TECSUP SISTEMAS DE CONTROL

MECATRÓNICO

LABORATORIO DE SISTEMAS DE
CONTROL MECATRÓNICO

Laboratorio 01

“MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA

ELÉCTRICO”

Fig. N° 01: MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE UN

SISTEMA ELÉCTRICO

Ing. Berly Silva Vargas Pá gina 1

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1. OBJETIVO GENERAL

 Utilizar la tranformada de Laplace para encontrar la función de transferencia de

dos circuitos eléctricos

 Utilizar el programa computarizado Matlab para encontrar las gráficas del

comportamiento de los dos circuitos eléctricos

2. MARCO TEÓRICO

2.1 MODELADO MATEMÁTICO EN UN SISTEMA ELÉCTRICO:

INTRODUCCIÓN

En la predicción del comportamiento dinámico de un sistema (fase de análisis),

o en su mejora en la evolución temporal o frecuencial (fase de diseño), se
requiere del conocimiento del modelo matemático tanto del equipo como de las
señales que hay en su alrededor.

2.2 MODELO: CONCEPTO

Es la representación que sustituye a la realidad de un sistema o realidad física

en algunos aspectos.

2.3 MODELO MATEMÁTICO

Conjunto de ecuaciones que representan la dinámica de un sistema con

exactitud, o al menos, con una buena aproximación.

2.4 SISTEMAS ELÉCTRICOS

Para el modelado de estos sistemas se debe hacer uso del análisis de

circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicación de las leyes de
kirchhoff.

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2.4.1 RESISTENCIA

La propiedad general de la resistencia en los sistemas eléctricos la

establece la ley de Ohm:

e
Re =
i

Donde “e” es el voltaje o diferencia de potencial a través de la resistencia

e “i” es la corriente (velocidad de las cargas eléctricas) que fluye por ella.

CUADRO N° 01: EQUIVALENTES DE ELEMENTOS EN

SERIE O PARALELO

2.4.2 CAPACITANCIA

La capacitancia eléctrica Ce define la cantidad de cargas “q” almacenadas

en el condensador por unidad de voltaje a través de él.

t t
q 1
C e = q=∫ idt e= .∫ idt
e 0 Ce 0

2.4.3 INDUCTANCIA

El almacenamientode energía magnética en una bobina, le da la

propiedad de la indusctancia; la ley de Faraday establece que la
magnitud de la tensión en la bobina es proporcional a la tasa de cambio

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de la corriente por ella: L di/dt y se da en oposición al sentido de la
corriente (Ley de Lenz).

CUADRO N° 02: VARIABLES Y PARÁMETROS DE LOS

SISTEMAS ELÉCTRICOS

La capacidad de obtener aproximacioens lineales de sistemas físicos permite al

analista considerar el uso de la transformación de Laplace. El método de la
transformada de Laplace sistituye por excuacioens algebraicas de resolución
relativamente fácil las ecuaciones diferenciales, más difíciles. La solución para la
respuesta temporal se obtiene mediante las siguientes operaciones:

 Obtener las ecuaciones diferenciales

 Obtener la transformación de Laplace de las ecuaciones diferenciales

 Resolver la transformada algebraica resultante para la variable de interés

La transformada de Laplace existe para ecuaciones diferenciales lineales para las que
la tranformación integral converge. Por lo tanto, a finde que sea transformable, es
suficiente que:

Para algún número real positivo σ1. Si la magnitud de f(t) es lf(t)l < Meat para todo t
postivio, la integral convergerá para σ1 < α.. Por lo tantom la región de convergencia

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viene dada por ∞ > σ1 > α y σ1 se conoce como abcisa de convergencia bsoluta. Las
señales que son físicamente realizables siempre tienen una transformada de Laplace.
La tranformación de Laplace para una función de tiempo, f(t), es:

3. MATERIALES

 PC con Matlab
 Guía de Laboratorio

4. PROCEDIMIENTO DEL TRABAJO

 Describir que leyes eléctricas gobiernan al siguiente ccircuito mostrando en la

imagen N° 01 y contrar la ecuación de voltaje de entrada (Ve (t)) y el voltaje de
salida (Vs (t)).

 Realizar el modelamiento matemático para encontrar la función de transferencia,

empleando la tranformada de Laplace.

 Excitar al circuito con una función escalón unitario de 12 VDC.

 Encontrar la ecuación en el tiempo del sistema, aplicando la tranformada inversa

de Laplace.

Fig. N° 02: CIRCUITO RC

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PROBLEMA N° 01:

Ve ( t )=VR 1+Vc+VR 2

1
Ve ( t )=R 1 I ( t ) + id ( t )+ R 2 I ( t )
c∫

1
∗1
c
Ve ( s ) =R 1 I ( s ) + I (s )+ R 2 I (s )
s

(
Ve ( s ) =I ( s )∗ R 1+ R 2+
c
∗1
s )
Ve ( s )
=I ( s )
1

( R 1+ R 2+
c
∗1
s )
1 I (s )
=
1 Ve ( s )

( R 1+ R 2+
c
∗1
s )
1 I ( s)
=
Ve ( s )
R2 ( RR 12 + 1+ c∗s∗R
1
2)

1 Vs ( s )
=
R1 1 Ve ( s )
+ 1+
R2 c∗s∗R 2

Vs ( s ) c∗s∗R 2
=
Ve ( s ) c∗s∗R 1+c∗s∗R 2+1

Vs ( s ) c∗s∗R 2
=
Ve ( s ) c∗s ( R 1+ R 2 ) +1

Vs ( s ) 0,1037 ( s )
=
Ve ( s ) 0,67405 s+1

12 v
Reemplazamos el Ve ( s ) =
s

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0,1037 ( S ) 12
Vs ( s )= ( 0,67405 s+ 1 ) ( s )
∗

1,2444 s
Vs ( s )=
0,67405 s 2 +s

GRÁFICO N° 01: COMPORTAMIENTO DE LA ECUACIÓN DE

TRANSFERENCIA DEL CIRCUITO RC

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 Emplear el simulador Matlab para graficar la ecuación de Transferencia. Repetir

los pasos anteriores para el circuito de la imagen N° 02 y encontrar la función de
transferencia. V2/V1

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Fig. N° 03: CIRCUITO RLC

PROBLEMA N° 02

DATOS: (R = 100 ohmnios), (C=0,001), (L=0,95)

V 1 ( t )=VR 1+VL1+VC 1

L di ( t ) 1
V 1 ( t )=R 1 I ( t )+ + ∫ id ( t )
d (t ) c

1
∗1
c
V 1 ( s ) =R1 I ( s ) + Ls I ( s )+ ∗I ( s )
s

V 1 ( s ) =I ( s )∗¿

1 I ( s)
=
1 V 1( s )
R 1+ Ls+
c∗s

1 I ( s)
=
1
(R 1 c∗s+ Ls∗c∗s +1) V 1 ( s )
c∗s

1 V 2 (s )
=
R 1∗c∗s+ Ls∗c∗s +1 V 1 ( s )

V 2 (s ) 1
=
V 1 ( s ) ( 100∗0,001 )∗s + ( 0,95∗0,001 ) ¿ s2 +1

V 2 (s ) 1
= 2
V 1 ( s ) 0,0095 s + 0,1∗s+1

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Entonces:

12
V 1 ( t )=12=V 1 ( t ) V 1 ( s ) =
s

1
V 2 ( s )= 2
∗V 1 ( s )
0,0095 s +0,1 s +1

1
2
∗12
0,0095 s +0,1 s+ 1
V 2 ( s )=
s

12
V 2 ( s )=
0,0095 s3 +0,1 s2 + s

GRÁFICO N° 02: COMPORTAMIENTO DE LA ECUACIÓN DE

TRANSFERENCIA DEL CIRCUITO RLC

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5. CONCLUSIONES

 Se realizó la práctica con la ayuda del software matemático MATLAB el cual

graficó el comportamiento de la ecuación de transferencia del circuito eléctrico.

 La Transformada de Laplace nos permite reducir el método o proceso de

desarrollo de cada función, convirtiéndolo en pasos más fáciles de resolver.

6. RECOMENDACIONES

 Debemos portar los EPPS sugeridos por el docente a cargo durante la práctica
de taller.

 Ingresar bien los datos a Matlab caso contrario no arrojará los resultados
requeridos.

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