UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADÉMCO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL II
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EXPERIENCIA Nº 04
COMPENSACIÓN POR ADELANTO LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
I.- OBJETIVO:
Diseñar compensadores para satisfacer especificaciones dadas mediante LGR para
sistemas lineales.
II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:
POLOS Y CEROS
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseño y la
compensación de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes
con el tiempo. La compensación es la modificación de la dinámica del sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones determinadas. Los sistemas de
control se diseñan para realizar tareas específicas. Los requerimientos impuestos
sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeño.
Por lo general se refieren a la precisión, la estabilidad relativa y la velocidad de
respuesta. Para problemas de diseño rutinarios, las especificaciones de
desempeño se proporcionan en términos de valores numéricos precisos. Por lo
general, las especificaciones de desempeño no deben ser más rigurosas de lo
necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisión de una operación en
estado estable es de importancia vital para determinado sistema de control, no
debemos solicitar especificaciones de desempeño más rígidas de lo necesario
sobre la respuesta transitoria, dado que tales especificaciones requerirían de
componentes costosos. Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a
ajustar el sistema para un desempeño satisfactorio. Sin embargo, en muchos
casos prácticos, el solo ajuste de la ganancia tal vez no proporcione una
alteración suficiente del comportamiento del sistema para cumplir las
especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor de la
ganancia mejora el comportamiento en estado estable pero produce una
estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario volver
a diseñar el sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o
componentes adicionales) a fin de alterar el comportamiento general, de modo
que el sistema se comporte como se requiere. Este nuevo diseño o adición de un
dispositivo apropiado se denomina compensación. Un elemento insertado en el
sistema para satisfacer las especificaciones se denomina compensador. El
compensador modifica el desempeño con déficit del sistema original. 3
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configuraciones del compensador El diseñador decide la configuración básica
del sistema diseñado completo y el lugar donde el controlador estará colocado
en relación con el proceso controlado.
Compensación en serie (cascada): (Figura 1) es la más comúnmente utilizada
con el controlador colocado en serie con el proceso controlado.
Compensación en realimentación (en paralelo): (Figura 2) el controlador está
colocado en la trayectoria menor de realimentación.
En general, la compensación en serie es más sencilla que la compensación
mediante realimentación; sin embargo, aquélla requiere con frecuencia de
amplificadores adicionales para incrementar la ganancia y/o ofrecer un
aislamiento. (Para evitar la disipación de potencia, el compensador en serie se
inserta en el punto de bajo nivel en la trayectoria directa.) Observe que, en
general, la cantidad de componentes requerida en la compensación mediante
realimentación será menor que la cantidad de componentes de la compensación
en serie, siempre y cuando se tenga una señal adecuada, debido a que la
transferencia se da de un nivel de potencia más alto a un nivel más bajo. (Esto
significa que tal vez no se requiera de amplificadores adicionales.) Al analizar
los compensadores, se suele utilizar términos como red de adelanto, red de
atraso, y red de atraso-adelanto. Un compensador que tenga la característica de
una red de adelanto, una red de atraso, o una red de atraso-adelanto se denomina
compensador de adelanto, compensador de atraso, o compensador de atraso-
adelanto, respectivamente.
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Procedimientos de diseño
Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio, el diseñador debe
construir un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la
estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseñador cierra el lazo y prueba el
desempeño del sistema en lazo cerrado resultante. Debido a los efectos de carga
no considerados entre los componentes, la falta de linealidad, los parámetros
distribuidos, etc, mismos que no se toman en consideración en el trabajo de
diseño original, es probable que el desempeño real del sistema prototipo difiera
de las predicciones teóricas. Por tanto, tal vez el primer diseño no satisfaga
todos los requerimientos de desempeño. Mediante el enfoque de prueba y error,
el diseñador debe cambiar el prototipo hasta que el sistema cumpla las
especificaciones. Debe analizar cada prueba e incorporar los resultados de este
análisis en la prueba siguiente. El diseñador debe ver que el sistema final
cumpla las especificaciones de desempeño y, al mismo tiempo, sea confiable y
económico.
ENFOQUE DEL LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificación adecuada de
la dinámica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las
especificaciones de desempeño. Sin embargo, tal vez esto no sea posible en
muchas situaciones prácticas, debido a que la planta esté fija y no pueda
modificarse. En este caso, deben ajustarse parámetros diferentes a los que tiene
la planta fija. Se supone que la planta está definida y es inalterable. Por tanto,
los problemas de diseño son aquellos que implican la mejora del desempeño de
un sistema mediante la inserción de un compensador. La compensación de un
sistema de control se reduce al diseño de un filtro cuyas características tiendan a
compensar las características inconvenientes o inalterables de la planta. El
método del lugar geométrico de las raíces es un enfoque gráfico que permite
determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las
ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto conforme algún parámetro (por
lo general la ganancia) varía de cero a infinito. El método produce un indicio
claro de los efectos del ajuste del parámetro. El enfoque del lugar geométrico de
las raíces es muy poderoso en el diseño cuando se incorporan las
especificaciones en términos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales
como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no
amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso máximo, el
tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. En la práctica, una
gráfica del lugar geométrico de las raíces de un sistema indica que el
desempeño deseado no puede obtenerse con sólo el ajuste de la ganancia. De
hecho, en algunos casos, tal vez el sistema no sea estable para todos los valores
de ganancia. En este caso, es necesario volver a construir los lugares
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geométricos de las raíces para cumplir las especificaciones de desempeño.
Cuando se diseña un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al
de la ganancia, debemos modificar los lugares geométricos de las raíces
originales insertando un compensador conveniente. Una vez comprendidos los
efectos de la adición de los polos y/o ceros sobre el lugar geométrico de las
raíces, podemos determinar con facilidad las ubicaciones de los polos y los
ceros del compensador que volverán a dar una forma conveniente al lugar
geométrico de las raíces. En esencia, en el diseño realizado mediante el método
del lugar geométrico de las raíces, los lugares geométricos de las raíces del
sistema se vuelven a construir mediante el uso de un compensador, a fin de
poder colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posición
deseada. (A menudo se especifican el factor de amortiguamiento relativo y la
frecuencia no amortiguada natural de un par de polos dominantes en lazo
cerrado.)
Efectos de la adición de polos. La adición de un polo a la función de
transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las
raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema
y alentar el asentamiento de la respuesta. La Figura 3 muestra ejemplos de los
lugares geométricos de las raíces, que presentan el efecto de la adición de uno o
dos polos a un sistema de un solo polo.
Figura 3 Efecto de la adición de polos Efectos de la adición de ceros.
Efectos de la adición de ceros
La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto
de jalar el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda, con lo cual el
sistema tiende a ser más estable, y se acelera el asentamiento de la respuesta.
(Físicamente, la adición de un cero a la función de transferencia de la
trayectoria directa significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto
de tal control es introducir un grado de previsión al sistema y acelerar la
respuesta transitoria.) La Figura 4 muestra los lugares geométricos de las raíces
para un sistema estable con una ganancia pequeña, pero inestable con una
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ganancia grande. Las Figuras 4 (b), (c) y (d) muestran las gráficas del lugar
geométrico de las raíces para el sistema cuando se añade un cero a la función de
transferencia en lazo abierto. Observe que, cuando se agrega un cero al sistema,
éste se vuelve estable para todos los valores de ganancia. Figura 4 Efecto de la
adición de ceros
Redes de Compensación
Se trata del diseño del controlador:
donde: KC = Ganancia de compensación (ajuste de ganancia)
z = valor del CERO de compensación
p = valor del POLO de compensación
Para bajas frecuencias:
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Para altas frecuencias:
Para: s = jω
Donde:
Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:
Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
El lugar geométrico de las raíces tiene como objetivo dar conocer la ubicación
de los polos en lazo cerrado del sistema, cuando se varía uno de los parámetros,
generalmente la ganancia del sistema. El lugar geométrico de las raíces se
obtiene a partir del sistema en lazo abierto 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠). Todo punto en el plano “s”
complejo debe cumplir con las siguientes condiciones para que sea considerado
un polo del sistema en lazo cerrado.
Condición de Módulo |𝐺𝐻| = 1
Condición de Fase ∠𝐺𝐻 = 180
DISEÑO DE COMPENSADORES La compensación de un sistema consiste en
modificar la dinámica de este, para satisfacer determinadas especificaciones.
COMPENSADOR EN ADELANTO Es empleado para mejorar la respuesta
transitoria, readaptando el lugar geométrico de las raíces del sistema original.
COMPENSADOR EN ATRASO Se emplea para mejorar la respuesta en estado
estable sin modificar la respuesta en estado transitorio, por lo que pretende no
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modificar el lugar geométrico de las raíces alrededor de los polos dominantes en
lazo cerrado.
Para el diseño de las redes de compensación en adelanto o atraso se puede
hacerlo a partir del lugar geométrico de las raíces o a partir de la respuesta en
frecuencia del sistema (diagrama de bode).
COMPENSADOR POR ADELANTO:
Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar geométrico de
las raíces del sistema original. El cero del compensador de adelanto readapta el lugar
geométrico de las raíces, mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la
izquierda para no influir en la parte readaptada por el cero.
Procedimiento de diseño de redes de adelanto mediante el lugar geométrico de las
raíces (LGR)
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de los
polos dominantes en lazo cerrado.
2. Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado cuya
función de transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se logra
obtener o no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la
deficiencia angular Φ, este ángulo se debe proporcionar por el compensador en
adelanto para que el nuevo LGR pase por las ubicaciones deseadas.
3. Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir del
requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condición de magnitud.
4. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeño, de no ser
el caso repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta
cumplir con todas las especificaciones.
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III.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR:
- 1 computador con Matlab como herramienta de simulación
IV.- PROCEDIMIENTO:
4.1. Determinar si el punto s0 = -1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo cerrado
representado por la siguiente función de transferencia.
s0 = -1+2j
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4.2. Considere el siguiente sistema:
Se desea compensar la planta de tal manera que alcance las siguientes
especificaciones:
Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe diseñar una Red de Adelanto.
4
------- función de transferencia de la planta
s^2 + s
respuesta en ele tiempos del sistema sin compensar
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2.093 s + 3.221
--------------- función de transferencia del compensador
s + 4.062
8.373 s + 12.88
------------------------- función de transferencia del sistema compensado
s^3 + 5.062 s^2 + 4.062 s
graficas del sistema no
compensado y compensado
Respuesta en el tiempo
del sistema no
compensado y sistema
compensado
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4.3. Se desea compensar un sistema de función de transferencia a lazo abierto
cuyo lugar geométrico de las raíces se muestra en la figura 2.
a) El sistema debe ser compensado para cumplir con un tss (2%) inferior
a 1 seg, Mp≤10% y Kv≥10
solución
calculamos el polo dominante que se desea en lazo cerrado
Polo dominante
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Usando la condición de módulo calculamos el ángulo que debe aportar el compensador para que
PD pertenezca al LGR:
Como se muestra en la figura, conociendo el ángulo αp del polo (1/αT) podemos conocer su
ubicación, porque sabemos que se encuentra a una distancia d del cero, y esa distancia se relaciona
con el ángulo αp por trigonometría
La función de transferencia del compensador sera:
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Hallamos Kc:
Función de transferencia del compensador
Lugar de raíces del
compensador
Respuesta en el tiempo
del compensador
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4.4. En el siguiente sistema
Se desea una respuesta a lazo cerrado con: ξ=0.5 y ωn=13.5rad/seg
Solución:
La función de transferencia el lazo abierto actual produce en lazo cerrado polos en:
(-4.2± 0.93j) y -21.59
El sistema entonces no tiene sobre impulso, pero
Polos Deseados: S1 = - 6.75 ± 11.69 j
φ = ∠S1 ≅ 120º φc ≅ ±180°- ∠G(S1) = 55.8°
θp ≅ 32° y θz ≅ 87.9°
Pc = -25.41 Zc= -7.16
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El compensador es:
Lugar geométrico de raíces
sin compensar
Lugar geométrico de raíces
del sistema compensado
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4.5. Para el siguiente sistema
Se desea que el sistema de lazo cerrado tenga los polos dominantes con un coeficiente
de amortiguación de ξ = 0,4 y con una frecuencia natural no amortiguada
ωn=2,5rad/seg.
- Empleando el método del L.G.R. introduzca un compensador tal que haga al sistema estable
Solución:
Datos del L.G.R. del sistema no compensado:
Polos= 3, Z eros= 0
# ramas = 3
Asintotas = 60° ; -60° ; +180°
σa = -3,33
Cortes con el eje jω : ω = 0 , K = 0
Lugar geométrico de raíces del
sistema sin compensar
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- Determine el coeficiente de error de aceleración Ka del sistema compensado.
Solución:
Según las especificaciones, la parte real del polo dominante deseado será:
σ = ξωn = 0,4 x 2,5 = 1
y arcos ξ = θ => θ ≅ 67°
∴ los polos dominantes deseados son Pd = -1 ± j 2,3
Cálculo de la contribución angular del compensador ( θc )
θc - θ1 - 2θ2 = -180°
y, según la figura 1, tenemos:
φc -15 - 115 - 115 - 180 => φc - 245°= -180°
=> φc= 65°
pero θc > 60° por lo que construiremos dos compensadores, cada uno con una contribución de
θc ' = 32,5 ½ θc ' = 16,25°
Obtención del compensador
Graficando ½θc ' en la figura 1, obtenemos:
1/T=1.7 y 1/αT=3.7 α = 0.46
∴ α >0.07 => aceptable.
El sistema compensado es, por consiguiente:
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- Dibuje el L.G.R. sistema compensado ¿Qué mejoras ha presentado el sistema compensado
con relación al no compensado?
Solución:
Por la condición de magnitud
se puede calcular K1= Kc K0 para s = -1 +j 2,3
Sustituyendo Pd = s, podemos despejar de aquí K1, y encontrar Kc
Se calcula Ka:
Ka = lims→0 s² G(S)
Grafica del sistema
compensado
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V.- CUESTIONARIO:
5.1. ¿Cuál es el criterio para definir los polos deseados para la compensación por
lugar geométricos de raíces?
El polo deseado se da para obtener los nuevo polo y ceros d la manera que con
estos nuevo polos y ceros se mejore la salida del sistema al obtener un
compensador.
5.2. ¿Al determinar el LGR de un sistema como comprueba que la salida del
sistema a sido adecuadamente compensado?
Los compensadores mejoran la salida de un sistema, entonces par poder
comprobar si es que el compensador ha sido adecuado para el mejoramiento del
sistema original se grafica la respuesta en el tiempo
5.3. ¿Qué beneficios tiene el compensador por adelanto?
El compensador por adelanto se utiliza para mejoramiento de la respuesta
transitoria readaptando el lugar geométrico de las raíces del sistema original
5.4. Que Condiciones debe presentar el sistema para decidir utilizar el
compensador por adelanto.?
el compensador en adelanto produce un mejoramiento razonable en la
respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable,
puede acentuar los efectos de ruido de alta frecuencia
VI.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:
• En este laboratorio se pudo llevar la practica utilizando el software (matlab) en
la cual pudimos simular los direntes casos qyue se nos plateo.
• Pudimos graficar el lugar geometrico de raíces para saber los polos y cero sdel
sistema
• Se logro demostrar que los compensadores tienen efectos positivos en ala salida
de ,os sitemas ya que mejoran la respuesta en el tiempo.
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• Se pudo estudiar y analizar los dos tipos de compensadores en adelanto y atraso
y que efectos tiene cada uno en las salida el sistema ya compensado.
VII.- BIBLIOGRAFIA:
- [1] P. F. Puleston y F. Valenciaga, ¨Modelado, Simulación y Control de
Sistemas Dinámicos¨.
- [2] Simulación de Sistemas de Control continuos con Matlab y Simulink,
Ingenieria de Sistemas y Automática, Universidad de Oviedo.
- [3] Manuel Vargas Villanueva, TUTORIAL DE ANÁLISIS Y CONTROL DE
SISTEMAS USANDO MATLAB
- [4] Fernando D. Bianchi, Introducción al Control System Toolbox, Universidad
Nacional de La Plata Facultad de Ingeniería Departamento de Electrotecnia,
Cátedra de Control Moderno, 2001.
- [5] MATLAB® para ingenieros
- [6] Manuel Vargas, Manuel Berenguel, Introducción a Matlab y su aplicación al
Análisis y Control de Sistemas, Laboratorio de Control Automático 3, Escuela
Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla 20 de Diciembre de 2004.
Ing. Lizbeth Paredes
Docente DAIEL
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