CONTROL ROBUSTO

Marco referencial.-

El primer paso en el diseo de un sistema de control es la obtencin de un modelo matemtico de una planta fsica. En ciertos casos el modelo puede ser no lineal (mayormente), de parmetros distribuidos y/o adems de alto orden. Un modelo de orden elevado y complejo desde el punto de vista de la dinmica no resulta del todo til, ya que complica demasiado el proceso de diseo, dando adems como resultado controladores de alto orden. Por estos motivos, se busca obtener un modelo lo ms simple posible, pero que al mismo tiempo refleje todas las caractersticas intrnsecas del sistema fsico que son importantes para el problema que se est tratando, y dejar el modelo ms completo para verificacin del controlador obtenido. Est claro, que este modelo incurrir en un error de modelado. As, surge la pregunta de si el controlador diseado para el modelo obtenido funcionara satisfactoriamente para la planta real. Para responder esta pregunta, se ha desarrollado una teora de control conocida como control robusto desde el ao 1980.

En control robusto, en particular, se busca aproximar el modelo por uno lineal de coeficientes constantes, asumiendo que se incurrir en un error de modelado. Este error es considerado como incertidumbre del modelo frente a la planta fsica real, y utiliza esta incertidumbre, que se modela y acota para cada problema, en el proceso de diseo del controlador.

El Control Robusto consiste en definir una estructura de control que tenga un desempeo acorde a las especificaciones del sistema, independientemente de las perturbaciones a las que est expuesto. A nivel acadmico, los mayores

desarrollos en torno a este tema tienen relacin con el Control ptimo H. Sin embargo, otro buen ejemplo que s ha sido aplicado a nivel industrial es el Control por Modelo Interno (Internal Model Control o IMC). Este sistema de control tambin ha tenido buena aceptacin industrial, debido a que el controlador resultante puede asimilarse a un control PID. Tal como en MPC, este control incorpora un modelo matemtico de la planta, pero en este caso se usa para compensar la dinmica modelable y no modelable de planta. Aunque las acciones de control que pueden lograrse con sistemas de control robusto son ms cautelosas que las que resultan de otros sistemas, con un buen ajuste del controlador se pueden lograr sistemas que cumplan ambas prestaciones.

Las caractersticas del diseo de un sistema de control van a depender en gran medida de la fidelidad con la que el modelo empleado describa el comportamiento del sistema. Uno de los principios del modelado de sistemas es el de simplificacin: consistente en que de la forma ms simple posible el modelo capte los rasgos fundamentales bajo anlisis del proceso.

Un proceso real puede ser extremadamente complejo para ser descrito de forma absolutamente precisa por un modelo matemtico, en cuyo caso se hable de errores de modelado. Si se aade el hecho de que se trata de describir al sistema con un modelo lineal e invariante en el tiempo, ello implica otro conjunto de hiptesis simplificadoras que incrementan los errores de modelado originales o residuales.

Se puede considerar por tanto que cualquier modelo matemtico de un proceso real va a ser en mayor o menor grado impreciso, o dicho de otra forma va a contar con incertidumbre o errores de modelado. Si se desea controlar de manera eficiente un proceso real, se deber de tener informacin sobre las posibles fuentes de incertidumbres, evaluando su efecto sobre el comportamiento del sistema completo.

La necesidad de cumplir unas especificaciones de diseo cada vez ms exigentes, ha llevado a tener en consideracin aspectos de importancia prctica en el desarrollo de los sistemas de control. De forma que el comportamiento del sistema se mantenga aceptable en un ambiente realista, en el que las incertidumbres van a estar siempre presentes.

Entre los principales factores causantes de los errores de modelado pueden destacarse:

1. Modificaciones en el punto de trabajo de la planta o con respecto al modelo nominal. 2. Dinmica no lineal considerada. 3. Dinmica de alta frecuencia no modelada. 4. Retardos de tiempo no contemplados. 5. Imprecisiones en los parmetros, debidos al mtodo de identificacin y modelado empleado.

Estos factores se pueden agrupar en dos grandes grupos: las incertidumbres parametricas 1 y 5 y las incertidumbres 2, 3 y 4. Con respecto al conocimiento disponible sobre las causas de las incertidumbres puede distinguirse entre incertidumbre estructurada y no estructurada.

En el caso de incertidumbre no estructurada solo se conoce que existen discrepancias entre el modelo y la planata real, y posiblemente puede conocerse tambien el tamao de las desviaciones de determinadas medidas entrada/salida (por ejemplo, la discrepancia en la respuesta de frecuencia causada por la dinamica de alta frecuencia no modelada y/o diferencia en la respuesta temporal debido a la no consideraciona de un elemento no lineal).

Si se conoce de la incertidumbre que en cierta medida se debe a algunos elementos diferenciados de la planta, en la forma de tolerancias de sus valores (por ejemplo, la incertidumbre en el valor de un polo y/o cero), en ese caso se trata de una incertidumbre estructurada.

Es posible tambin, que se tenga un conocimiento parcial y separado de las fuentes de incertidumbre, en cuyo caso tambin podr hablarse de incertidumbre parcialmente estructurada (por ejemplo, el hecho practico de que las incertidumbres existentes en distintos actuadores sean independientes entre si).

A la hora de plantarse el diseo de un sistema de control robusto para un proceso con incertidumbre, surgen una serie de cuestiones escalonadas.

1. Como modelar tales procesos. 2. Como analizar el sistema de control. 3. Como disear el controlador.

Para resolver los 3 puntos anteriores, se hace necesario la introduccin de nuevos conceptos y herramientas de clculo para el anlisis y diseo de sistemas de control. El campo de aplicacin de esta nueva disciplina denominada controlo robusto, abarca todos aquellos problemas que se caractericen por considerar incertidumbres en el modelo que sean tolerables por un controlador fijo lineal e invariante en el tiempo; limitando con aquellos que necesitan un controlador variable (control adaptativo, control por planificacin de la ganancia).

Los objetivos de control tratan en cualquier caso de que el controlador diseado funcione bien cuando se implante en el proceso real. Este objetivo, a su vez puede considerarse compuesto en una serie de subobjetivos. De estos, el principal es que el sistema sea estable en lazo cerrado, para unas condiciones de trabajo dadas o nominales. Es lo que se denomina Estabilidad Nominal (NS).

Por otro lado, una vez conseguida la estabilidad es necesario que ciertas variables del sistema presenten un comportamiento adecuado y en algunos casos optimo respecto a una funcin de cotos o ndice de comportamiento. Eso se tiene en cuenta referencindolo como Comportamiento Nominal (NP).

Es tambin muy importante, de cara a la aplicacin industrial, que se tenga en cuenta en el diseo el conocimiento que se posea de la incertidumbre en el modelo.

Otro requerimiento que se va a pedir a un sistema de control es que sea estable en lazo cerrado, para el conjunto de posibles plantas que se puedan dar como consecuencia de la incertidumbre en el modelo de la planta. El objetivo perseguido se denomina Estabilidad Robusta (RS).

Si adems se considera que para todas las plantas posibles no basta con que el sistema de control permanezca estable sino que han de cumplirse unas especificaciones de funcionamiento, se considerara que se est aludiendo al concepto de Comportamiento Robusto (RP).

En la figura siguiente queda resumido el problema de diseo y los diferentes niveles de exigencia que se establecen sobre un sistema de control, tal y como se ha descrito anteriormente.

El control de sistemas con incertidumbres entra dentro del campo de estudio de la disciplina conocida como control robusto.

El objetivo del control robusto es hacer que todas las posibles salidas de las diferentes plantas dentro de la incertidumbre pertenezcan a un conjunto de salidas aceptables.

Incertidumbre: diferencias entre el modelo matemtico y el sistema real.

Robustez: capacidad del sistema de control de satisfacer las especificaciones a pesar de la incertidumbre.

El problema de control robusto se suele afrontar desde los mtodos de respuesta frecuencial.

Se puede establecer tres zonas de frecuencia, de forma que dentro de cada una se trata de conseguir unos objetivos primordiales:

Zona de baja frecuencia.- En la que requiere alta ganancia para conseguir:

o Buen seguimiento de la referencia. o Adecuado rechazo de perturbaciones. o Reduccin de la sensibilidad del sistema a pequeos cambios en los parmetros de la planta

Zona de frecuencia intermedia.- Va a ser determinante de propiedades tales como:

o Estabilidad y mrgenes de estabilidad. o Velocidad de respuesta y ancho de banda.

Zona de alta frecuencia: se va requerir baja ganancia para:

o Rechazo de ruido de los sensores. o Estabilidad robusta.

Lo dicho anteriormente lleva a una serie de reglas a la hora de relizar la sntesis de un sistema de control robusto:

Alta ganancia en lazo abierto lleva a baja sensibilidad y buenas propiedades de rechazo de perturbaciones y seguimiento de la referencia (NP).

Pequea ganancia en lazo abierto es adecuada para que la respuesta debida al ruido en sensores sea considerablemente baja, y para mantener la estabilidad del sistema frente a incertidumbres en la planta (RS).

A frecuencias cercanas a la frecuencia de cruce de ganancia, la fase del sistema debe permanecer acotada lo suficientemente alejada +/-180, para proporcionar unos adecuados mrgenes de estabilidad y para prevenir la amplificacin de perturbaciones y ruidos.

Las principales aplicaciones de la teora de control robusto realizadas en los ltimos aos se han llevado a cabo en la reas de control de procesos qumicos, robtica, estructuras flexibles y control de aeronaves. Como consecuencias de los buenos resultados obtenidos, y del inters despertado en la comunidad cientfica y tcnica de la nueva disciplina.