (la entrada antes del tiempo 0 se consideran nulas):

[Ec. 27] Si ahora, el sistema adems de ser lineal, es tambin invariante en el tiempo, la respuesta del sistema a un impulso tendr siempre la misma forma, independientemente del tiempo en que se haya aplicado el impulso. En otras palabras, la funcin h envs de depender en forma independiente de t y de q, ahora depende de la diferencia de stos tiempos: h(t,q) = h(t-q). Por lo tanto, la respuesta temporal del sistema invariante en el tiempo y(t), ser:

[Ec. 28] Esto es la convolucin temporal entre las funciones u y h, que como sabemos su transformada de Laplace es directamente el producto de las transformadas de Laplace de u y h: [Ec. 29]

Y si determinamos entonces, cuanto vale la funcin de transferencia del sistema lineal e invariante en el tiempo es:

[Ec. 30] obteniendo as un resultado que habamos determinado anteriormente: la funcin de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta a un impulso unitario. Pero tambin podemos afirmar que la funcin transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo es completamente independiente de la entrada al sistema, y adems podemos obtener la transformada de Laplace de la seal de salida del sistema como el producto de las transformadas de Laplace de la entrada al sistema por la funcin de transferencia del sistema. Notar que para esto necesito que el sistema sea invariante en el tiempo. Adems, para los sistemas lineales e invariantes en el tiempo, la funcin de transferencia del sistema es nica: es una ganancia por el cociente de dos polinomios mnicos (queda como ejercicio probarlo).

Sistemas discretos
De una manera similar, podemos trasladar la definicin de funcin de transferencia para un sistema lineal discreto: Definicin: La funcin de transferencia de un sistema lineal discreto la definimos como la razn de la transformada Z de la variable de salida del sistema a la transformada Z de la variable de entrada, con todas las condiciones iniciales asumidas como cero. Fcilmente podemos trasladar tambin las propiedades de la funcin de transferencia discreta: si el sistema es lineal e invariante en el tiempo, la funcin de transferencia es nica, es un cociente de polinomios y es adems la respuesta del sistema a un impulso unitario.

Relacin entre modelo interno y modelo externo


Funcin de transferencia de un sistema representado por variable de estados
Como hemos visto solamente podemos definir la funcin de transferencia de un sistema que sea lineal e invariante en el tiempo. Dado entonces un sistema de dichas caractersticas, que adems sea SISO (por simplicidad, pero puede extenderse a sistemas MIMO), representado por las siguientes ecuaciones de estado:

[Ec. 31.a] [Ec. 31.b] Busquemos entonces hallar su funcin de transferencia, desde la entrada u(t) a la salida y(t). Para ello apliquemos la transformada de Laplace a las ecuaciones 31: [Ec. 32.a] [Ec. 32.b] donde X(s) es el vector de variables de estado transformado por Laplace, y U(s) e Y(s) son respectivamente la entrada y la salida del sistema tambin transformadas por Laplace. Como en la funcin de transferencia se define que las condiciones iniciales son nulas, el vector de estado inicial es el vector nulo: x(0) = 0. Por lo tanto, realizando pasajes de trminos, la ecuacin 32.a queda:

[Ec. 33] Sacando factor comun X(s): [Ec. 33] donde I es la matriz identidad de nxn, necesaria para que las dimensiones de las matrices y vectores se correspondan. Ahora, premultiplicando por la inversa de la matriz ( s.I-A), esta ecuacin resulta en: [Ec. 34] Reemplazando esta ecuacin, en la ecuacin 32.b, obtenemos: [Ec. 35] Sacando factor comn U(s), obtenemos finalmente la funcin de transferencia:

[Ec. 35] Esta ecuacin sigue siendo vlida para los sistemas MIMO, con la salvedad que en ese caso obtendramos una matriz G(s) de funciones de transferencias de pxm (p la dimensin del vector de salida y m la dimensin del vector de entrada), donde cada elemento Gij(s) de dicha matriz corresponde a la funcin de transferencia desde la entrada j-sima uj, a la salida i-simayi.

Transformacin de estados
Un mismo sistema, puede tener diversas formas diferentes de representacin por variable de estado (no existe una nica representacin de estados, sino infinitas representaciones para un mismo sistema). Dicha representacin depende de las variables de estado que hayan sido elegidas (y de la forma en que hayan sido ordenadas en el vector de estado). Deber entonces existir una manera de pasar de una representacin de estado a otra. Consideremos un sistema lineal variante en el tiempo de orden n:

[Ec. 36.a] [Ec. 36.b] Y sea T(t) una matriz no singular variante en el tiempo de dimensin nxn. Entonces el vector: [Ec. 37] califica como un vector de estados del sistema, puesto que a cada instante t, x(t) puede ser recuperado a partir de z(t) como: [Ec. 38] La matriz T(t) es llamada como la matriz de transformacin de estados. Supongamos que la nueva representacin de estados sea:

[Ec. 39.a] [Ec. 39.b] La relacin entre stas matrices y las originales puede ser encontrada en trminos de la matriz T(t). Sacando la variable t fuera de la escritura, de las ecuaciones 37, 36.a, y 38, tenemos:

[Ec. 40] De manera semejante, de las ecuaciones 36.b y 38, obtenemos: [Ec. 41] Por comparacin de las ecuaciones 40, 41 con 39.a, 39.b, conclumos que:

[Ec. 42]

Hacemos notar aca que efectivamente puede haber un nmero infinito de representaciones por variables de estado para un mismo sistema. Notar que la matriz D no es afectada ante la transformacin de estados porque es la relacin directa entre la entrada y la salida. En el caso de un sistema lineal e invariante en el tiempo, la transformacin de la matriz A pasar a ser: [Ec. 43]

Unicidad de la funcin de transferencia


Supongamos tener un sistema lineal e invariante en el tiempo, cuya representacin por variables de estado es:

[Ec. 44.a] [Ec. 44.b] Sabemos que dicho sistema tiene por funcin de transferencia a: [Ec. 45] Supongamos que para este mismo sistema, poseemos una nueva representacin por variables de estado dada por:

[Ec. 46.a] [Ec. 46.b]

Y por lo tanto de esta nueva representacin, la funcin de transferencia es: [Ec. 47] Sabiendo que debe existir la matriz de transformacin de estados T que relaciona ambas representaciones, utilizando las ecuaciones 42 y 43 de la seccin anterior tenemos:

Como la matriz pos multiplicada por su inversa reproduce la matriz identidad:

[Ec. 48] Por lo que conclumos que a partir de dos representaciones de estado diferentes llegamos a la misma funcin de transferencia, o sea, la funcin de transferencia es invariante ante transformaciones de estado. Confirmamos aqu tambin que no puede existir otra funcin de transferencia para un dado sistema: la funcin de transferencia es nica.

Linealizacin de un sistema no-lineal


Como hemos visto ya, no podemos definir una funcin de transferencia si el sistema no es lineal e invariante en el tiempo. En el transcurso de la materia desarrollaremos muchos temas de anlisis y sobre todo de diseo de control que requieren que el sistema sea lineal. En general, en el mundo real, los sistemas suelen ser generalmente no-lineales y entonces, cmo aplicamos estas tcnicas que desarrollaremos en el transcurso de la materia? Una solucin prctica a sto es tomar el sistema no-lineal, y linealizarlo alrededor del punto de operacin. Supongamos tener un sistema no-lineal representado por las siguientes ecuaciones de estado:

[Ec. 49.a] [Ec. 49.b] Sea xoper(t), uoper(t), yoper(t) el punto de operacin de la planta a partir del cual quiero linealizar el sistema. Por lo tanto este punto de operacin debe cumplir con que:

[Ec. 50.a] [Ec. 50.b] Analicemos las perturbaciones respecto de este punto de operacin, y llamemos con las desviaciones respecto de ese punto de operacin:

[Ec. 51]

Notar entonces por las ecuaciones 49 y 51:

[Ec. 52.a] [Ec. 52.b] Expandiendo las ecuaciones 52 por serie de Taylor tenemos que:

[ Ec. 53.a]

[ Ec. 53.b] donde el sufijo oper en las derivadas parciales se refiere a la evaluacin de dichas derivadas en el punto de operacin. Utilizando las ecuaciones 50 en 53, y despreciando los trminos de orden superior, finalmente obtenemos:

[Ec. 54.a]

[Ec. 54.b] Y estas son las ecuaciones de estado y de salida de un sistema lineal, en general variante en el tiempo, donde ahora la entrada, la salida y los estados son desviaciones respecto del punto de operacin de la entrada, la salida y los estados originales del sistema no-lineal.

Diagramas de bloque
A partir de la definicin de funcin de transferencia de un sistema SISO, resulta ser conveniente una descripcin grfica de los sistemas. Una de dichas representaciones grficas es la que denominamos diagramas de bloques. En ella las funciones de transferencia se representan mediante un bloque (un rectngulo en cuyo interior se describe la funcin de transferencia), del cual ingresa (flecha en el sentido hacia el bloque) la seal de entrada, y sale (flecha en el sentido hacia afuera del bloque) la salida que ser el producto de la funcin de transferencia por la entrada:

Para completar los diagramas de bloques de los sistemas hace falta incorporar un nuevo elemento: los sumadores. En el mismo, todas las seales ingresantes son sumadas con su respectivo signo para dar como resultado la salida:

As los sistemas pueden ser descriptos grficamente a travs de diagramas de bloques. Estos diagramas de bloques pueden ser reducidos utilizando el algebra de bloques para obtener un solo bloque total en el cual se describa la funcin de transferencia entre la entrada del sistema a la salida del sistema. A continuacin veremos en que consiste este algebra de bloques. En particular, las funciones de transferencia que consisten en directamente multiplicar la entrada por una constante se las llaman directamente ganancias, y suelen dibujarse como tringulos:

Reduccin de los diagramas de bloques


Podemos encontrar diversos sistemas de control, representados con diagramas de bloques complejos. Dichos diagramas los podemos reducir a un simple bloque empleando las siguientes reglas: Bloques en serie:

Bloques en paralelo:

Bloques en realimentacin:

Equivalencias en el algebra de bloques:

Ejemplo: Tenemos el diagrama de bloques de la siguiente figura, el cual queremos reducir.

Utilizando la reduccin del lazo interno G1-G3 el diagrama queda:

Transladando de lugar la seal entrante al bloque G6:

Finalmente, de la figura que es una retroalimentacin en serie con unos bloques en paralelo, obtenemos la funcin de transferencia G(s) = Y(s)/R(s):

Diagramas de Mason
Los diagramas de Mason son una forma alternativa a los diagramas de bloques para representar un sistema dinmico. En estos diagramas las funciones de transferencias las representamos a travs de lneas con flechas (envs de bloques), y las variables a travs de nodos. Con el sentido de la flecha indicamos el sentido en como va la informacin (como en los diagramas de bloques). Aqu no existen sumadores. Los mismos estn implcitos en los nodos, ya que la variable de salida de un nodo es igual a la suma de todas las seales entrantes al nodo. Mason gener una regla sistemtica para la reduccin de dichos diagramas que enumeramos a continuacin. Estas reglas incluyen a sistemas con mltiples entradas y salidas, y con varios lazos cerrados. La regla de Mason dice que la funcin de transferencia desde la entrada j a la salida k, est dada por:

[Ec. 55] donde: Gjki = es la ganancia de un camino directo i que une la entrada j con la salida k; i toma los valores de 1 hasta la cantidad de caminos directos que unen la entrada j con k. En un camino directo, el camino no debe pasar dos veces por un mismo nodo. = es el determinante del sistema = 1 - la sumatoria de las ganancias de todos los lazos cerrados + la sumatoria de los productos de las ganancias de lazos cerrados que no se tocan de a pares - la sumatoria de los productos de las ganancias de los lazos que no se tocan tomados por terna (de a tres) + .......y as sucesivamente. jki = es el determinante del camino directo i, que une la entrada j con la salida k = es el valor de pero para la parte del diagrama que no toca el camino i. Ejemplo: Tomando el ejemplo de la reduccin de diagramas de bloques, representamos el mismo por un diagrama de Mason:

De la figura observamos dos caminos directos, cuyas ganancias son: C1 = G1.G2.G5; y C2 = G1.G6. Existen dos lazos cerrados en todo el sistema, cuyas ganancias son: L1 = G1.G3, y L2 = -G4.G1.G2. No existen lazos que no se toquen entre s, por lo tanto el determinante del sistema es: = 1 - (L1 + L2) = 1 - G1.G3 + G4.G1.G2. Los determinantes de ambos caminos directos son 1 ( 1 = 2 = 1), puesto que los dos caminos directos tocan ambos lazos cerrados. Entonces, finalmente la funcin de transferencia de este sistema queda:

Observemos que es el mismo resultado obtenido en el ejemplo de los diagramas de bloques.

Formas cannicas de representacin por variables de estado


Para los sistemas lineales e invariantes en el tiempo, y que sean SISO, existen de las infinitas formas de representar los sistemas por variables de estado, formas que son de referencia llamadas cannicas (formas normadas o estandarizadas) que nos sern tiles en el momento de analizar y disear el control para el sistema. Lamentablemente no existe solamente una sola forma cannica, sino varias, y cada una til para el anlisis de una determinada caracterstica del sistema, como veremos ms adelante en el transcurso de la materia. Las formas cannicas que veremos aqu son tres: Forma cannica de controlabilidad Forma cannica de observabilidad Forma cannica modal Para ver cada una de estas formas es til partir de la representacin grfica de los sistemas por diagramas de bloques, donde el sistema se encuentre descripto a travs de funciones de transferencia de integradores puros (G(s) = 1/s), cuyas respectivas salidas definirn cada una de las variables de estado, y su entrada ser la derivada respectiva que ser el resultado de sumar las entradas y las variables de estado multiplicadas por constantes. Veamos pues entonces cmo se definen las formas cannicas de representacin por variable de estado.

Forma cannica de controlabilidad


Obtenagamos la forma cannica de controlabilidad de un sistema genrico de tercer orden (que puede ser extendido sin ningn inconveniente a sistemas de mayor orden). Un sistema de tercer orden (extrictamente propio), puede ser descripto por la siguiente funcin de transferencia:

[Ec. 56] Esto es:

[Ec. 57] Llamemos una variable intermedia Z(s) como:

[Ec. 58] Y por lo tanto, la salida ser: [Ec. 59] Tomando la ecuacin 58, tenemos: [Ec. 60] Que antitransformndola por Laplace ser:

[Ec. 61] La cual podemos construir como diagrama de bloques de la siguiente manera con integradores puros:

Ahora, cmo determinamos la salida del sistema? Usando la ecuacin 59 y antitransformndola tenemos:

[Ec. 62] Y por lo tanto podemos completar el diagrama de bloques como sigue:

Eligiendo ahora como variables de estado la salida de cada integrador: obtenemos la representacin por variable de estado cannica de controlabilidad:

, y

[Ec. 63] Observar que las matrices en la forma cannica de controlabilidad posee las siguientes formas: la matriz A contiene en su primera fila los coeficientes del polinomio denominador de la funcin de transferencia con los signos cambiados, sigue inmediatamente abajo una matriz identidad de (n-1)x(n-1), siendo n el orden del sistema, completado con un vector columna nulo. el vector columna B es un vector cuyo primer elemento es 1, y los restantes componentes 0. el vector fila C es un vector que contiene los coeficientes del polinomio numerador de la funcin de transferencia del sistema. Es fcilmente demostrable que estas caractersticas de las matrices se mantiene con sistemas de mayor orden.

Forma cannica de observabilidad


Partamos nuevamente de la funcin de transferencia suponiendo aqu tambin un sistema de tercer orden:

[Ec. 64] Por lo tanto: [Ec. 65] Que si antitransformamos por Laplace, tenemos:

[Ec. 66]

En un principio contamos con la seal u en todo momento, y supongamos tener tambin la seal de salida y (que de alguna forma la obtendremos ms adelante). Si a la seal u la multiplicamos por la constante b0 y le restamos la seal y multiplicada por a0, esto deber ser:

[Ec. 66] Si esa seal as evaluada la integramos, el resultado ser:

[Ec. 67] a la que nuevamente le podemos sumar la seal u multiplicada por b1 y restar la seal y multiplicada por a1, quedando:

[Ec. 68] Que nuevamente podemos integrar dando:

[Ec. 69] A la que podemos sumar la seal u multiplicada por a2 y restar la seal y multiplicada por b2, quedando:

[Ec. 70] Que integrndola obtenemos y (la salida del sistema) que es la seal que debamos determinar en un principio. Todo este proceso descripto desde la ecuacin 66 hasta la determinacin de y, lo podemos graficar con el siguiente diagrama de bloques:

Llamando la salida del ltimo integrador x1, la salida del integrador del medio x2 y la salida del primer integrador x3, obtenemos la representacin por variable de estados del sistema en su forma cannica de observabilidad, que es:

[Ec. 71] Notar que las matrices en la forma cannica de observabilidad posee una forma con una especie de simetra con el de la forma cannica de controlabilidad. Al problema de observabilidad se lo suele llamar el problema dual al de controlabilidad. Podemos decir que en la forma cannica de observabilidad las matrices del sistema poseen las siguientes caractersticas: la matriz A contiene en su primera columna los coeficientes del polinomio denominador de la funcin de transferencia con los signos cambiados, sigue inmediatamente a la derecha una matriz identidad de (n-1)x(n-1), siendo n el orden del sistema, completado hacia abajo con un vector fila nulo. el vector columna B es un vector que contiene los coeficientes del polinomio numerador de la funcin de transferencia del sistema. el vector fila C es un vector cuyo primer elemento es 1, y los restantes componentes 0. De igual manera que en la forma cannica de controlabilidad, es fcil demostrar que estas caractersticas de las matrices se mantienen con sistemas de mayor orden.

Forma cannica modal


La forma cannica modal consiste en llevar a la matriz A de la representacin por variable de estado a su forma diagonal. Al igual que en las otras formas cannicas, partamos tambin como ejemplo de un sistema genrico de tercer orden. Supongamos que su funcin transferencia lo podemos descomponer en fracciones simples de la siguiente manera:

[Ec. 72] donde i son las races del polinomio denominador y Ci son sus respectivos residuos. Por simplicidad, vamos a suponer que estas races son todas distintas entre s. Entonces la relacin entre la entrada y salida del sistema lo podemos describir como:

[Ec. 73] Si llamamos:

, Resulta ser:

[Ec. 74]

[Ec. 75] Antitransformando por Laplace las ecuaciones 74 y 75, obtenemos:

[Ec. 76]

Que ya es la descripcin por variable de estado. Podemos describir estas ecuaciones en un diagrama de bloques de la siguiente manera:

Como puede observarse del diagrama de bloques (y de las mismas ecuaciones), cada variable de estado elegida de esta manera se encuentra aislado de los otros estados, y se mueven en forma independiente unos de otros. Se dice que cada una de las variables de estado est asociado a un modo del sistema: 1, 2, o 3 (que son las races del polinomio denominador de la funcin de transferencia del sistema y que coinciden tambin con los autovalores de la matriz A). Por esta razn esta forma cannica se la denomina modal. En esta forma cannica, la representacin por variables de estado en forma matricial es:

[Ec. 77] Observar en este caso que la forma que posee A es la de una matriz diagonal, el vector B es un vector que posee todos sus elementos iguales a 1, y el vector fila C posee como elementos cada uno de los residuos Ci. Para sistemas de mayor orden la obtencin de la forma cannica modal se desarrolla de manera semejante. Cuando la matriz A posee autovalores que se repiten, entonces puede ser que dicha matriz no pueda ser diagonalizable completamente. En esos casos la matriz A se la lleva a su Forma de Jordan.