CONTROL III

PRACTICA Nº 2
MODELADO Y SIMULACION

Fecha de inicio de la Práctica: martes 13 de abril de 2021

Fecha de presentación: martes 4 de mayo de 2021.
Grupo:

Objetivo: Adquirir habilidad para calcular en el entorno Matlab/Simulink, funciones de

transferencia discreta de plantas sencillas, desarrollar sus modelos y simularlos.

Ejercicio Nº1:

Sea la planta hidráulica de la Fig. (1), cuyo modelo matemático está expresado en las Ecs.(1) y
(2).

a) Calcule la función de transferencia discreta del sistema para un período de muestreo

de 0.5 s y considerando que tiene aplicado un retenedor de orden cero.
b) Simule el sistema discreto y continuo durante un tiempo adecuado en el que se pueda
apreciar el transitorio inicial. Grafique en función del tiempo la altura del tanque 2
para el modelo discreto y continuo cuando la entrada es un escalón de la amplitud
especificada en la tabla.

q(t)

A1
A2

h1(t) h2(t)
R1 R2
q1(t) q2(t)

Fig. (1): Planta hidráulica

dh1 (t ) 1
A1 = ( h2 (t ) − h1 (t )) + q(t ) (1)
dt R1
dh (t ) 1 1
A2 2 = − ( h2 (t ) − h1 (t )) − h2 (t ) (2)
dt R1 R2
 Parámetro Grupos
s 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
A1 1 1 2 2 2 2 1 2 2 2 3 2 1
A2 1 1 2 1 1 1 2 3 2 2 2 3 1
R1 0.5 0.5 0.25 1/5 0.5 0.5 0.5 0.5 1/3 0.25 0.25 0.25 1/3
R2 1/3 1/5 1/3 1/3 1/3 1/5 1/6 1/3 0.25 0.25 0.25 0.25 1/3
q(t ) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Nota: Parámetros de la planta hidráulica para cada grupo de prácticas.

Ejercicio Nº 2:

Simule con la función de transferencia discreta y continua del circuito de la Fig. (2). Donde
R = 10Ω , L = 10 mHy , C = 10 µF y vi (t ) = 10V

R L

Vo(t)
Vi(t) C

Fig. (2): Circuito RLC

Elija un tiempo de muestreo adecuado y uno no adecuado. Grafique la tensión de salida para
el sistema continuo y los discretos (tiempo de graficación 0.02 s) y saque conclusiones.

Ejercicio Nº3:

Simule el modelo de un motor de corriente continua expresado en las Ecs. (3), (4), (5) y (6) y
esquematizado en el diagrama de bloques presentado en la Fig. (3)

Ca ( s )
I a ( s)
1 1 ω m ( s)
Va ( s )
+− R K em + f
(Te s + 1) (Tm s + 1)
E (s) Cm ( s )

K em

Fig. (3) Diagrama de bloques del motor de corriente continua

 1
Ia (s) = (Va (s) − E (s) ) R (3)
1 + Te s
E (s) = K emωm (s) (4)
C m (s) = K em Ia (s) (5)
1
f
ωm (s) = (C m (s) + Ca (s)) (6)
1 + Tm s

Donde:
L J
Te = Tm =
R f
R = 8Ω
L = 0.08Hy
 Nt m 
K em = 0.67   = 0.67 [V s ]
 A 
f = 1.86 x10 −3 [Nt m s ]
J = 2.22 x10−3 Nt m s2 

La alimentación del motor es una tensión continua de 100 V, la carga mecánica es un par
antagónico de 1 Nm aplicada a los 0.15 s del arranque.

Discretice el sistema, elija un tiempo de muestreo adecuado y grafique la velocidad del modelo
discreto y continuo en función del tiempo (para 0 a 0.3s).