PRACTICA 2

INSTRUCTIVO MODALIDAD EN LINEA

LABORATORIO DE ARQUITECTURA DE ROBOTS

EQUIPO 4
MARIO ANGEL RICO MENDEZ

PERIODO AGOSTO DICIEMBRE 2021

Matrícula Nombre Correo

1805021 Pablo Cesar Belmarez Cortez pablo.belmarezctz@uanl.edu.mx
1732937 Carlos Alberto Vidales Soto carlosvidalesso@uanl.edu.mx
1889555 Juan Pablo Puentes Castro juan.puentesctr@uanl.edu.mx
1812493 Andrés Eduardo Pérez Alvidrez eduardo.perezalvdr@uanl.edu.mx
1808732 Jair Missael Guevara Serrato missael.guevarasrt@uanl.edu.mx
1034614 Luis Alberto Cruz Gómez alberto.cruzgmz@uanl.edu.mx
1588124 Omar Alfredo Hernández Gómez omar.hernandezgmz@uanl.edu.mx
1730414 David Marcelo Martínez Guevara david.mtzg98@gmail.com
1814394 Miguel Alejandro Lara Treviño alejandro.laratrvn@uanl.edu.mx
Contenido
Objetivo ............................................................................................................................................... 3
Desarrollo ............................................................................................................................................ 3
Reporte: ............................................................................................................................................... 6
Preguntas ............................................................................................................................................. 6

Figura 1 Volumen de trabajo ................................................................................................. 3

Figura 2 Modelo en Solid Works ......................................................................................... 4
Figura 3 Restricciones de movimiento .................................................................................. 4
Figura 4 Uniones y Enlaces ................................................................................................... 5
Figura 5 Acotaciones vista lateral y superior ........................................................................ 5

AGOSTO DICIEMBRE 2021

Objetivo
Aplicar la teoría vista en clase para desarrollar el volumen de trabajo del robot del
laboratorio haciendo uso de los manuales del fabricante para conocer los alcances físicos
del robot.

Desarrollo
El volumen de trabajo del robot está determinado por sus dimensiones y su arquitectura. Las
dimensiones físicas describen su máximo alcance posible, este valor es importante para elegir
la colocación de los objetos periféricos con los que trabajará el robot de manera que, puedan
ser alcanzados de manera adecuada. La arquitectura del robot determina su capacidad de
movimiento, además de ser dada por sus grados de libertad, dependerá de la cantidad de
movimiento que cada articulación pueda realizar. La figura 1 es un ejemplo de volumen de
trabajo

Figura 1 Volumen de trabajo

Para realizar esta práctica se debe descargar el modelo SolidWorks del robot, en el archivo
Scarbot Solidworks, en caso de no contar con SolidWorks, utilice algún otro software CAD
para obtener los parámetros del volumen de trabajo del robot.
Después de descargar el archivo, se debe descomprimir, se ejecuta el programa SolidWorks
y se abre el archivo de ensamble Robot Eshed articulado.SLDSM. En la figura 1 se
visualiza el modelo:

AGOSTO DICIEMBRE 2021

 Figura 2 Modelo en Solid Works

Se debe utilizar el modelo y la información del manual del usuario del robot Scorbot-ER IX
para obtener las dimensiones y restricciones en el rango de movimiento de cada eje del robot.
El manual del usuario puede ser descargado en el archivo adjunto (Manual), donde pueden
observar las especificaciones del robot del rango de movimiento del robot (fig 3) y las
uniones y los enlaces del robot (fig 4).

Figura 3 Restricciones de movimiento

AGOSTO DICIEMBRE 2021

 Figura 4 Uniones y Enlaces

Figura 5 Acotaciones vista lateral y superior

AGOSTO DICIEMBRE 2021

 Reporte:
Se realizó el dibujo en SolidWorks del volumen de trabajo del robot, es decir, el
espacio tridimensional que es capaz de alcanzar. Una vez realizado el modelo
(conjunto de esferas o semiesferas), se colocaron las acotaciones pertinentes que
muestren dimensiones y ángulos de cada una de las articulaciones y enlaces, haga
invisibles todos los elementos del robot y guarde el resultado como un archivo PDF
con visualización en 3D.
Vistas Isométricas

AGOSTO DICIEMBRE 2021

 Vistas
isométricas

AGOSTO DICIEMBRE 2021

Vista Lateral

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 Preguntas

1. ¿Que determina el alcance de un robot?

En primer lugar, las longitudes totales correspondientes a los brazos determinan su
área de trabajo y, por último, el recorrido en el eje Z determina la profundidad de la
misma área de trabajo.

2. Suponga que una de las articulaciones del robot disminuye su rango

angular, ¿elespacio de trabajo del robot cambiaria?
Definitivamente si, puesto que tiene menos grados de libertad, por lo tanto,
lograque su rango de alcance disminuya.

3. ¿Cuál de la importancia de conocer el espacio de trabajo de un robot?

En primera instancia el conocer la forma es de vital importancia para la
correctadefinición del entorno en donde el robot realizará su trabajo, también
la estructura del espacio de trabajo también es muy importante, ya que se
deben asegurar las características cinemáticas del robot, mismas que están
relacionadas con la interacción entre el robot y su entorno, finalmente las
dimensiones son de igual manera importantes para poder determinar el
alcancedel efector final.

Conclusiones

Miguel Alejandro Lara Treviño 1814394

En esta práctica se comprendió lo que es el área de trabajo de un robot, sus características

principales y las diversas áreas de trabajo que existen de los diversos tipos de robots. Se observó
gracias a un software de CAD el espacio tridimensional y las vistas laterales que estos pueden
tener. La principal dificultad de esta práctica fue el realizar el diseño con medidas de fabricante
para observar los grados, las longitudes y todos los datos que se requieren para saber sus
características y obtener una mejor comprensión de este ejercicio.

Omar Alfredo Hernández Gómez 1588124

En conclusión, durante esta práctica fue posible observar los grados de libertad que tiene un
robot y así mismo fue posible conocer las limitaciones de área de trabajo que pueden llegar a
tener según su arquitectura, estructura y ejes. Se utilizó un software CAD para observar y darnos
una idea de las funciones que podemos realizar con él, identificamos cuantos ejes tiene y así
mismo el rango de movimiento de cada uno de ellos. Considero que el objetivo de la práctica
se cumplió ya que ahora conocemos la importancia de dichas limitaciones, aprendimos cuales
son los alcances físicos de un robot, y que pueden variar de acuerdo a sus características, toda
esta información será de gran utilidad al querer desarrollar en un futuro
AGOSTO DICIEMBRE 2021
un diseño propio desde cero.

Carlos Alberto Vidales Soto 1732937

Como bien se ha analizado ya de manera recurrente en clases, podemos ver que los grados de
libertad de cada uno de los robots pueden ser diferentes y que muchas veces no nos percatamos
de los lugares o espacio al que ellos pueden acceder, puesto que nosotros se nos es difícil
delimitar los espacios, con esta práctica fue bastante notable el observar estos puntos evaluados
más con una área solida dentro de un programa de cada, fue bastante sorprendente el poder
observar ya observar ese espacio delimitado por algo físico y en un plano teórico palpable para
el ojo humano.

Juan Pablo Puentes castro 1889555

Con la realización de esta práctica pude comprender de la mejor manera posible el espacio, así
como el volumen de trabajo del robot, cabe mencionar que utilizamos el modelo Scorbot-ER,
y con ayuda de los manuales que se nos fueron proporcionados por el Ingeniero conocimos
cada uno de los alcances físicos del robot.

Jair Missael Guevara Serrato 1808732

Concluyendo, en esta práctica pudimos conocer nuestro espacio de trabajo que utilizaremos a
lo largo de las próximas actividades. Utilizando el modelo del Scorbot- ER y con una breve
introducción del manual, nos podemos dar una idea de las funciones que podemos realizar con
él, así como el rango de movimiento de cada uno de los ejes del brazo, sus uniones y enlaces.
Apoyándonos del manual que fue brindado por el ingeniero. Y también conocimos el espacio
de trabajo que utilizaremos en las próximas prácticas del laboratorio, conociendo las
especificaciones del brazo y sus utilidades en Solidworks.

Pablo Cesar Belmarez Cortez 1805021

Si bien gran parte de esta práctica fue documental, se obtuvo mucho aprendizaje al respecto de
cómo están compuestos y cuáles son las capacidades de un brazo robótico, si es la manera de
describirlo. Entender el área de trabajo por medio de los parámetros del fabricante y de análisis
por medio de softwares nos ayudó a poner en perspectiva la importancia de comprenderla y
entender de dónde vienen dichas limitaciones. En la parte más práctica, se pudo ver por medio
de vistas ilustradas del área de trabajo, generadas por supuesto por medio del diseño asistido
por computadoras.

AGOSTO DICIEMBRE 2021

David Marcelo Martínez Guevara 1730414

En definitiva, en esta práctica se pueden observar los grados de libertad que tiene el robot, y
también comprender las limitaciones del área de trabajo que pueda tener en función de su
arquitectura, estructura y eje. El software CAD se utiliza para observar y hacernos entender las
funciones que podemos realizar con él, determinamos cuántos ejes tiene y el rango de
movimiento de cada eje. Creo que se ha logrado el objetivo de la práctica, porque ahora
sabemos la importancia de estas limitaciones, entendemos cuál es el rango físico de los robots,
y pueden variar según sus características, toda esta información será de mucha utilidad cuando
se necesite en el desarrollo futuro Inicie su propio diseño desde cero.

Luis Alberto Cruz Gómez 1034614

Finalmente, en esta práctica, podemos conocer el espacio de trabajo que usaremos en las
próximas actividades. Utilizando el modelo Scorbot-ER y una breve introducción al manual,
podemos entender las funciones que podemos utilizar para realizar, así como el rango de
movimiento de cada eje del brazo, su unión y enlace. Confíe en el manual proporcionado por
el ingeniero. También conocemos el espacio de trabajo que utilizaremos en la próxima práctica
de laboratorio y entendemos las especificaciones del brazo robótico y su utilidad.

Andrés Eduardo Pérez Alvidrez 1812493

Aunque la mayoría de las prácticas están documentadas, se ha obtenido mucho conocimiento

de la forma en que se componen y la función del brazo robótico (si así se describe). Comprender
el área de trabajo a través de los parámetros del fabricante y analizarlo a través del software nos
ayuda a comprender la importancia del área de trabajo y el origen de estas restricciones. En la
parte más práctica, se puede ver a través de la vista ilustrada del espacio de trabajo, que por
supuesto se genera mediante un diseño asistido por computadora.

Referencias bibliográficas

 Martínez, J. (2013, 13 julio). El espacio de trabajo en robótica (Parte 1). Jau el

Ingeniero.https://jauelingeniero.wordpress.com/2013/07/07/bases-sobre- espacios-de-
trabajo-en-robotica-parte-1/
 Aracil, R., Saltarén, R., Sabater, J. M. y Reinoso, O., (2006). Robots paralelos:
Máquinas con un pasado para una robótica del futuro. Revista Iberoamericana de
Automática e Informática Industrial, vol. 3, pp 16-28.
https://core.ac.uk/download/pdf/16363298.pdf
 Yi Cao, Ke Lu, Xiujuan Li and Yi Zang (2011). Accurate Numerical Methods for
Computing 2D and 3D Robot Workspace [Journal] // International Journal of
Advanced Robotic Systems: INTECH, August 2011. – 6: Vol. VIII – pp. 1-13.
 M.A. Laribi, L. Romdhane and S. Zeghloul, (2008). Advanced Synthesis of the
DELTA Parallel Robot of a Specified Workspace [Book chapter] // Parallel
Manipulators, Towards New Applications, pp. 506-525.

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