Análisis y diseño de sistemas - Google Books

Controlabilidad y Observabilidad

En un sistema en espacio de estado, debe responder a criterios para conocer la controlabilidad y

observabilidad con la forma:

ẋ= Ax+ Bu ( t ) (entrada)

Y =Cx (salida)

1. Controlabilidad
Un sistema de control es controlable, si es posible transferir el sistema desde un estado inicial
arbitrario a cualquier otro estado deseado en un intervalo de tiempo finito, no importando que
trayectoria. Esto depende de la matriz (A,B).

La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de cualquier estado inicial al
cualquier estado final en tiempo finito, se ´ siga, o que entrada se use

El vector de estados x(k) tiene una dimensión de n, de esta forma implica que se deben generar n
ecuaciones simultaneas, y para ello la matriz tendrá tamaño n, esperando un rango n. El rango se
identifica cuando no tiene filas o columnas nulas y son independientes linealmente.

Matemáticamente, el vector de estados x(k) tiene una dimensión de n, de esta forma implica que
se deben generar n ecuaciones simultaneas, y para ello la matriz construido de la forma siguiente:

2. Observabilidad 
El concepto de observabilidad de un sistema se relaciona con la posibilidad de obtener el estado
de un sistema a partir de la medición o el conocimiento de las entradas y de las salidas del mismo.
La relación se establece entre (A, C). El vector de salida tiene n elementos por lo tanto, se deben
generar n ecuaciones simultáneas, esta condición solo es posible si:

Ejemplo 1

Basado en el sistema de espacio.

Para probar la controlabilidad.

La matriz de controlabilidad viene dada por:

Co=[B AB A²B]
1
B=0
0
Quedando la matriz de controlabilidad:

El rango es 3, entonces es controlable.

La matriz de observabilidad viene dada por:

Por lo tanto, es observable.

Ejemplo 2.

La matriz de observabilidad tiene 2 filas idénticas (no son linealmente independientes) por lo cual
no se cumple la condición de existencia.

Mc=2; Mo=1, 1≠2

3. El observador
ESi la planta de la ecuación es controlable, existe una matriz de realimentación con elementos
constantes K que permite que los valores característicos de Ac=(A-BK) sean asignados en forma
arbitraria. Una vez que se ha diseñado el sistema en lazo cerrado se debe tratar con el problema
práctico de implementar la realimentación de las variables de estado.

Existen dos problemas prácticos en la implementación del control por realimentación del estado.
Uno es que el número de variables de estado puede ser excesivo por lo que el costo de detectar
cada una de estas variables de estado para la realimentación puede ser prohibitivo. El otro
problema es que no todas las variables de estado están físicamente accesibles.

Por lo tanto, podría ser necesario diseñar y construir un observador que estime el vector de estado
a partir del vector de salida y(k) y la entrada u(k). La condición de que tal observador pueda ser
diseñado para el sistema, es que la planta sea observable.

4. Complementos del observador.

En el caso de un sistema, mientras sea observable se puede agregar una función a partir de la
entrada y la salida para llegar a complementar el sistema.
 a. Autovalores
Los autovalores constituyen la soluciones en s de: det(s*I-A)=0; esta ecuación en matlab resuelve
con el comando eig(A).

En este caso, los autovalores representativos de polos, deben ser negativos (pertenecer al lado
izquierdo del plano) para garantizar que sean estables.

Ejemplo 3

El sistema:

Y(t) =[1 2]x(t)

El desarrollo de su polinomio característico será:

Con (A, B)

0 2
Co = [B AB] =
1 1
MC=2

Con (C, B)

C =1 2
Ob =
CA 7 4
Mo = 2

Entonces, por la condición de existencia Mc=Mo=2, es controlable y observable.

Para encontrar loa autovalores:

Det(SI – A) = det( |S0 S 3 1

= ||
0 1 3 S−1 −3
−
−3 S−1 |
(S-1)² -9 = S² -2S -8

El polinomio característico p(s) = S²-2S-8 = 0  (S-4)(S+2)=0

Como se ve, autovalores 4 y -2, por lo que es inestable ya que uno de los polos se encuentra en el
lado positivo.