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Controladores PID Discreto

En esta entrada estudiaremos como obtener la ecuación de un Control PID Discreto a partir de las
ecuaciones continuas del controlador, veremos su representación en ecuaciones en diferencias y
como este controlador es implementado en sistemas.-

Tabla de Contenido
 1 Controlador PID
 2 Controladores PID discreto
 3 Aproximación discreta del modo P (Proporcional)
o 3.1 Aproximación discreta del modo PI
o 3.2 Aproximación discreta del modo PID

Controlador PID
Video en Español https://youtu.be/C5q1_TIybGs

El controlador PID (Proporcional – Integral – Derivativo) es el controlador más popular a nivel

industrial debido a su robustez y facilidad de entendimiento, por lo que es prácticamente usado en
el 95% de los casos.

Existen diversas representaciones del controlador PID, dentro de ellas tenemos la representación del
control Paralelo el cual viene dado por la siguiente ecuación matemática en el dominio del tiempo:

Y que puede ser representado en el dominio transformado de Laplace como:

El diagrama de bloques de un controlador PID viene dado por:

La siguiente figura, nos muestra una analogía de como funciona el controlador PID el cual actúa
sobre la señal de entrada e(t) [Error del sistema], donde la Acción Proporcional es el presente, la
acción integral el pasado y la acción derivativa el futuro.

Controladores PID discreto

A continuación vamos a describir como se obtienen los controladores discretos (P PI PD PID) a través
de una discretización de un controlador PID continuo;

Aproximación discreta del modo P (Proporcional)

Este tipo de controlador genera una salida que es proporcional al error actuante.

La ecuación de un controlador Proporcional es:

Su forma discreta:

La salida del controlador en el instante k-1

Restando las dos ecuaciones anteriores (un tiempo de muestreo)

Aplicando la transformada Z

función de transferencia de pulso del controlador proporcional es:

donde:

Aproximación discreta del modo PI

En el controlador PI se adiciona el efecto de la acción integradora donde la señal de salida
experimenta un salto inicial proporcional al error actuante y a continuación presenta una variación
gradual a una velocidad proporcional al error.

La ecuación de un controlador PI es:

Para tiempos de muestreo pequeños, la ecuación anterior se puede llevar a una ecuación en
diferencias por discretización, reemplazando la parte integral por una suma. La integración continua
se puede aproximar utilizando integración rectangular o integración trapezoidal. Utilizando el
método de integración trapezoidal [1]:

El área total bajo la curva del error es igual a la suma de las áreas de todos los trapecios en que se
pueda subdividir dicha área
entonces a partir de la ecuación continua

llevándolo a la versión discreta:

La salida del controlador en el instante k-1

Restando las dos ecuaciones anteriores (un tiempo de muestreo)

de la ecuación anterior, vamos inicialmente a analizar el término:

Para eso vamos a suponer que vamos a ir hasta la muestra k=4

Abriendo el sumatorio anterior y siempre considerando que todos los errores e(h) solo son válidos
para instantes de tiempo h positivos.

por lo tanto:
Lo que muestra entonces que para un k cualquiera, puedo reescribir el sumatorio inicial que estaba
en términos de h a términos de k:

Volviendo a la ecuación del diseño del controlador PI discreto:

Esta última ecuación del controlador PI la Podemos reescribir como:

donde:

la ecuación en el dominio transformado Z del controlador PI es:

Aproximación discreta del modo PID

La acción derivativa del controlador PID aporta la característica de anticipación dentro del sistema
de control.

La ecuación de un controlador PID es:

Al aproximar el término integral mediante la sumatoria trapezoidal y el término derivativo mediante

la diferencia de dos puntos, se obtiene:
La salida del controlador en el instante k-1

Esta última ecuación del controlador PID la Podemos reescribir como:

donde:

La ecuación del controlador PID discreto en la transformada Z es:

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control-pid/

Acción de Control Integral – Control PID

En esta entrada vamos a continuar entendiendo como funciona uno de los controladores más
famosos del mundo. El control PID. Pero en particular entenderemos para que sirve la acción
integral del controlador PID.

Si combinamos la acción Integral con la acción proporcional (Control PI) vamos a conseguir cumplir
nuestros objetivos de control principalmente para sistemas de bajo orden.

Tabla de Contenido
 1 Control PID: Accón Integral
 2 Estudio de caso de la acción integral en el PID
 3 Acción Integral del Sistema de Control
o 3.1 ¿Qué hace la acción integradora en un Control PID?
 4 CONTROL PI (Proporcional – Integral)
o 4.1 Control PI características
o 4.2 Ruido en Control Proporcional Integral PI

Control PID: Acción Integral

Sin duda alguna es de vital importancia que entiendas cual es la función que cumple cada una de las
acciones del controlador PID para que puedas sintonizarlo o ajustarlo a tu proceso en particular.

Video en Español https://www.youtube.com/watch?v=Owu6NByGMFk&t=83s

Estudio de caso de la acción integral en el PID

Antes de entrar en detalle con lo que es acción de control integral la cual hace parte del control PID,
vamos a suponer que para nuestro proceso de nivel del tanque (visto en la entrada anterior
del controlador proporcional) vamos a cambiar la válvula neumática por una válvula eléctrica
que posee un motor junto un motoreductor.

Siendo así el diagrama de bloques del proceso puede ser representado como:
Ahora vamos a ver que sucede.

Según vimos en la entrada del sistema de control proporcional, para poder eliminar el error en
estado estacionario, necesitábamos adicionar un BIAS al lazo de control, pero ese BIAS varía
dependiendo del estado estacionario donde queramos colocar el proceso. Por lo tanto vamos a
necesitar de un BIAS AUTOMÁTICO!!!

Y eso es justamente lo que hace el motor junto con el motoreductor. Observe que cuando la salida
de nuestro proceso de nivel es diferente a la referencia, o sea , vamos a tener un
error, .

Entonces si hay un error, junto con la acción proporcional del control PID, quiere decir que estamos
generando un voltaje para el motor y por lo tanto el motor va a girar, y a su ves el motoreductor
va a girar y abrir la válvula para permitir el ingreso de más caudal al tanque buscando eliminar el
error.

Una vez el nivel sube, la salida va a alcanzar la referencia. es decir , vamos a tener un
error, y por causa del control proporcional, no se va a inyectar voltaje al motor, por lo
tanto el motor se desenergiza, pero gracias al MotoReductor, la posición de abertura de la válvula se
mantiene y por lo tanto el sistema continuará en la referencia sin problemas.

URRAA!! Hemos agregado la acción de control integral en nuestro lazo de control.

Acción Integral del Sistema de Control

Observemos que si modelamos el motor con la siguiente ecuación, donde son
ganancias proporcionales de los bloques del motor, motoreductor y valvula.

error:

Bloque de ganancia proporcional

Velocidad del motor:

Sabemos que la velocidad también puede obtenerse de la derivada de la posición:

O que es lo mismo, podría encontrar la posición de la válvula con la velocidad del motor

Y tenemos el modelo del MotoReductor

Si consideramos entonces el motor y el motoreductor como parte del controlador, estamos

involucrando un control Integral a través de un sistema mecánico. Juntando todas las ecuaciones
anteriores:

Abertura de la Válvula
donde

Modelo del caudal:

¿Qué hace la acción integradora en un Control PID?

Note que la integral del sistema de control PID toma los datos del error pasado y los va integrando
en el tiempo, es decir va acumulando el valor del error del pasado.

Un sistema de control integral puede verse en el siguiente gráfico, donde en cada tiempo se va
calculando el área bajo la curva y ese valor lo va guardando en la memoria a medida que el tiempo
va avanzando.

Cada que se integra el proceso se va aproximando a la referencia, solo que dependiendo del proceso
esa transición hasta alcanzar el Set-Point puede ser muy lenta.

Es por eso que se adiciona una ganancia integral al control integral para acelerar o atenuar
esa respuesta. Así la acción de control Integral viene dado por:

La acción integral del PID en conclusión me permite mantener el sistema en equilibrio sobre una
referencia constante sin la necesidad que el operador este en todo momento ajustando el BIAS del
controlador.
CONTROL PI (Proporcional – Integral)
El sistema de control Proporcional Integral (PI) tendrá la suma de las dos parcelas.

Tendrá la acción proporcional al error, que se encargará de acelerar la respuesta del sistema para
llegar al SetPoint.

Tendrá la acción integradora que se encargara de ajustar automáticamente el BIAS integrando el

área bajo la curva del error presente en el proceso y de esa forma eliminar el error en estado
estacionario.

Eso quiere decir que si vemos el controlador desde el punto de vista temporal, vamos a tener dos
partes que son:

Vemos que ahora en la acción de nuestro controlador tendremos dos parámetros los cuales
tendremos que sintonizar.

Habíamos visto que cuando aumentábamos Kp disminuíamos el error y ahora tenemos la ventaja de
que tenemos una acción de control integral por lo tanto sabemos que tendremos error nulo.

Colocar una acción proporcional grande implica en que el sistema se vuelve más agresivo y intenta
llevar el sistema rápidamente al setpoint.

Colocar una acción integral grande implica en que queremos aumentar la acción integradora y que el
sistema tenga error nulo más rápidamente.

Claro exagerar en estas ganancias va a provocar con que el sistema comience rápidamente a oscilar.
Control PI características
Es muy probable encontrarse con dos configuraciones del Controlador de acción proporcional
e integral (PI)

solo cambia la nomenclatura pero conserva el mismo principio. Observemos que la acción integral
en ambos casos las podemos relacionar como:

Lo importante cuando tenemos un controlador PI es que debemos estar muy atentos si el

parámetro a ingresar es una ganancia integral o es un tiempo integral , porque como lo
notaste ambos son inversamente proporcionales.

Es decir que un grande implica en un tiempo integral, , pequeño y viceversa.

Ruido en Control Proporcional Integral PI

En nuestros lazos de control también será importante considerar el efecto del ruido presente en los
procesos industriales.

Esto se debe a que cuando la ganancia proporcional es muy grande, el ruido medido con el sensor
del proceso, se va amplificar en el elemento final de control, lo que nos va a deteriorar nuestro
equipo.

Una forma de eliminar eso, es filtrando la señal del sensor para no tener mucho ruido. o tomar
varias medidas de la variable y hacer un promedio entre todas las mediciones.
 https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/accion-de-control-derivativo-
control-pid/

Acción de Control Derivativo – Control PID

En esta entrada aprenderás para que sirve la acción de control derivativo de PID, dándole
continuidad así al el estudio de las 3 acciones del control PID.

Sabes que en entradas anteriores habíamos visto como funciona la acción de control proporcional
de un PID y la acción integradora de un control PID, una vez hayas entendido esos dos conceptos
anteriores es hora de entrar en detalle sobre la acción derivativa PID.

Tabla de Contenido
 1 Control Derivativo – Control PID
o 1.1 Control Derivativo: ventajas y desventajas
 2 Problemas de la Acción Derivativa en la Práctica
o 2.1 Controlador no Propio
o 2.2 Cambios rápidos y ruídos

Control Derivativo – Control PID

Video en Español https://www.youtube.com/watch?v=9D9E7oV_tWg

La definición de la acción derivativa del controlador proporcional, integral, derivativo consiste en

brindar al controlador una característica de anticipación del comportamiento futuro que va a tener
la señal de error que recibe el propio PID.

Esta predicción es hecha simplemente calculando la derivada del error en el instante de tiempo
actual, que en otras palabras calcula la tangente a ese punto y traza una proyección hacia el futuro
del posible comportamiento que tendrá el error.

En la siguiente gráfica se ilustra las acciones de control y ejemplos del comportamiento del error que
se lleva a cabo cuando se implementa un controlador PID:
 3 acciones de control

Básicamente lo que se hace con la acción derivativa es aproximar la curva del error por una recta,
para anticipar lo que va a suceder en el futuro y para esto podemos usar una aproximación
por series de Taylor.

Miremos el siguiente gráfico y supongamos que nos queremos anticipar un tiempo en el futuro.

El error en series de taylor viene representado por la siguiente serie infinita:

Si hacemos una aproximación de primer orden, entonces voy a truncar solo en la primera derivada.

Con esto si se conoce el error y la derivada del error, voy a poder calcular cual es el punto en el
futuro de la curva anterior.

Vemos que con esto se pude aproximar bastante al valor futuro del error del proceso.

Control Derivativo: ventajas y desventajas

Entre las desventajas del control derivativo podemos destacar que este no es muy usado a nivel
industrial porque es bastante difícil de sintonizar, por lo tanto, solo es usada cuando se desea
anticiparse a algún efecto que pueda tener el sistema en el futuro.

Notemos que si el tiempo derivativo es muy grande, quiere decir que se desea anticipar mucho en el
futuro al comportamiento del error y esto puede generar una predicción bastante errónea.

Una acción derivativa pequeña, permite anticiparse poco tiempo en el futuro teniendo una mayor
precisión, no obstante, una acción derivativa demasiado pequeña, no tendrá un
efecto significativo en el sistema.
Una de las principales ventajas del control derivativo es que devido a su característica de predicción,
se consiguen eliminar las oscilaciones de la variable controlada del sistema dentro del lazo
cerrado de control.

Esto quiere decir que el modo derivativo permite mejorar la estabilidad del lazo de control.

Cuando se tiene la acción derivativa activa se puede aumentar mucho más la ganancia proporcional
y disminuir mucho más la constante de tiempo integral, permitiendo así aumentar la velocidad de
respuesta del controlador.

Con esto entonces llegamos a la ecuación del control PID

Entonces la acción derivativa al momento de estar persiguiendo un Setpoint va a conseguir intuir

cuando la señal de proceso está muy cerca al setpoint y de esa forma va a disminuir la acción de
control para evitar tener un sobreimpulso en el sistema.

Vemos que la acción de control derivativo de un control PID mejora el transitorio cuando es
correctamente ajustada.

Problemas de la Acción Derivativa en la Práctica

Entendiendo mejor como funcionan cada una de las acciones de control y sus limitaciones podremos
proyectar mejores lazos de control. En este caso, la acción de control derivativa presenta algunos
inconvenientes que debemos considerar a continuación:

Controlador no Propio
Cuando estudiamos sobre el controlador PID, generalmente comenzamos nuestro estudio usando su
representación académica, el cual viene expresado en el dominio transformado de Laplace por:
Reescribiendo la ecuación:

Note que el sistema anterior es NO propio, dado que el orden del numerador es mayor al orden
del denominador. Por lo tanto, es un sistema no implementable.

Para conseguir que la ecuación del controlador sea implementable se adiciona en la acción de
control derivativa un filtro pasa bajos:

En algunos controladores industriales ese es ajustable, caso contrario generalmente tiene un

valor de fábrica del 0.1.

De esa forma la ecuación del control PID queda expresado como:

donde el parámetro es un parámetro de sintonía relacionado a cuestiones de atenuación de

ruido y robustez del controlador.

Cambios rápidos y ruídos

El controlador derivativo puro dentro de un control PID provoca señales demasiado altas al
momento de realizar cambio de setpoint, que puede tornar el sistema rápidamente oscilatorio. Esto
es algo lógico porque generalmente en los lazos de control se aplican setpoints del tipo escalón,
donde la pendiente de un escalón da infinito.
Lo que comúnmente se hace en la industria, es colocar la acción derivativa directamente en la
variable del proceso, para que no reciba la señal del error. Evitando el problema del cambio de
setpoint y haciendo con que la acción derivativa únicamente actúe cuando ingresa una perturbación
al sistema.

Sin embargo todavía tenemos el inconveniente que presentaba la acción integral y es el problema
del Ruido. Si la variable de Proceso es muy ruidosa, al derivar ese ruido voy a terminal amplificando
la señal, lo que va a inestabilizar el sistema. Por lo tanto deberá filtrarse la señal del sensor para
evitar colocar una señal de control amplificada que pueda perjudicar nuestro elemento final de
control.