UNIVERSIDAD POLITÉCNICA

DEL CENTRO

UNIDAD 2: Evidencia de
conocimientos

Matricula - Nombre del Alumno

004082-Alejandro Daniel Meneses Mena

Asignatura
Control de Robots

Profesor
Dr. José Ney Garrido Vázquez

Cuatrimestre: 9

Grupo: M2-9

e-mail: ale.daniel2025@gmail.com

Carrera: Ing. Mecatrónica

22 de junio de 2022
 OBJETIVO

Realizar un curso de trayectoria de un robot manipulador de 2GDL mediante el uso del

programa Matlab y de Sketchup, por el cual se agregará el modelo del robot dado, éste fue
obtenido gracias a la librería que el software de Sketchup incluye.
 INTRODUCCIÓN

En la industria de la impresión 3D, hay muchas opciones de modelado 3D a la hora

de fabricar una pieza. Actualmente, algunos programas son ampliamente
reconocidos en el mercado, aunque no se dedican completamente a la fabricación
aditiva. Es el caso de SketchUp, una solución de modelado, animación y mapeo
que se ha dado a conocer principalmente en el sector de la arquitectura por su
facilidad de uso.

Dentro de esta evidencia se utilizó un modelo descargador previamente, el cual se

procedió a segmentar en 4 piezas diferentes, en formato. stl, una vez obtenidos en
esta forma se pasarán a utilizar en Matlab.

MATERIALES Y MÉTODOS

Materiales:

 Laptop
 Documentación de MatLab
 Software SketchUp

Métodos:

Realizar la separación de los componentes del robot paso a paso, guardando cada conjunto de
componentes en un archivo diferente.
 LECTURA DEL CAD DE ROBOT EN MATLAB

Software: SketchUp

Dentro de este software de modelado 3D podemos encontrar una interfaz amigable a la vista,
además de ser intuitiva para su uso, debido a la simpleza en su menú de operaciones.
Primeramente, se empezó por segmentar la base del robot, como se puede observar en la
imagen siguiente. (Figura 1).

Figura 1. Resaltado del eslabón 1

Figura 2. Documentación de las piezas segmentadas

En la figura 2 podemos observar la documentación de todas las piezas segmentadas del

robot manipulador de 2GDL, se determinó como pieza 1 (Base), la pieza 2 (Eslabón 1),
pieza 3 (Eslabón 2 con junta) y la pieza 4 es el gripper (Efector final).
MatLab; Código armRobot

Una vez se convirtieron los componentes del robot, se procedió a realizar la lectura
de los mismos, para ello, se crea una función en nuevo script. Adentro del script
creamos la función e integramos el comando stlRead(‘nombre del archivo). Se
abrió una función llamada “ArmRobot2_1” y se generó la variable global Arm.

Para lograr que el robot sea graficado dentro de Matlab, se tiene que obtener los
vértices y caras (de cada pieza), se utilizan los comandos vértices y faces.

Donde podemos observar que cada pieza tuvo una igualación, esto para
emplearse más adelante usando el mismo nombre todo el tiempo, así evitamos
problemas al nombrar y llamar a las partes del robot.

Código: armPlot

Dentro de este código (Que se encuentra dentro de una función) establecemos varias cosas: el
color del robot, la ubicación del robot, sus dimensiones, todo lo necesario para colocarlo
dentro de Matlab. Se comenzó colocando el comando armGraph, en cual establecemos las
variables a utilizar dentro de nuestro código.
Procedemos a llamar a la variable global, para tenerla declarada en este código, se les asigna
un valor a las variables.

Asi también se utiliza el comando robotPatch que es el necesario para manipular el robot.

Una vez realizado lo anterior, se procedió a utilizar el comando robotPatch con todas las
piezas sólidas previamente importadas desde Skechtup, este proceso del código consistió
en brindarle el color deseado y la cinemática esperada para el robot, el proceso se repitió
con las 4 piezas del robot, como se puede observar en las siguientes capturas.
Código: Simulación 3D

Para este código se realizó la simulación del modelo matemático del robot para se
pudieran detectar errores en caso de hallarlos. Se comenzó determinando el tiempo
inicial, tiempo final del proceso, así como la longitud.

Los parámetros del robot fueron dados, teniendo la base del robot como b, l1 como la
longitud del eslabón 1, l2 como longitud del eslabón 2.
Como podemos observar en la imagen anterior, se destacan las posiciones angulares del
robot, las cuales son dadas para q2 y q3, teniendo un movimiento hacia la zona de las -y
asimismo de forma vertical.

Se establecieron las condiciones iniciales del robot, es decir, la ubicación exacta del
mismo en el espacio. Colocando los eslabones en sus respectivas posiciones primarias,
indicando su ángulo.
Dentro de este código se buscó representar lo abstracto con algo real, visible dentro de una
gráfica, usando las partes de:

 Tiempo
 Parámetros del robot
 Posiciones angulares

El agregado principal fue la sección de la simulación de la figura 3D, donde

tenemos que crear un escenario, determinar su tamaño, ejes de operación, su vista
inicial, y sus respectivas etiquetas.

Se procede a iniciar la simulación con los siguientes parámetros, donde el

resultado se puede apreciar en la figura 3.

Figura 3. Simulación del robot de 2GDL en el espacio de Matlab

Código: Prueba de la simulación del modelo cinemático.

En este código ocurre algo similar que, con los códigos anteriores, debido a que se
utilizan secciones previamente escritas, las cuales son las siguientes:

 Tiempo
 Condiciones iniciales (Con la escala indicada)
 Posiciones angulares
 Parámetros del robot
 Punto operacional
 Cinemática directa
 Acciones de control
 Bucle (De los puntos de referencia con sus ecuaciones cinemáticas)

De igual manera se utilizó la sección de la simulación 3D previamente planteada en

el código anterior.

Se inicia la simulación en la cual se determina la el grosor de la línea de trayectoria

que será marcada, así como el tipo de línea que será trazada.
Se procede a iniciar la simulación.
 CONCLUSIÓN

SketchUp es un programa de diseño gráfico y modelado en tres dimensiones basado en caras. Es utilizado
para el modelado de entornos de planificación urbana, arquitectura, ingeniería civil, diseño industrial,
diseño escénico, GIS, videojuegos o películas.

SketchUp es una de las herramientas de modelado 3D más populares del mundo. Puede usarse en proyectos
grandes y pequeños, desde casas personalizadas hasta trabajos comerciales complejos. SketchUp es una
herramienta intuitiva y potente propiedad de Trimble Inc., una empresa emprendedora cuyo principal
objetivo es cambiar la forma en que el mundo trabaja con la tecnología. Arquitectos, ingenieros, gerentes de
construcción y otros profesionales de todo el mundo usan SketchUp para poner en marcha sus proyectos.

Para esta práctica en específico, llamó mi atención lo sencillo que me resultó manipular el software, debido
a su fácil y ergonómica forma de utilizar.
 BIBLIOGRAFÍA

Youtube. (2022, 27 mayo). 18. Recuperado 30 de mayo de 2022, de

https://www.youtube.com/watch?v=vLAVYYxtNhI&t=1120s

MathWorks. (s. f.). Diferencias y derivadas aproximadas - MATLAB diff -

MathWorks América Latina. la.mathworks.com. Recuperado 22 de mayo de

2022, de https://la.mathworks.com/help/matlab/ref/diff.html