Modelado de un sistema de control de velocidad de
un motor DC.
Apellido1 Apellido2, Nombre1 Nombre2
Departamento o Escuela, Universidad, Ciudad, País.
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.
Resumen— A lo largo del presente trabajo se modelará,
diseñará y simulará diversos tipos de controladores obtenidos
mediante los métodos Ziegler-Nichols, el cual permite la
configuración de los parámetros de dichos controladores los
cuales nos permitirán controlar el sistema de control de
velocidad de un motor DC planteado en este proyecto. Para
esto se utilizará la herramienta de diseño y simulación
Matlab/Simulink, en donde se simularán tanto los ensayos para
diseñar los controladores a implementar como la verificación
del funcionamiento de dichos controladores. La manera por la
cual se verificará el desempeño de todos los controladores
diseños durante este proyecto será observar y estudiar las
características de las respuestas escalón que cada uno aporta al
sistema.
Palabras clave—controlador, diseño, motor DC, sistema,
respuesta escalón.
I. INTRODUCCIÓN
Los controladores son dispositivos utilizados por los
ingenieros de control para, valga la redundancia, controlar
distintos tipos de sistemas y así obtener las características
deseadas a las salidas de los mismos. Uno de los
controladores más famosos y ampliamente utilizados a nivel
industrial es el controlador PID. Este controlador permite
controlar un sistema a lazo cerrado para modificar la salida
del mismo hasta un estado deseado. A diferencia de otros
controladores como el proporcional o el PI, el controlador
PID realiza 3 acciones de control para modificar la respuesta
transitoria del sistema y así adecuarla a los objetivos de
control deseados.
Existen distintos tipos de plantas y sistemas que pueden
ser controlados por un controlador PID. A lo largo de esta
práctica se estudiará el diseño de diversos controladores para
mejorar la respuesta escalón del un motor a corriente directa
(DC). Este tipo de motores son usados en industrias para
controlar la velocidad, el par y la posición de diversos
procesos en la industria. Sin embargo, este tipo de motores
por si solos son muy susceptibles a perturbaciones, por lo
cual es necesario establecer un sistema de control que
permita disminuir el efecto de estas perturbaciones.
Para modelar, diseñar y simular los diversos
controladores que se plantean en este proyecto se utilizarán
los métodos Ziegler-Nichols para configurar los parámetros
de dichos controladores. Estos métodos son ampliamente
usados en la industria gracias a que no hace falta conocer la
función de transferencia del sistema a controlar, sino que se
deben de realizar distintas pruebas según el método para así
obtener los parámetros del controlador.
II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS
A. Controlador PID
Uno de los controladores más ampliamente usados en los
procesos de control industriales es el controlador PID. Como
lo dicen sus siglas, este controlador está compuesto de 3
acciones de control: una proporcional, integral y derivativa.
Estas acciones permiten modificar la ubicación de los polos
a lazo cerrado del sistema para así obtener una respuesta
deseada. La función de transferencia de un controlador PID
es:
KI
G C ( s )=K P + + KD s (1)
s
La ecuación de un controlador PID en el dominio del
tiempo es:
de (t)
u ( t )=K P e ( t ) + K I ∫ e ( t ) dt + K D (2)
dx
Cuando se hace K D=0 se tiene un controlador
proporcional e integral (PI), y cuando KI=0 se obtiene un
controlador proporcional y derivativo (PD).
La popularidad de estos controladores es atribuida
parcialmente a su buen desempeño en un amplio rango de
condiciones de operación y a su funcionamiento simple, lo
cual permite a los ingenieros de control implementarlos y
operarlos de manera directa y sencilla.
Existen 2 maneras de implementar un controlador PID
según sus conexiones: en paralelo y en serie. El más común
es el PID paralelo, el cual consta de 3 bloques en paralelo
los cuales cada uno realiza una acción de control distinta. El
PID serie consta de un controlador PI y uno PD en serie, con
los cuales se pueden obtener las constantes del PID al
desarrollar la función de transferencia del mismo y
relacionar los valores de ambos controladores para obtener
las constantes KP, KI y KD.
 muerto ∆T y la constante de tiempo τ. En algunos
casos también es útil conocer la taza de reacción R
del sistema, la cual relaciona el cambio de amplitud
en la salida del sistema con la constante de tiempo
del mismo.

Fig. 1 Diagrama de bloques de un controlador PID Serie.

Fig. 1 Diagrama de bloques de un controlador PID Paralelo.

B. Métodos de Ziegler-Nichols:
Estos métodos nos permite encontrar los valores de las
constantes de un controlador PID de forma empírica sin la
necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o la función
Fig. 4 Parámetros necesarios para caracterizar una respuesta escalón.
de transferencia de la misma. Desde su publicación en 1942
estos se ha vuelto los métodos de sintonización más Conociendo todos los parámetros mostrados en la
ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos
figura 4 es posible estimar una función de
por este método intentan conseguir que el sistema
transferencia de primer orden con un término
realimentado tenga una respuesta escalón con un sobrepico
porcentual de 25%, ya que este tipo de respuestas son exponencial que representa el retraso del tiempo
conocidas por ser bastante robustas y con buenas muerto del sistema. Esta función de transferencia
características de rapidez y estabilidad en la mayoría de los es:
sistemas.
1
Existen 2 tipos de sintonización de parámetros propuestas
τ
por Ziegler y Nichols: G ( s )=K e−∆ Ts (3)
1
s+
1) Sintonización por respuesta escalón a lazo τ
abierto: Este método suele obtener buenos
resultados con plantas que son estables a lazo Para encontrar los valores de las constantes de
abierto y que presentan un tiempo muerto medible cualquier controlador que se desee implementar es
desde que reciben la señal de control hasta que necesario reemplazar los valores obtenidos de la
empiezan a actuar. Para implementar este método respuesta escalón del sistema en la tabla 1.
es necesario realizar una prueba de planta a lazo
abierto como lo indica la Figura 3. Por lo general, Tabla 1 Configuración PID de Ziegler-Nichols usando la respuesta escalón.
Tipo de Controlador KP KI KD
la entrada escalón usada para esta prueba suele
encontrarse cerca del 10% del valor nominal de 1
entrada. Proporcional (P) −¿ −¿
R ∆T
0.9 0.27
Proporcional e Integral (PI) −¿
R ∆ T R ∆ T2
Proporcional, Integral y 1.2 0.6 0.6
Derivativo (PID) R ∆ T R ∆ T2 R

2) Sintonización por última ganancia o a lazo

Fig. 3 Diagrama de bloques para obtener una respuesta escalón a lazo cerrado: Para este método se necesita conectar el
abierto. controlador al sistema y cerrar el lazo como lo
Para usar este método es necesario que el sistema indica la figura 5.
tenga respuesta escalón de forma sigmoidal a lazo
abierto, ya que de lo contrario no será posible
identificar los parámetros necesarios para obtener
un modelo aproximado de la planta ni los valores
de las constantes del controlador PID. En la Figura
4 se muestra como este tipo de respuestas escalón
son bien definidas por 2 constantes: El tiempo
 Fig. 5 Diagrama de bloques para realizar el ensayo de última ganancia.

La parte integral y derivativa del controlador deben

configurarse inicialmente en 0, y luego se debe
aumentar lentamente el valor de la constante
proporcional KP hasta que el sistema empiece a
oscilar a amplitud constante. Esta ganancia
obtenida será la última ganancia o ganancia crítica Fig. 7 Respuesta escalón a lazo abierto de un motor DC.
KU, y si no se encuentra ninguna ganancia que
De la Figura 7 se pueden extraer los siguientes datos:
consiga hacer oscilar el sistema entonces este
método no puede ser aplicado. En la figura 6 se
muestra un ejemplo del tipo de oscilación que se Tabla 3 Parámetros obtenidos de la respuesta escalón
desea obtener y como se mide sobre ella el periodo Parámetro Valor
crítico de oscilación TU.
K 1
∆T 0.065
R 0.8
τ 1.25

Al reemplazar esto datos en la ecuación 3 se obtiene la

siguiente función de transferencia:

Fig. 6 Respuesta deseada al realizar el ensayo de última ganancia.
Una vez conocidos el periodo crítico de oscilación
TU y la ganancia crítica KU se puede calcular las
constantes de los controladores deseados usando la
tabla 2.
0.8 −0.065 s
G ( s )= e (4)
s +0.8
Para comprobar que tan acertada es esta aproximación se
utilizó la consola de comandos de Matlab para simular la
respuesta escalón de este sistema. En las Figuras 8 y 9 se
muestra los comandos utilizados en consola para realizar la
simulación y el resultado de esta.

Tabla 2 Configuración PID de Ziegler-Nichols usando el método de última

ganancia.
Tipo de Controlador KP KI KD

Proporcional (P) 0.5 K U −¿ −¿

0.54 K U
Proporcional e Integral (PI) 0.45 K U −¿
TU Fig. 8 Comando en consola para comprobar la función de transferencia.
Proporcional, Integral y 1.2 K U 0.6 K U T U
Derivativo (PID)
0.6 K U
TU 8

III. RESULTADOS
A continuación se presenta los resultados obtenidos tras
realizar todas las experiencias de este proyecto.
A. Modelado de un motor DC
Dada la respuesta escalón de un motor DC a lazo abierto
mostrada en la Figura 7, se procede a medir e identificar
todos los parámetros necesarios para construir una
aproximación de la función de transferencia del motor, la
cual se utilizará durante las simulaciones.
 Proporcional e Integral (PI) 13.95 64.38 −¿
Proporcional, Integral y
Derivativo (PID) 18.6 143.08 0.61

C. Método de respuesta escalón de Ziegler-Nichols

Usado los valores obtenidos en la Tabla 3 del apartado
A, se puede obtener el conjunto de controladores para el
motor DC del proyecto mostrados en la Tabla 5.

Tabla 5 Configuración PID Ziegler-Nichols usando el método de

respuesta escalón para el motor DC en estudio.
Tipo de Controlador KP KI KD

Fig. 9 Respuesta escalón del sistema obtenido. Proporcional (P) 19.23 −¿ −¿

Proporcional e Integral (PI) 17.31 79.88 −¿
B. Método de última ganancia de Ziegler-Nichols
Utilizando la herramienta de simulación Simulink de
Proporcional, Integral y
Derivativo (PID) 23.08 177.51 0.75
Matlab se construyó el diagrama de bloques mostrado en la
Figura 10. Como se puede observar se aumento el valor de
la constante KU hasta observar a la salida del sistema una D. Simulaciones en Matlab/Simulink
respuesta críticamente estable. La salida del sistema se
Utilizando Simulink se construyó el diagrama de bloques
puede observar en la Figura 11.
mostrado en la Figura 12 en el cual se compara el
funcionamiento de cada tipo de controlador diseñado por
ambos métodos de Ziegler-Nichols.

Fig. 10 Diagrama de bloques usado para el ensayo de última ganancia.

Fig. 12 Diagrama de bloques usado para comprobar el funcionamiento de

los controladores diseñados.

Como resultado de comprobar los 3 pares de

controladores diseñados durante este proyecto se obtuvo las
siguientes figuras:
Fig. 11 Respuesta escalón obtenida durante el ensayo de última ganancia.

De la Figura 11 se pudo obtener el periodo crítico de

oscilación TU = 0.26 segundos para una ganancia crítica
KU=31. Con estos 2 valores es posible construir todos los
controladores mostrados en la Tabla 4 para el motor DC en
estudio.

Tabla 4 Configuración PID Ziegler-Nichols usando el método de

última ganancia para el motor DC en estudio.
Fig. 13 Respuesta escalón de ambos controladores proporcionales
Tipo de Controlador KP KI KD diseñados
Proporcional (P) 15.5 −¿ −¿
 un sobre pico porcentual mayor a estos. El término
derivativo de los controladores PID les ayuda a predecir la
señal de error, por lo cual este tipo de controladores tienden
a ser más estables frente a cambios de la señal de entrada y
perturbaciones que el resto. Además, los métodos Ziegler-
Nichols para controladores PID apuntan a respuestas escalón
con sobrepico porcentual del 25%, por lo cual podemos
decir que la respuesta de ambos controladores es bastante
acertada.

El método a lazo abierto fue el que obtuvo mejores

respuestas, además es un método bastante robusto, rápido y
fácil de aplicar. Sin embargo este método está limitado a
plantas con respuestas estables a lazo abierto, lo cual no
ocurre siempre. El método Ziegler-Nichols a lazo cerrado
Fig. 14 Respuesta escalón de ambos controladores PI diseñados
también obtuvo muy buenos resultados sobre el motor DC
estudiado. Este método tiene la ventaja de que es fácil de
implementar en la práctica y contempla todas las dinámicas
del sistema estudiado, pero debe ser aplicado con sumo
cuidado, ya que al acercar tanto los polos del sistema a lazo
cerrado al eje imaginario existe la posibilidad de volver el
sistema inestable y causar daños sobre el sistema en el que
se realiza la prueba.

Ambos métodos de diseño ofrecen controladores

robustos, fiables y con muy buenas respuestas sobre el
sistema estudiado, por esta razón los métodos de ajuste de
Ziegler-Nichols siguen siendo hoy en día uno de los
métodos más usados para el ajuste de los parámetros de los
controladores proporcionales, PI y PID.

Fig. 15 Respuesta escalón de ambos controladores PID diseñados

REFERENCES
[1] Dorf, R. and Bishop, R., 2008. Modern control systems. 11th ed.
IV. CONCLUSIONES Pearson Education, Inc.
[2] Ogata, K., 2016. Modern control engineering. 12th ed. Pearson.
En las Figuras 13, 14 y 15 se puede observar las respuestas [3] Engineering LibreTexts. 2021. 9.3: PID Tuning via Classical
escalón del sistema con todos los controladores Methods. [online] Available at:
implementados. <https://eng.libretexts.org/Bookshelves/Industrial_and_Systems_Engi
neering/Book
%3A_Chemical_Process_Dynamics_and_Controls_(Woolf)/09%3A_
Para el controlador proporcional podemos observar Proportional-Integral-
como el tiempo de establecimiento ha disminuido Derivative_(PID)_Control/9.03%3A_PID_Tuning_via_Classical_Met
considerablemente en comparación a la respuesta escalón hods> [Accesado 27 Enero 2021].
mostrado en la Figura 9, también se puede observar como [4] Engineering LibreTexts. 2021. 9.3: PID Tuning via Classical
este tipo de controladores modifican el error en estado Methods. [online] Available at:
<https://eng.libretexts.org/Bookshelves/Industrial_and_Systems_Engi
estacionario del sistema. Al comparar la respuesta de ambos neering/Book
controladores proporcionales entre sí, se nota que aquel con %3A_Chemical_Process_Dynamics_and_Controls_(Woolf)/09%3A_
mejor tiempo de establecimiento y menor error en estado Proportional-Integral-
Derivative_(PID)_Control/9.03%3A_PID_Tuning_via_Classical_Met
estacionario es el que se obtuvo por el método Ziegler- hods> [Accesado 27 Enero 2021].
Nichols de lazo abierto.

En la respuesta escalón de los controladores

Proporcionales e Integrales (PI) se puede observar como este
tipo de controladores se encargan de integrar la señal de
error y volver nulo el error en estado estacionario a costa de
aumentar un poco el tiempo de establecimiento. De nuevo,
al comparar ambos controladores entre sí se puede observar
que aquel obtenido por el método a lazo abierto tiene una
mejor respuesta por tener un menor tiempo de
establecimiento y sobrepico porcentual menor al controlador
obtenido por el método de última ganancia.

Por último, al observar ambas respuestas escalón con los

controladores PID se puede notar como la respuesta tiene un
mejor tiempo de establecimiento que los controladores PI y