SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 1

AUTOR
ANDRY ACOSTA GARCIA
COD. 1108760495

TUTOR
JUAN CARLOS AMAYA

GRUPO
243005_4

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
FEBRERO DE 2017
 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el
fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar
el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla.
Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de
forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que
la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando
fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en

el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada 𝑖𝑖(𝑡) y como variable de
salida el voltaje en el condensador 𝑒𝑜(𝑡)=𝑉𝑐(𝑡):

El condensador posee una capacitancia 𝐶=2 F (Faradio). La resistencia es no lineal

por lo que su corriente 𝑖𝑅(𝑡) depende de la raíz cuadrada del voltaje, esto es:
𝑖𝑅(𝑡)=√𝑒𝑜(𝑡)/𝑅, donde 𝑅=0.5 √V/A(√Voltios/Amperios).
1. Exprese el modelo matemático del sistema lineal mediante una ecuación
diferencial
 t
dv 1
i 1=i i ( t ) i 2=C v C = ∫ i ( t ) dt
dt C 0

Malla 1
−e 0 ( t ) + R ( i 1−i 2 )=0

e 0 ( t )=R ( i 1−i 2 )

(
e 0 ( t )=R i i ( t )−C
dv
dt )
dv
e 0 ( t )=R i i ( t )−RC
dt

Dividimos entre RC en ambos lados de la ecuación, con el fin de dejar la parte

derivativa sin constantes:
e 0 ( t ) i i ( t ) dv
= − ( 1)
RC C dt

Malla 2
vC ( t )−R ( i 2−i 1 )=0

vC ( t )=R ( i 2−i 1 )
 e 0 ( t )=R C ( dv
−i ( t )
dt i )
dv
e 0 ( t )=RC −R i i ( t )
dt

Dividimos entre RC en ambos lados de la ecuación, con el fin de dejar la parte

derivativa sin constantes:
e 0 ( t ) dv i i ( t )
= − ( 2)
RC dt C

Nodo 1
i i ( t )=i R ( t ) +i C (t)

dv c
i i ( t )=i R ( t ) +C
dt

i i ( t )=
√ e 0( t) +C dv c
R dt

Dividimos entre C en ambos lados de la ecuación, con el fin de dejar la parte

derivativa sin constantes:
ii (t ) √ e 0 (t) dv c
= +
C RC dt
ii (t ) √ e 0 (t) dv c (t)
= + ( 3 ) Ecua cion Diferencial
C 0.5 C dt

2. Exprese el modelo matemático del sistema lineal en el espacio de estados

mediante variables de estados.
a . x ( t )=vc ( t )

x= Ax+ Bu

b . u ( t ) =ii (t)

y=Cx + Du
 c . y ( t )=vc ( t )

Usando la ecuación (3)

x (t )+
√ x (t ) = 1 (t )
0.5 C C

Siendo

x (t) x (t)
√(t)= =
√ x (t) x (t)12

1 1
1−
√ ( t ) =x ( t ) 2
=x ( t )
2

x (t ) 1
x (t )+ = (t )
0.5C √ x ( t ) C

Si C=2, entonces:

−x (t ) 1
x ( t )= = ( t ) Sistema de Espacio de Estados
√ x (t ) C

Por las ecuaciones a y c, tenemos:

x ( t )= y ( t ) Sistema de Espacio de Estados

3. Cuando la entrada del sistema es constante i i ( t )=I i=10 A, el sistema se

estabiliza en un punto de operación e o ( t ) =Eo=1 V . Exprese el modelo
matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.
Usando la ecuación:
dvc (t) √ e 0 (t) ii ( t)
+ =
dt 0.5 C C
Por ley de Ohm los voltajes en paralelo son iguales
v ( t )=E0 ( t ) E 0 ( t )=1 V i i ( t ) =10 A
Entonces, reemplazando en la ecuación, tenemos:
d E 0 (t) i i (t )
+ 1= ( 4)
dt 2

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante

variables de estados.
Usando la ecuación (4), tenemos:
d E 0 (t) i i (t )
+ 1=
dt 2
x ( t )=E 0 ( t )
u ( t )=i i ( t )
y ( t ) =E0 ( t )=1
x= Ax+ Bu
y=Cx + Du
Despejando, tenemos:
d E 0 ( t ) ii ( t )
= −1
dt 2
u (t) x (t )
x ( t )= − Sistemade Espacio de Estado
2 ẋ (t )
5. Determine la Controlabilidad y la Observabilidad del sistema lineal.
ẋ= Ax+ Bu
Analizando la controlabilidad
ẋ ( t )=−x ( t )∗( t )
y ( t ) =x(t)
Constantes,
1
A=−1 B=
2
C=1 D=0

Modelo de espacio de estados

 ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu( t)
y ( t ) =Cx ( t )

La matriz de controlabilidad está dada por:

R=[ B AB A 2 B . . . .. . . A n−1 ]
A=[ −0,1 ] matriz de estados ( nxm )

B=
[]
1
2
matriz de entrada ( nx 1 )

C=[ 1 ] matriz de salida ( 1 xn )

D= [ 0 ]
n=orden

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango máximo.

Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1).
R=1
Debido a que es una matriz de primer orden la matriz queda,
C= A=1

Analizamos Observalidad,

[]
C
CA
C A2
O= .
.
.
C A n−1

Dado que se trata de un sistema de primero orden queda que:

O=C=1

Y que el rango es igual a 1, esto significa que es observable y controlable.