Laboratorio de diseño de sistemas mecatrónicos

Ing. Dante Ferreyra Méndez

PRACTICA No. 5

Miércoles V5

Alumnos:
Miguel Angel Salas Estrada 1592636
Armando Alexis Velázquez Hipólito 1681933
Roberto Angel Ortega Gonzalez 1657180

Semestre Febrero - junio 2021

ÍNDICE
Objetivo 3

Marco Teórico 3

Introducción 7

Desarrollo 7

Material 9

Procedimiento 9

Conclusión 11

Bibliografía 12

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CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR ELECTRICO DE DC.

OBJETIVO.

Esta práctica consiste en realizar un control de velocidad e implementarlo en un

motor de CD. Se utilizará un motor de imán permanente de 6 – 24 VCD con medición
de salida dada por la velocidad del motor medida a través de un tacómetro. El
software LABVIEW y el modulo NI ELVIS serán utilizados como interfaz de
adquisición de datos para realizar la implementación del controlador usando la
variable medida como retroalimentación.

MARCO TEÓRICO

MOTORES DE CD

En todos los ámbitos de la vida moderna podemos encontrar muchos dispositivos y

equipos que emplean motores eléctricos de diversos modelos, tamaños y potencias
para realizar un determinado trabajo. Todos ellos, sin excepción, funcionan con
corriente alterna (CA) o de lo contrario con corriente directa (CD) conocida también
como corriente continua (CC). Sin embargo, la mayoría de los dispositivos y equipos
que requieren poca potencia para poner en funcionamiento sus mecanismos
emplean solamente motores de corriente directa de pequeño tamaño, que utilizan
como fuente suministradora de corriente eléctrica o fuerza electromotriz (FEM) pilas,
batería, o un convertidor de corriente alterna en directa.

PARTES DE UN MOTOR DE CD

• Carcasa metálica o cuerpo del motor: Aloja en su interior, de forma fija, dos
imanes permanentes con forma de semicírculo, con sus correspondientes
polos norte y sur.
• Rotor o parte giratoria del motor. Se compone de una estructura metálica
formada por un conjunto de chapas o láminas de acero al silicio, troqueladas
con forma circular y montadas en un mismo eje.
• Colector o conmutador. se compone de un anillo deslizante seccionado en
dos o más segmentos.

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 • Escobillas. constituyen contactos eléctricos que se deslizan por encima de
los segmentos del colector mientras estos giran. Su misión es suministrar a
la bobina o bobinas del rotor a través del colector, la corriente eléctrica directa
necesaria para energizar el electroimán.
• Tapa de la carcasa (izquierda en la foto). Es la tapa que se emplea para cerrar
uno de los extremos del cuerpo o carcasa del motor. En su cara interna se
encuentran situadas las escobillas de forma fija. El motor de esta foto utiliza
en función de escobillas dos flejes metálicos.

FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR DE CD

El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa se basa

en la repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando,
de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un
electroimán que se encuentra montado en un eje. Este electroimán se denomina
“rotor” y su eje le permite girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur del
imán permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor.

Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán giratorio, el

campo electromagnético que se genera interactúa con el campo magnético del imán
permanente. Si los polos del imán permanente y del electroimán giratorio coinciden,
se produce un rechazo y un torque magnético o par de fuerza que provoca que el
rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las
manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma
que se encuentre conectada al circuito la pila o la batería.

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MOTORES PASO A PASO

El motor paso a paso, es un dispositivo electromecánico que

convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que
es capaz de avanzar una serie de grados (paso)
dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a
paso se comporta de la misma manera que un conversor
digital-analógico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos
procedentes de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión y repetitividad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de
frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y
motores controlados digitalmente. Existen 3 tipos fundamentales de motores paso
a paso: el motor de reluctancia variable, el motor de magnetización permanente, y
el motor paso a paso híbrido.

CONTROL DE MOTORES CD

Las técnicas de control de motores CD son herramientas que se utilizan para

controlar la velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente
continua. El control de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un
conocimiento básico de electrónica de potencia.

La mayoría de motores utilizados en la industria se conectan directamente a las

líneas de distribución eléctrica, y se alimentan con corriente alterna o corriente
directa. Las terminales de los devanados del motor se conectan directamente a las
líneas de suministro eléctrico, y sus características de operación se mantienen
inalterables, al tener una tensión de entrada constante. El motor trabaja en
condiciones nominales cuando se alimenta con la tensión indicada en la placa de
operación, entregando potencia constante a la carga conectada en el eje.

La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define el comportamiento

de esta máquina. Para el caso de una carga liviana, el motor desarrollara una
velocidad relativamente alta y un par de giro bajo. Por el contrario, si se dispone de
una carga pesada o difícil de mover, el motor se moverá a una velocidad menor y
entregara más par, pues una mayor carga lo exige. Sin embargo, si la carga se
mantiene constante, la operación del motor también se mantendrá constante, sin
posibilidades de controlar la velocidad debido a que la tensión de suministro no se
ve modificada.

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Existen casos en la industria que requieren el manejo de las características de
operación de los motores. Este control se suele hacer mediante tiristores. La
combinación del motor, los tiristores de control y demás componentes electrónicos
asociados son conocidos como el sistema de control de velocidad, sistema de
accionamiento o sistema de excitación de motor.

CONTROL PID DE MOTORES

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional,

el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por
medio de un elemento de control.

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o

sistema se necesita, al menos:

• Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro,

manómetro, etc).
• Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
• Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).

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El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal
puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o
frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los
dos anteriores, que también pueden ser con corriente continua.

El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de referencia, la cual es de la
misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona
el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda
ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz.

El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna,

obteniendo así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que
hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La señal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 señales
sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se llama
variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe
ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

INTRODUCCIÓN
El objetivo de este laboratorio es que el alumno conozca una manera de realizar la
implementación de una ley de control para generar movimiento mecánico en un
dispositivo electromecánico mediante la retroalimentación de una señal eléctrica.
Un motor de corriente directa constituye un mecanismo simple de usar que se puede
usar como instrumento de pruebas para realizar el experimento de esta sesión. En
las prácticas anteriores se dijo que los dispositivos electromecánicos se pueden
definir como aquellos que combinan partes eléctricas y mecánicas para conformar

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su mecanismo, y que otro de ellos es el servomotor, que es un tipo de motor de
corriente directa.

Para realizar las pruebas, se utilizará un motor de corriente directa cuyo voltaje de
alimentación está en el rango 6-24VCD. Este a su vez tiene cuatro cables los cuales
son de color rojo y azul para alimentar el voltaje de entrada de corriente directa. Por
su parte los cables de color amarillo y verde sirven como señal de salida dada por
un voltaje para la medición de la velocidad por medio de un tacómetro.
Posteriormente, se usará el software LABVIEW y la tarjeta de adquisición de datos
entre el dispositivo, la computadora y el módulo de pruebas NI ELVIS para realizar
la parte de implementación.

Un motor eléctrico simple tal como el que se usará en este laboratorio, puede
emplearse como dispositivo de movimiento para acciones diversas tales como
mover cargas por engranes que generan movimiento posterior, para realizar un
movimiento a través de bandas allegadas a otras poleas, o simplemente para mover
alguna carga u objeto de acción conectada directamente al eje del motor. Cada uno
de estos casos tendrá alguna acción específica de análisis. Esta práctica solo tiene
que ver con la prueba del movimiento angular del eje del motor limitada por el valor
de la velocidad.

DESARROLLO

El equipo con el que se cuenta es un motor 6 – 24 VCD de imán permanente (alta

velocidad) con salida de tacómetro que representa un motor síncrono, en el cual
gira el rotor en sincronía con el campo oscilatorio o la corriente.

Este motor tiene cuatro cables, cuya función para los cables de color rojo y azul es
proporcionar el contacto para la alimentación de DC, y para los colores amarillo y
verde es la conexión para realizar la medición de la velocidad por medio de un
tacómetro conectado a la armadura.

El primer paso consiste en alimentar el motor con un voltaje de corriente directa que
se debe establecer dentro del rango de operación del dispositivo. A partir de esta
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referencia, se obtendrá una respuesta de velocidad y esta se medirá en el
osciloscopio. La forma en que se realizará la retroalimentación en esta práctica es
a partir de una señal de voltaje la cual proviene de un tacómetro. Este tacómetro
proporciona la medición de la velocidad a partir de un voltaje generado en la
armadura. De esta manera, la salida del tacómetro es directamente proporcional a
la velocidad del motor o a la variable que mide la velocidad.

Una vez hecho esto, se procederá a realizar las conexiones de las salidas del motor
hacia la entrada el equipo NI Elvis. De esta manera, se podrá acceder a la señal de
la salida del motor y usar LABVIEW para realizar un instrumento virtual VI que
realice el control de la velocidad mediante operaciones simples. Las señales de
control para realizar acciones específicas en el voltaje se conectarán a una señal de
salida que será retroalimentada hacia el motor mediante la tarjeta de adquisición de
datos del NI ELVIS.

La sintonización será hecha para dos casos distintos. Uno será midiendo
directamente el voltaje de la salida y realizando un control proporcional a la
velocidad que se desea a la salida para diferentes valores de voltaje. De esa manera
se obtendrá una constante de proporcionalidad entre ambos voltajes y la velocidad
que se desea lograr.

La segunda forma se hará mediante la aplicación de una ley de control proporcional

integral PI o PID. Esta forma de retroalimentación permite eliminar los errores de
estado estable causados por una respuesta ante una señal de entrada, por ejemplo
un escalón. La manera de implementar dicha señal es, simplemente, usar el error
entre el ambos voltajes, el de entrada y el de salida, y usarlo como señal para
realizar el control PI o PID.

Se usará la ley de control basada en la variable de error (𝑡) de la siguiente manera:

Donde 𝐾𝑝 es la constante de proporcionalidad y 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 son las constantes de tiempo

integral y derivativo, respectivamente.

MATERIAL

• Un motor a paso de 12 Volts.

• Arduino UNO.
• Driver para motor L293
• Lab View
• Multímetro.
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PROCEDIMIENTO

Para poder cumplir nuestro objetivo en este caso desarrollamos una VI con ayuda
de LabView. En la siguiente figura se observa el VI en el cual tuvimos que instalar
previamente un paquete de datos para la comunicación de LabView con el arduino
y así poder lograr el control del servo.

Utilizamos 4 comandos especializados para el control de un motor a pasos que

fueron las siguientes.

• Stepper Setup: Especifica el motor y el número de pines para el puente H

base o step y dirección de los drivers del motor.
• Write: Especifica la velocidad y el número de pasos en los que se moverá el
motor. Con este comando podemos especificar la aceleración dada en pasos
por segundo cuadrado.
• Stepper ToGo: sirve para ver si el arduino esta todavía procesando una
instrucción de paso previa y con esto se asegura de que no se sobre escriban
instrucciones.
• Stepper Close : Asigna los valores de los pines del motor a un nivel bajo o un
0 logico . Debemos de tener en cuenta que dependiendo del driver que
controle nuestro motor este puede o no apagarse.

Como Arduino contiene bloques especiales, con los que es posible controlar la
velocidad de un motor eléctrico, se inicia el Arduino dependiendo de la entrada
COM y el tipo de microcontrolador que se utilizó. Se configuran los pines de salida
del Arduino. Dentro del ciclo while se implementó un programa para el control de
velocidad, en el cual existe un bloque que indica cuantos pulsos por segundo se
necesitan controlando así la velocidad. El resto de los bloques sirven para indicar
si el motor eléctrico está detenido o está en reposo, con un indicador visual (LED)
en el panel frontal. Se agregó un bloque para indicar un lapso de tiempo y volver a
enviar pulsos al motor eléctrico y se agregó el botón STOP para detener el
programa.

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 Figura. VI Final
Interfaz del VI

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RESULTADOS

CONCLUSIÓN

Al desarrollar esta práctica pudimos verificar la funcionalidad de LabView asi como

es compatible con infinidad de componentes en este cao usamos Arduino y nos
permite llevar acabo un proceso de pasos hasta llegar aun proceso.

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BIBLIOGRAFÍA

http://personales.upv.es/jogomez/labvir/material/osciloscopio.htm

http://www.equiposylaboratorio.com/sitio/contenidos_mo.php?it=1484

http://www.finaltest.com.mx/Osciloscopio-s/23.htm

http://www.electronicam.es/generador_funciones.html

http://webdiee.cem.itesm.mx/web/servicios/archivo/tutoriales/generador/

http://unicrom.com/tut_filtros1.asp

http://www2.ulpgc.es/hege/almacen/download/29/29861/filtros.pdf

http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~11000381/spip/IMG/pdf/Tema_2_Filtros_

pasivos.pdf

http://www2.uca.es/grupinvest/instrument_electro/ppjjgdr/Cir_An_Apl/Cir_An_Apl_a
rch/temas/T4_caa.pdf

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