Control y Automatización.

Soluciones Tema 1

Universidad
Rey Juan Carlos Área de Tecnología Electrónica

SOLUCIONES PROBLEMAS TEMA 1

Ecuaciones diferenciales. Transformada de Laplace. Función de

transferencia

Problema 1.1.

d 2 x(t ) dx(t )
a) 2
+ 23 + 132·x(t ) = 7· f (t )
dt dt
d 3 x(t ) d 2 x(t ) dx(t ) df (t )
b) 3
+ 10 2
+ 11 + 18·x(t ) = + 2· f (t )
dt dt dt dt

Problema 1.2.

Y (s) 32
a) = 2
F ( s ) s + 12 s + 32
b) La respuesta a un escalón unitario es y (t ) = 1 − 2·e·−4t +e·−8t , con t ≥ 0
La respuesta a un impulso unitario es y (t ) = 8·e·−4t −8·e·−8t , con t ≥ 0

Problema 1.3.

9 1
a) La respuesta a un escalón unitario es y (t ) = 1 − e·−10t + e·−50t , con t ≥ 0
8 8
b) Cuando t → ∞, y(t) → 1,

Problema 1.4.

2 5 − 3t 3 − 5 t
+ e· − e· , con t ≥ 0
a) G1 ( s ) tiene tres polos reales y distintos: y (t ) =
3 6 2
b) G2 ( s ) tiene un polo real doble (s = -3) además del polo simple en s = 0:
10 5 10
y (t ) = + t·e·−3t − e·−3t , con t ≥ 0
9 3 9
c) G3 ( s ) tiene un par de polos complejos conjugados:
 14 
y (t ) = e·−3t cos(5t ) − sin(5t ) , con t ≥ 0
 5 
d) G4 ( s ) tiene un par de polos complejos conjugados (los mismos que en el apartado
anterior), además del polo simple en s = 0:
5 5  14 
y (t ) = − e·−3t cos(5t ) − sin(5t ) , con t ≥ 0
17 17  5 

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Modelado de sistemas eléctricos y mecánicos

Problema 1.5. La función de transferencia G(s)=Vo(s)/Vi(s) es:

1 1
V (s) C1 s C 2 s 1
G (s) = o = =
 1 1  1  1  R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 )s + 1
2
Vi ( s )
R1  + R2 +  +  R2 + 
 C1 s C 2 s  C1 s  C 2 s 

Problema 1.6. La función de transferencia G(s)=V2(s)/V1(s) es:

(a) (b)

Problema 1.7. En ambos casos función de transferencia G(s)=Vo(s)/Vi(s) se puede calcular como
un cociente de impedancias. Llamando Z1 a la impedancia total en la rama de Vi a V1 (en el
apartado b) Z1 va de tierra a V1) y Z2 a la impedancia de V1 a Vo:

(a) (b)

G(s) =

G(s) =

Problema 1.8. La función de transferencia del circuito CRL es G(s)=Vo(s)/Vi(s) y viene dada por:

Vo ( s ) s2 s2
G (s) = = = 2
Vi ( s ) L 1 s + 2s + 5
s2 + s +
R LC

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Si la entrada es un escalón unitario, la transformada de Laplace de la salida es:

s2 1 s
Vo ( s ) = G ( s )·Vi ( s ) = = 2
s + 2s + 5 s s + 2s + 5
2

En este caso hay un par de polos complejos conjugados. Descomponiendo en fracciones simples y
utilizando la tabla de transformadas inversas de Laplace:

 1 
V0 (t ) = e·−t cos(2t ) − sin( 2t ) , con t ≥ 0
 2 

Problema 1.9. a) La función de transferencia del circuito LCR es de nuevo G(s)=Vo(s)/Vi(s):

Vo ( s ) RCs + 1 2s + 1
G (s) = = = 2
Vi ( s ) LCs + RCs + 1 s + 2 s + 1
2

b) Si la entrada es un impulso unitario, la transformada de Laplace de la salida coincide con G(s):

2s + 1 2s + 1
Vo ( s ) = G ( s )·Vi ( s ) = ·1 = 2
s + 2s + 1
2
s + 2s + 1

En este caso hay un polo doble en s = -1. Descomponiendo en fracciones simples y utilizando la
tabla de transformadas inversas de Laplace:

V0 (t ) = e·− t [2 − t ], con t ≥ 0

Problema 1.10. Este ejercicio viene resuelto como Ejemplo 2.17 y paso por paso en el libro de
Nise, “Control Systems Engineering”:

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Problema 1.11. La función de transferencia G(s)=θ1(s)/T1(s) es:

2
 N2 
 
θ1 ( s)  N 1 
G (s) = =
T1 ( s ) Js 2 + Ds + K

Problema 1.12.

a) Hay que tener en cuenta que la fuerza ejercida tanto por el muelle como por el
amortiguador dependen de la diferencia entre la posición (en vertical) del suelo xi(t) y la
del coche x0(t).
 dx (t ) dx (t ) 
Por ello FMUELLE = k ( xi (t ) − x0 (t )) y FAMORT = b i − 0  .
 dt dt 
Tomando Transformadas de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero se obtiene
X (s) b·s + k
G (s) = 0 = , por lo que es un sistema de segundo orden.
X i ( s ) m·s 2 + b·s + k

4000 s + 4000 4( s + 1)
b) G ( s ) = = 2 . Tiene un polo doble en s = -2.
1000·s + 4000 s + 4000 s + 4 s + 1
2

La transformada de Laplace de la salida, para una entrada escalón unitario, es:

X 0 (t ) 4( s + 1) 1 4( s + 1)
G (s) = ⇒ X 0 (t ) = G ( s )·X i (t ) = 2 · =
X i (t ) s + 4 s + 1 s s ( s + 2) 2
Descomponiendo en fracciones simples y utilizando la tabla de transformadas inversas
de Laplace obtenemos que:
[ ]
x0 (t ) = 1 − e −2t + 2te −2t ·u 0 (t )

1000 1
c) Ahora G ( s ) = = 2 Tiene dos polos imaginarios puros en s = ± j.
1000·s + 1000 s + 1
2

La entrada sigue siendo un escalo unitario, luego la transformada de Laplace de la salida

X (t ) 1 1 As + B C
es la siguiente: G ( s ) = 0 ⇒ X 0 (t ) = G ( s )·X i (t ) = 2 · = 2 +
X i (t ) s +1 s s +1 s
Descomponemos en fracciones simples y operado hallamos que A=-1, B=0 y C=1.
Utilizando la tabla de transformadas obtenemos que la salida es x0 (t ) = (1 − cos(t ))·u 0 (t )
En el tema siguiente se verá que se trata de un sistema críticamente estable (y que por
ello su salida oscila indefinidamente, con frecuencia natural de 1 rad/s), ya que su
coeficiente de amortiguamiento es igual a 0.

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Diagramas de bloques. Simplificación mediante álgebra de bloques

Problema 1.13. Dado el siguiente motor de corriente continua controlado por campo y su
diagrama de bloques de control en lazo abierto por Vf(t):

θ (s) Km Km
Si Td(s)=0, G ( s ) = = =
s (R f + L f s )( J ·s + b ) L f Js + (R f J + L f b )s 2 + R f b·s
a) 3
V f (s)
2θ (s)
b) Tomando J = Rf = Lf = 1, Km = 2, b = 3, G ( s ) = =
.
V f ( s ) s (s + 1)(s + 3)
Descomponiendo en fracciones simples y calculando la transformada inversa de
2 1
Laplace: θ (t ) = − e·−t + e·−3t
3 3

Problema 1.14. Utilizando las reglas del álgebra de bloques, paso a paso:

(a)

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(b)

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(c)

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(d)

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Problema 1.15. La función de transferencia que relaciona la variable de salida Ff(s) y R(s) es:

F f (s) G1G2
=
R(s) 1 + G1G2 H 2 + G1G3 H 2

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Problema 1.16. Reduciendo mediante álgebra de bloques, la función de transferencia

T(s) = Y(s)/R(s) del sistema de dirección completo es:

Problema 1.17. Calcular la función de transferencia M(s)=Y(s)/X(s) utilizando el álgebra de

bloques. El resultado es:

ABC + A(1 − CD ) − AE (1 − CD )
M =
1 − CD + FC

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