Para poder entender un PID 2DOF primero hay que tener saber el funcionamiento de un PID

normal.(proporcional, integral y derivativo).

PID es un tipo de controlador proporcional, integral y derivativo, es un mecanismo de control

por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación
o error entre un valor medido y un valor deseado. Su funcionamiento es:

 El valor Proporcional depende del error actual.

 El Integral depende de los errores pasados
 El Derivativo es una predicción de los errores futuros.

Es decir
𝑡
𝐾𝑑 𝑑𝑒(𝑡)
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 => 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 +
𝑑𝑡
0

Parámetros que podemos encontrar en un PID figura(2):

 Kp (constante de proporcionalidad)= es el que provoca las oscilaciones. Si Kp es

grande provoca oscilaciones y si es pequeño provoca error en estado
estacionario(offset) (figura 3)
 Ki (constante de integración )= se utiliza para corregir el offset(error estacionario)
La parte integral se encargara de ir sumando los error que se van acumulando,y
aportara la energía necesaria para poder alcanzar el valor deseado figura(4). Un valor
grande provocará oscilaciones, y un valor pequeño eliminará el error estacionario.
 Kd (constante de derivación) = sirve para minimizar las oscilaciones(trata de linealizar
las curvas) aplanara lo máximo posible las oscilaciones.figura(5)

Por lo general estos sistemas de control tiene un auto- tunning (programa que de manera
automática busca parámetros efectivos) pero esto es en alto nivel, si no se tiene
experiencia en esto se deberá hacer que se auto sintonice
Figura(2)

Figura(3)
 Figura(4)

Figura(5)

Utilizando MATLAB ayudándonos de SIMULINK library , realizaremos un diagrama de

bloques respecto a PID
Se escoge un set point simple en este caso escogimos una constant de 1, y una plant de
2
funcion de transferencia y un elemento de retroalimentación con una funcion de
𝑠+1
1
tansferencia y un punto de referencia de un impulso
𝑠+1

Realizamos un auto tunning en el PID controller

A un los parámetros óptimos del sistema, obtuvimos las curva deseada

Para un el análisis de un PID 2DOF tenemos que argumentar la teoría correspondiente

Simular controladores PID de dos grados de libertad de tiempo continuo o discreto

BIBLIOTECA:

Implemente un controlador de dos grados de libertad continuo (PID, PI o PD) en

su modelo Simulink ® . El bloque controlador PID (2DOF) le permite implementar la ponderación
del punto de referencia en su controlador para lograr un seguimiento del punto de referencia
uniforme y un buen rechazo de perturbaciones.
El bloque controlador PID (2DOF) genera una señal de salida basada en la diferencia entre una
señal de referencia y una salida del sistema medida. El bloque calcula una señal de diferencia
ponderada para cada una de las acciones proporcional, integral y derivada de acuerdo con las
ponderaciones de punto de ajuste que especifique. La salida de bloque es la suma de las
 acciones proporcional, integral y derivada en las respectivas señales de diferencia, donde cada
acción se pondera según los parámetros de ganancia. Un polo de primer orden filtra la acción
derivada. Las ganancias del controlador se pueden ajustar de forma manual o automática. La
sintonización automática requiere el software Simulink Control Design ™ .
Las opciones configurables en el bloque controlador PID (2DOF) incluyen:
 Tipo de controlador (PID, PI o PD)
 Forma del controlador (Paralelo o Ideal)
 Dominio del tiempo (continuo o discreto)
 Condiciones iniciales y desencadenador de restablecimiento
 Límites de saturación de salida y mecanismo antiarranque integrado
 Seguimiento de señal para una transferencia de control sin interrupciones y control multiloop
En una implementación común, el bloque Controlador PID (2DOF) funciona en la ruta
de avance del ciclo de retroalimentación. El bloque recibe una señal de referencia en
la Refentrada y una salida del sistema medida en la otra entrada.