Instituto Tecnológico de Tlalnepantla

Ingeniería Eléctrica

Control II

Tarea 8

Orozco Medina Jonathan

25/03/2022
I. Defina los siguientes conceptos relacionados con los modos de control

1. ¿Qué es un controlador?

Elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el comportamiento del

bucle, ya que condiciona la acción del elemento actuador en función del error obtenido

2. Defina los tipos de controladores P, I, D, PI, PD, PID.

P) Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee

desempeño limitado y error en régimen permanente

I) Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que
es un modo de controlar lento.

D) La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).

PI) Es necesario que exista error para tener una acción de control distinto de cero. Con
acción integral, un error peque no positivo siempre nos dará una acción de control
creciente, y si fuera negativo la señal de control ser a decreciente.

PD) Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,

permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error
se vuelva demasiado grande.
PID) Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales

3. Ecuación en el tiempo de cada controlador

(P)

(I)

(D)

(PI)

(PD)

(PID)

4. Función de transferencia de cada controlador.

(P)
 (I)

(D)

(PI)

(PD)

(PID)

5. Diagrama de bloques de cada controlador.

6. Características principales de cada controlador.

P: Amplificador con una ganancia ajustable

I: La señal de control u (t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e (t) es
cero

D: Mantiene el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad

que se produce

PI: Adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden

PD: Tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene
la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en
el actuador
PID: La combinación de la acción de control proporcional, la acción de control integral y la
acción de control derivativa se denomina acción de control proporcional-integral-
derivativa. Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales

II. Problemas

Instrucciones: Lee cuidadosamente cada uno de los ejercicios que se indican. En la solución
de cada ejercicio es necesario incluir el desarrollo completo, en caso contrario se califica
como cero, aun cuando el resultado este correcto.

1. Considere el sistema de lazo cerrado

a) Diseñe un controlador PD (es decir, calcule K1 y K2) tal que el sistema sea

estable y el error de estado estable para la entrada r(t) = rampa unitaria sea

menor o igual a 0.10.

b) Seleccione un valor de K1 y K2 para obtener la respuesta del sistema ante una

entrada escalón de magnitud r(t)=2.

c) Grafique la respuesta
2. La Figura muestra tres sistemas. El sistema I es un sistema de control proporcional.

El sistema II es un sistema de control de posición con acción de control PD.

El sistema III es un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.

Compare las respuestas escalón unitario, de impulso unitario y rampa unitaria de los tres

sistemas. (Analíticamente y usando Simulink de Matlab, para comparar los resultados)

¿Qué sistema es mejor con respecto a la velocidad de respuesta y sobre impulso máximo en
la respuesta escalón?
3. El control del encendido por chispas del motor de un automóvil requiere un
comportamiento constante sobre un intervalo amplio de parámetros. La figura muestra el
sistema de control con una ganancia K del controlador ajustable. El parámetro p es igual a 4
para muchos autos, pero puede igualarse a cero para aquellos de alto rendimiento.
Seleccione una ganancia K que de cómo resultado un sistema estable para ambos valores de
p. Con los valores de la ganancia K seleccionada obtenga la respuesta (Solución analítica)
del sistema ante una entrada escalón unitario y grafique su respuesta para ambos casos.