INFORME DE LABORATORIO DE CONTROL
EXPERIENCIA N° 1: CONTROLADOR PID DE
TEMPERATURA DE TIPO DIDACTICO
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Abstrac: This report is about the analysis of the
proposed thermal control system, where it is
intended to control with a PID controller, the
way of generation of control signals is analyzed
as well as the power activation part, we analyze
the mathematical approach of the system and the
tuning of ZIEGLER NICHOLS and others
system tuning, also we consider improvements to
the control system.
I. INTRODUCCION
Los controles Proporcional - Integral - Derivado
(PID) se utilizan ampliamente en la industria para
controlar procesos térmicos, hidráulicos,
mecánicos y otros. Controladores PID son
suficientes para muchos problemas de control en
los que, se estiman más del 90% de los bucles de
control utilizando el PID. Hay varios tipos de
implementaciones de estos controladores,
aplicados de diversas formas, en los equipos en
sistemas embebidos en FPGAs (Field
Programmable Gate Arrays), en MEMs (micro-
mecánica Sistemas eléctricos), y PLC
(controladores lógicos programable).
A pesar de su popularidad, los controladores
PID son a menudo sintonizan manualmente a
través del ensayo y el procedimiento de error.
Esto, en cierto modo, hace que el proceso de
ajuste difícil e ineficiente. En muchas situaciones,
los controladores PID se sustituyen por
controladores PI (Proporcional-Integral), en los
que se toma la parte de la acción derivada,
sacrificar el rendimiento y la eficiencia de la
operación, para un proceso rápido y fácil de
ajustar [1].
Para resolver el problema de la prueba y error
en los parámetros del controlador PID de afinación,
varias técnicas se han desarrollado. Si el
rendimiento requerido no es estricto, los
controladores de estos métodos convencionales de
PID de sintonización son suficientes en muchos
sistemas de control industrial.
Así, el uso de la forma de planta piloto en
prototipos o sistemas automatizados y / o
robótica en proporciones reducidas, es muy útil
en los cursos de graduación en la ingeniería.
Además, la automatización y el medio
ambiente de control, la implementación de
sistemas de control y algoritmos para llevar a
cabo ensayos comparativos entre los
diferentes tipos de sensores y actuadores,
motivar a los estudiantes y profesores en la
enseñanza y la investigación. En el ámbito
académico, la construcción de prototipos
educativos en los sujetos o en trabajos de
investigación científica, ganando más espacio
debido al coste de los prototipos de las
empresas que los venden, más allá de la
dependencia tecnológica que se realizará esta
adquisición, no se permitiendo a menudo
En este contexto, el objetivo de este trabajo
es los controladores PID topologías de
implementación y su evaluación en una planta
termica, utilizando dos métodos diferentes de
línea: el método de Ziegler-Nichols y método
de sintonización CHR (Chien Hrones y Reswick)
como una manera de diseñar la disciplina
mencionada.
II. CONTROLADORES PID
El controlador PID es uno de los algoritmos de
control más comunes utilizados en los círculos
industriales y académicos. Un controlador PID
evalúa el error entre una variable controlada
(como en el proceso) y su valor de referencia
(punto de ajuste). Sobre la base de este error, el
 controlador determina una señal de control a fin
de reducir esta desviación.
En general, se puede decir que el controlador
PID, se añade el modo proporcional a modificar el
tiempo de subida; se añade el modo completo
para abolir el error estacionario; Se añadió y el
orden derivado para aumentar la amortiguación, y
en general, mejorar la respuesta transitoria.
Hay varias propuestas para la aplicación de
algoritmos de control PID. En este estudio, se
analiza topologías serie, en paralelo a SISO
sistemas (de entrada única, salida única).
El controlador PID en la topología en serie se
muestra, en un sistema de malla cerrada. En esta
configuración, en principio, no hay diferencia
sobre qué elemento aparece en primer lugar, el
derivado o integral.
El controlador PID en la topología paralela,
ilustrado, es así denominado debido a las
ganancias integral y derivada, dependen de la
variación de la ganancia Kp, o sea, en el caso
de cambio de la ganancia proporcional, los
demás parámetros son afectadas.
En este trabajo, estamos sintonizaremos
parámetros del método de Ziegler-Nichols de
bucle abierto y el método Chien-Hrones-
Reswick (CHR).
MÉTODO DE SINTONIZACIÓN DE BUCLE
ABIERTO ZIEGLER-NICHOLS
El método de ajuste de Ziegler-
Nichols, desarrollado a mediados de los
años 40 del siglo pasado, son bastante
utilizado para los parámetros del
controlador de sintonización. Una
métodos, y se utiliza en este trabajo, que
se basa en sistema de bucle abierto, sobre
el cual se aplica una señal del tipo la etapa
de entrada del sistema, se obtiene la
respuesta en la salida proceso. (Retardo
del sistema) y con valores tiempo) en la
curva de respuesta, se puede calcular los
valores de parámetros, y un controlador
PID según los parámetros de la Tabla I.
TABLA I
MÉTODO DE SINTONIA DE CHIEN,
HRONES E RESWICK (CHR)
Chien, Hrones y Reswick (CHR)
propusieron un acuerdo mejora al método
de Ziegler-Nichols en el que el sistema en
malla cerrada proporciona una mejora en
la robustez . Dos los criterios de diseño se
utilizan por la metodología CHR: respuesta
rápida sin ningún resorte (CHR 0%) y
respuesta con un máximo del 20% de
sobresalto (CHR 20%). Aquellos Los
métodos se utilizan para dos tipos de
problema: servo, con los parámetros de
sintonización de controladores ilustrados
en las Tablas II y III.
TABLA II
TABLA III
III. MODELAMIENTO MATEMATICO
Se puede obtener una comprensión de un
proceso desarrollando un modelo de proceso
teórico que utiliza balances de energía,
balances de masa y leyes químicas y físicas;
Sin embargo, este esfuerzo complicado y lento
puede omitirse en muchos casos. Una buena
aproximación de la dinámica de procesos
puede ser se obtiene utilizando métodos de
cálculo simplificados, lo que reduce el trabajo
requerido para diseñar sistemas de control.
El comportamiento dinámico de procesos
típicos en procesos industriales aplicaciones
(combinaciones tubo-recipiente,
intercambiadores de calor, tuberías de
transporte, hornos, calderas, bombas,
compresores, turbinas y columnas de
destilación) se pueden describir usando
modelos simplificados compuestos por
ganancias de proceso, tiempos muertos, y
dinámica de procesos.
En esta sección los conceptos de ganancia de
proceso y tiempo muerto y se explican sus
roles en el diseño del sistema de control
práctico.
Se dan pautas para desarrollar modelos
experimentales usando curvas de reacción para
varias categorías de equipos que se utilizan
con frecuencia en la industria de procesos.
También se examina el efecto de la
instrumentación en la dinámica de bucle.
DETERMINACION DE LA GANANCIA
La ganancia del proceso está determinada por
una serie de factores. Estos incluyen las
propiedades físicas del equipo, tales como los
volúmenes de los recipientes, las
características del compresor y las
dimensiones de las tuberías de conexión;
variables de proceso tales como presión,
temperatura y velocidad del fluido; y varias
leyes de la física y la química. Si bien algunas
de las ganancias asociadas son una función del
proceso, se pueden realizar mejoras
considerables mediante la revisión de los
sistemas de control, ya que la instrumentación
tiene un fuerte efecto en la dinámica del bucle
La ganancia de proceso indica cuánto cambia
una propiedad de proceso (salida) por unidad
de cambio de entrada.
La ganancia define la sensibilidad que
relaciona la salida y la entrada variable. Se
puede calcular de la siguiente manera:
TIEMPOS MUERTOS Y CONSTANTES DE
TIEMPO
El retraso de tiempo, el retraso de transporte,
el retraso de tiempo o el tiempo muerto (td)
están comúnmente presentes en los procesos
industriales. El tiempo muerto puede resultar
del retraso de la medición, el análisis y el
tiempo de cálculo, retraso en la comunicación,
o el tiempo de transporte requerido para que
un fluido fluya a través de una tubería.
Se muestra el efecto de estos retrasos en la
respuesta del proceso.

Dónde:

td es el tiempo muerto
V es el volumen del tubo.
Fv es el caudal volumétrico.
L es la longitud del tubo
vv es la velocidad del fluido

EFECTO DE LA INSTRUMENTACIÓN EN
LA DINÁMICA DEL PROCESO

La instrumentación y el elemento de control

final no forman parte del proceso, sino que
forman parte del bucle de control. Sin
embargo, afectan el comportamiento dinámico
del proceso y la ubicación de la REPRESENTACIÓN DEL TIEMPO
El sensor y / o el elemento de control final MUERTO
también cambian el tiempo muerto total.
El ingeniero de control de procesos debe
La representación del tiempo muerto varía
conocer tanto la velocidad de detección como
según el modelo matemático. A continuación
el tiempo que lleva transportar esa
se muestra diferentes formas de representar el
información.
tiempo muerto.
Estos tiempos pueden cambiar
considerablemente en función de la variable de
medición y el tipo de instrumentación
utilizada.

RETRASO

Cuando el material o la energía se mueven

físicamente en una planta de proceso, hay un
tiempo muerto asociado con ese movimiento.
Por ejemplo, si un cambio de temperatura viaja
a través de una tubería con el fluido, sin
mezclarse, el tiempo muerto resultante es una
función de la
Longitud del tubo. Si la tubería se considera
larga (su longitud es mucho mayor que su
diámetro), se produce un "flujo de tapón". Por
Ejemplo el tiempo muerto resultante entre dos
puntos en la tubería puede ser calculado por:
APROXIMACIONES DEL TIEMPO
MUERTO
El dominio de frecuencia (Laplace) se usa
frecuentemente para estudiar sistemas de
control. En este caso el tiempo muerto está
representado por exp(-td*s). Debido a que los
métodos utilizados para analizar y diseñar
sistemas de control no pueden incorporar
funciones exponenciales, las funciones
polinomiales se utilizan para representar
dichos términos exponenciales.
Las representaciones más comunes son
aproximación de Padé, expansión de la serie
de Taylor y aproximaciones de la serie de
sistemas de primer orden.
Aproximación de Padé
La aproximación de Padé representa el
término exp(-td*s) por la relación de
polinomios de orden bajo en el dominio
de Laplace.
CURVAS DE REACCION
Se puede construir una descripción matemática
completa del proceso utilizando balances de
masa y energía, relaciones de ingeniería,
ecuaciones de válvulas, etc. Es una tarea difícil
y lenta.
Y se calculan de la siguiente manera Trabajo para desarrollar un modelo de proceso
dinámico. Se puede obtener una aproximación
del modelo de proceso dinámico utilizando el
método de curva de reacción. Esto proporciona
un procedimiento simple y rápido para
determinar un modelo de proceso lineal
aproximado. Un gráfico comparativo de
muestra a continuación.

Serie de sistemas de primer orden(FOSS)

Un término exponencial es
equivalente a un sistema compuesto
por una secuencia infinita de series
de sistemas de primer orden (FOSS):

A continuación Resume las funciones

de transferencia del Padé, Taylor, y
aproximaciones FOSS. Presenta sólo
primero, Aproximaciones de segundo
y tercer orden porque son las
Más común en aplicaciones prácticas FIRST-ORDER PLUS DEAD TIME
de control. PROCESSES

Un gran número de plantas industriales están

Modeladas por un primer pedido más un
retraso de tiempo función de transferencia
(FOPTD) de la siguiente manera:
Se obtienen los parámetros del modelo de
proceso, K, td, τ. utilizando el siguiente
procedimiento:
1. El bucle de control se abre al cambiarlo a
manual.
2. Esto se hace cuando la variable controlada
(sistema salida) está en un valor constante y no
hay perturbaciones u otras molestias pueden
ocurrir, mientras que la reacción se desarrolla
la curva. Segundo método
3. Se aplica un cambio de paso a la variable El segundo método elimina la necesidad de
manipulada (Salida del controlador, que es una dibujar una tangente. Este enfoque propone
entrada al proceso). que los valores de τ y td se seleccionen de
Los cambios de paso suelen ser de 5 a 10%. El modo que el modelo coincida con la respuesta
tiempo de paso debe ser lo suficientemente del proceso en dos puntos.
largo para la variable manipulada (entrada del  En la escala de tiempo, estos dos los puntos se
sistema) para alcanzar un nuevo estado encuentran en momentos en que la variable
estacionario. controlada (salida del sistema) alcanza el 28.3
4. La respuesta de la variable manipulada y el 63.2% de su valor final en estado estable.
(entrada del sistema) es grabado para
proporcionar una buena visibilidad tanto en la A partir de ellos se determina la constante de
amplitud como en las escalas de tiempo. tiempo y el tiempo muerto mediante las
Dos técnicas gráficas ligeramente diferentes se siguientes expresiones
utilizan en estos procedimientos Estos
métodos se explican a continuación.
Primer método
El primer método utiliza una tangente a la
inicial.
curva de respuesta del proceso, dibujada en el
punto de máxima pendiente; se anota el punto
donde intercepta el valor final de estado
estable.
En este caso, la constante de tiempo del
proceso es el tiempo entre la tangente
interceptando el original y las nuevas líneas de
estado estable.
El tiempo muerto se mide como el tiempo que
transcurre entre la aplicación El cambio de
paso y el comienzo de la constante de tiempo.

El primer y segundo método se comparan con

la respuesta del proceso acontinuacion:
 El segundo método da como resultado una
mejor aproximación que el primero. Una
limitación del primer método es que dibujar la
línea tangente en el punto de máxima
pendiente no es una tarea fácil. La otra razón
por la cual el segundo método es superior
porque coincide con la curva de respuesta del
proceso en dos puntos en la región de
pendiente máxima, en lugar de uno.
IV. APLICACIÓN DEL MODELO
MATEMATICO AL CONTROL
Se determinó usar el segundo método
para el modelo matemático de la
planta por lo que se plantea:
V. CONCLUSIONES
En este trabajo se presentó la aplicación de
métodos deterministas de la sintonía de
controladores PID, basados en tres topologías,
empleadas en una planta térmica didáctica,
La aplicabilidad de las diferentes topologías de
PID, y su comparación a través de métodos de
sintonía de los parámetros de este controlador,
proporcionó la visualización de posibilidades
de uso de este modelado y del control, para
que la planta térmica se utilice en el área de
enseñanza de control.
Los trabajos futuros se desarrollarán utilizando
otras propuestas de topologías de
controladores ya conocidas, además de la
utilización de otros métodos de sintonización
de parámetros para controladores PID
analógicos. La utilización de técnicas
avanzadas de control, tales como, control
inteligente, control adaptativo o control
predictivo, en esta planta didáctica térmica.
VI. BIBLIOGRAFIA
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Designing Processes and Control
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New York. McGraw-Hill, 2000.

 Peczkowski, J. L., and Sain, M. K.,

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 Mathematical Modeling and PID

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Torres, I. B. Q Araujo, J. B.
Menezes Filho and A. G. Costa
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 K. Ogata, Engenieria de Control

Moderno