Universidad Tecnológica de Puebla

Sistemas de Control

Reporte de Control PID -

Implementación de un control de
posicionamiento de un motor

Profesor(a):
Javier Andrey Moreno Guzman
Presentan:
UTP0156584 Nava Mendoza Maximiliano Raul
UTP0154642 Garcia Vazquez Cesar
UTP0154220 Solares Cruz Jesus Arturo
UTP0154541 Lopez Aguas Juan Pablo

21/03/24

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Universidad Tecnológica de Puebla División de Mecatrónica
 Práctica. Control PID - implementación de un control de posicionamiento de un motor

Control PID - Implementación de un control

de posicionamiento de un motor

1. Marco Teórico
En la industria de la automatización, existen diversas formas de implementar el control
automático sobre uno o varios elementos. El controlador PID, básicamente, es un
dispositivo que nos permite regular una variable, ya sea física o no. Un controlador PID,
también conocido como regulador PID, es un dispositivo que permite controlar un
sistema de lazo cerrado para que alcance un estado de salida deseado. Está compuesto
por tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa, de
ahí su nombre. Figura 1.0.

Figura 1.0.Sistema de control de lazo cerrado con control PID.

La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la

salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será
la temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado.

Así como en el esquema, la entrada al controlador PID es la señal de error e(t). Esta
señal indica al controlador la diferencia que existe entre el estado que se quiere
conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el sensor, señal h(t).
Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del
estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el
sistema ha alcanzado el estado deseado.

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Sintonización manual de un controlador PID

Al proceso de ajustar las ganancias para lograr el comportamiento deseado del sistema
se le llama sintonización del controlador. Para sintonizar exitosamente las ganancias de
un control PID, se sigue de este modo:

1º – Acción Proporcional. Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir

el error (diferencia entre el estado deseado y el estado conseguido) y para aumentar la
velocidad de respuesta. Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID
ya está sintonizado. Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta
deseada, se debe aumentar la acción derivativa.

2º – Acción Derivativa. Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco

la constante derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta.

3º – Acción Integral. En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado,
se aumentará la constante integral Ki hasta que el error se minimiza con la rapidez
deseada. Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la acción derivativa.

Ecuación de Controlador PID:

𝐾𝑝𝑒(𝑡) = 𝐴𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙. Kp es uno de los parámetros que se regula de un PID

, Kp es un valor numérico ,positivo o negativo. Y el cual actúa en función del error en
el instante actual .
𝐾𝑝 𝑡
𝑇𝑖
∫ 𝑒(𝑡)𝑑(𝑡) = 𝐴𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙. La acción integral depende de Kp y Ti. Ti es un
0
parámetro que es el tiempo en segundos y actúa en función del error pasado.

𝑑𝑒(𝑡)
𝐾𝑝𝑇𝑑 𝑑𝑡
= 𝐴𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎. La acción derivativa es KP por Td , Td es lo mismo que
Ti, es un valor de 0 a + positivo. La derivada intenta anticiparse al comportamiento
futuro calculando la derivada del error en el instante de tiempo actual( calculando la
tangente en ese punto y traza una proyección hacia el posible comportamiento futuro).

Se ha mencionado que se tiene acción proporcional , acción integral y acción

derivativa. Entonces se puede observar que la acción integral y derivativa llevan
siempre Kp, es decir que pasaria si Kp su valor fuera 0, en el caso de la integral 0
dividido entre Ti es cero, y en la acción derivada 0 por Td es cero, entonces en un PID
uno puede aplicar acción proporcional , se aplica acción integral y derivada, pero en el
caso , donde solo se aplique acción proporcional y no solamente accion integral o
solamente acción derivada. Es decir se puede hacer un regulador PI, un regulador PD o
un PID, pero no se puede hacer solo un regulador I o un regulador D o uno ID.

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En la Figura 1.1 tenemos referenciado la acción proporcional en una cámara calorífica

en la cual se requiere una referencia de 10°, y entonces la acción proporcional sería, lo
que está variando ,y entonces para que la señal se estabilice en la señal de referencia
que son los 10° y se mantenga estable en ese rango , hay que tener en cuenta es que
el regulador o controlador PID , tenga acción integral porque la acción proporcional no
asegura que se mantenga en el rango de referencia.

Figura 1.1.Referenciado la acción proporcional.

En la acción integral Figura 1.2. , es diferente, ya que al principio se van haciendo

oscilaciones , hasta que llega en un punto donde se regula la señal en el rango de
referencia.

Figura 1.2.Acción Proporcional-Integral.

Entonces se tiene dos cosas, régimen transitorio y régimen permanente Figura 1.3. En
el régimen transitorio es cuando la señal , aún no se ha estabilizado y cuando llega a
régimen permanente , es cuando la señal ya se ha estabilizado.

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Figura 1.3.Acción Proporcional-Integral en Régimen Transitorio y Régimen Permanente.

En la acción PD, como no se tiene acción integral nada asegura que la señal se
estabilice en la referencia deseada . Podría estabilizarse, pero depende de lo que se va
a controlar.
Y con el régimen transitorio o permanente , es que en el régimen permanente no se
llega a estabilizar en el rango de referencia.

Figura 1.4.Acción Proporcional-Derivada.

Figura 1.5.Acción Proporcional-Derivada en Régimen Transitorio y Régimen Permanente.

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2. Objetivos

Implementar y evaluar un sistema de control PID para el posicionamiento preciso de un

motor, utilizando la comparación de dos potenciómetros como referencia de posición.
El sistema buscará emular el principio de funcionamiento de un servomotor, con el fin
de comprender y demostrar los principios básicos del control PID en un contexto
práctico.

3. Equipo y Materiales
● 3 OPAM LM741
● 4 resistencias de 330 ohms
● 4 resistencias de 39 kohms
● 1 resistencia de 2.2 kohms
● 2 Potenciómetro de 10K
● 1 Motor de corriente directa
● 1 Tip31C
● 1 Tip32c
● 1 fuente simetrica

4. Desarrollo

Como ejemplo, se propone el control de posicionamiento de un motor, aplicando el

control PID para lograr un posicionamiento preciso, buscando emular el principio de
funcionamiento de un servomotor Figura 2.0.

La razón principal por la que se utiliza el control PID en este contexto es su capacidad
para mantener la posición del motor en un valor deseado, incluso en presencia de
perturbaciones externas o variaciones en las condiciones del sistema. El componente
proporcional del control PID proporciona una respuesta rápida a las desviaciones de la
posición deseada, el componente integral elimina cualquier error residual a largo plazo
y el componente derivativo ayuda a estabilizar el sistema reduciendo la oscilación.

Además, el control PID es altamente adaptable lo que le permite ajustarse fácilmente

para satisfacer los requisitos específicos del sistema, lo que lo hace ideal para el
control de posicionamiento del motor.

Para lograr el funcionamiento del proyecto, se montó una fuente simétrica que
proporciona tanto voltaje positivo como negativo. Esto es fundamental para controlar

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el sentido de giro del motor y para alimentar los amplificadores operacionales (opamps)
utilizados en el circuito. Las conexiones se dividieron en cuatro etapas:

● Potenciómetro de control de giro del motor (Etapa 1): Se conecta a los voltajes
positivo y negativo (+VCC y -VCC) y controla la dirección de giro del motor.

● Opamp configurado como comparador (Etapa 2): La entrada no inversora se

conecta a la salida del potenciómetro de control de giro del motor a través de
una resistencia. También se conecta una resistencia a tierra desde esta
entrada. La entrada inversora se conecta a la salida de otro potenciómetro
(conectado a +VCC y -VCC) que está unido al eje del motor. Ambos
potenciómetros giran juntos para asegurar que el motor se detenga y gire de
manera sincronizada. Se establece una retroalimentación desde la salida a la
entrada inversora con una resistencia.

● Opamp configurado como seguidor de voltaje (Etapa 3): La salida del opamp
anterior se conecta a una resistencia, que a su vez se conecta a la entrada
inversora de este opamp. La entrada no inversora se conecta a tierra. Esta
etapa proporciona una señal amplificada y estabilizada para la siguiente etapa.

● Control de potencia y motor (Etapa 4): La salida del opamp anterior se conecta
a un arreglo de transistores (tip31c y tip32c) que actúan como un puente H
para controlar la dirección y la velocidad del motor. Las bases de los
transistores se conectan entre sí y reciben la señal del opamp. Los emisores de
ambos transistores se conectan entre sí y a tierra. Los colectores de los
transistores se conectan a los voltajes positivo y negativo para controlar la
alimentación del motor.

● Potenciómetro empotrado al motor (Etapa 5): Se añade un potenciómetro

adicional, conectado también a los voltajes positivo y negativo, y cuya salida
está unida mecánicamente al eje del motor. Este potenciómetro proporciona
retroalimentación de la posición real del motor, lo que permite al sistema
ajustar la velocidad y la dirección del motor de forma más precisa en función
de la posición deseada establecida por el primer potenciómetro. La señal de
este potenciómetro se utiliza en conjunto con la señal del potenciómetro de
control de giro del motor en la etapa de comparación, permitiendo así un
control más preciso y estable del motor.

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Figura 2.0.Sistema de control de velocidad por medio de PID.

4.1. Simulación del Diseño

Figura 3.0.Simulación del sistema de control de velocidad por medio de control PID.

4.2 Resultados
En las sig.Figura 4.0. y 4.1 se muestra la respectiva conexión del control de
posicionamiento del motor , su respectivo manejo y del cómo al estar en la posición
neutra, el motor se para, y cuando se va manejando el potenciómetro, este cambia
respectivamente al giro del motor.

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Figura 4.0.conexión del control de posicionamiento del motor.

Figura 4.1.Funcionamiento del circuito.

Explicación del circuito.mp4

Funcionamiento del circuito.mp4

5. Conclusiones

Nava Mendoza Maximiliano Raul

El objetivo del experimento de diseñar e implementar un sistema de control PID para el
posicionamiento preciso de un motor, simulando el principio de funcionamiento de un
servomotor, se ha alcanzado con éxito. El uso de los potenciómetros para controlar la
posición y la retroalimentación del motor, junto con el control PID, ha demostrado ser
eficaz para lograr un control preciso y estable del motor. Se ha aprendido sobre los
principios fundamentales del control PID y su aplicación práctica en sistemas de control
de posición de motores, lo que ha permitido comprender mejor su funcionamiento y sus
ventajas en aplicaciones industriales.

Garcia Vazquez Cesar

El objetivo principal el cual fue, implementar un sistema de control a través del
posicionamiento del motor , se dio de manera correcta, manteniendo las

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características del PID, el cual al usar los potenciómetros, se controla la posición y

retroalimentación, que va llevando el circuito de control , al mismo tiempo dando una
comprobación en cada una de sus etapas, así permitiendo comprender mejor el
funcionamiento y sus ventajas. y junto al mismo tiempo, con las definiciones se tiene
una mejor entendimiento, del comportamiento del mismo.

Solares Cruz Jesus Arturo

En conclusión, la implementación del sistema de control PID para el posicionamiento

preciso del motor, simulando el principio de funcionamiento de un servomotor, ha sido
un éxito rotundo. La utilización de potenciómetros para el control de la posición y la
retroalimentación del motor, en conjunto con el algoritmo de control PID, ha
demostrado ser altamente efectiva para lograr un control estable y preciso del motor.
Este experimento ha proporcionado una comprensión profunda de los principios
fundamentales del control PID y su aplicación práctica en sistemas de control de
posición de motores.

Lopez Aguas Juan Pablo

La meta planteada de implementar un sistema de control PID para el posicionamiento

exacto de un motor, simulando el comportamiento de un servomotor, se ha logrado con
éxito.La utilización de potenciómetros para gestionar la posición y la retroalimentación
del motor, en combinación con el control PID, ha demostrado ser efectiva para
garantizar un control estable y preciso del motor. Este experimento ha permitido
adquirir conocimientos acerca de los principios fundamentales del control PID y su
aplicación práctica en sistemas de control de posición de motores. De esta forma, se ha
logrado una mayor comprensión del funcionamiento y las ventajas de este tipo de
control en aplicaciones industriales.

6. Referencias

[1] Controlador PID - Control automático - Picuino. (n.d.).

https://www.picuino.com/es/control-pid.html

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[2] Ohms. (2021, November 11). ¿Qué es un control PID? 330ohms.

https://blog.330ohms.com/2021/06/02/que-es-un-control-pid/

[3]Araujo, A. C. P. (2014). Control de velocidad de un motor de CD con

un controlador PID Wavenet. Redalyc.org.

https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=512251566009

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