TALLER 1: Modelamiento de sistemas dinámicos, análisis de la respuesta transitoria y

estacionaria, espacio de estados.

Profesor: Christian Erazo Ordoñez
E-mail: christian.erazo@uniagustiniana.edu.co

1. El circuito de la Figura 1, presenta un comportamiento oscilatorio. Asumiendo que las

variables de estado representan el voltaje a través de los capacitores, es decir, 𝑥1 = 𝑣1 y 𝑥2 =
𝑣2 , describir las dinámicas del sistema en el espacio de estados y en el dominio ‘s’.

Figura: 1 Oscilador

Determinar si el sistema es estable.

2. Remitiéndose al sistema de la Figura 2, donde las matrices A, B y C vienen dadas por:

0 1 0
A= , B =  , C = 1 0
 −5 −6 1 

Figura: 2 Sistema realimentado

i. Determinar las ganancias de realimentación k1 y k2, tal que el sistema presente un tiempo
de establecimiento menor o igual a 5 segundos que garantice que el sistema en ciclo
cerrado presente una respuesta oscilatoria convergente de periodo igual a pi/2.
ii. ¿Con respecto al punto (i), cual es el valor final de la salida y?

3. Consider a simplified version of the linearized electrical analog of lung mechanics model
shown in Figure 3.
 Figure 3. Lung mechanics model, where R=2 and L=C=1.

i. Write the mathematical model as transfer function PA /Pao.

ii. Determine the stability of the system.

4. En el esquema que se muestra a continuación, se presenta un sistema de control en lazo

abierto de un panel solar que sigue la luz solar con el fin de obtener la máxima potencia
posible.

a) Describir un modelo lineal en el dominio s, asumiendo que el sistema de seguimiento

presenta una fricción viscosa con coeficiente 𝑘𝑑 = 5 y una inercia 𝐽 = 8.6.
b) Determine si el sistema es estable en lazo abierto.

5. Considere el sistema tanques simétricos acoplados de la Figura 4, donde 𝐴𝑟 = 2𝑚2 es el área

trasversal de cada uno de los tanques y 𝑅 = 2 es la constante que limita el flujo a través de
la válvula.

Figura 4: Sistema hidráulico

i. Hallar las ecuaciones que describen la dinámica del sistema.

ii. Realizar el diagrama de bloques del sistema (Simulink), haciendo uso de los bloques
del integrador.