PRUEBA PARCIAL I

ROBOTICA
Profesor: Alejandro Martinez Cavieres.
Fecha: 09 de SEPTIEMBRE 2023.

INSTRUCCIONES

1. Esta evaluación será entregada en formato WORD mediante correo electrónico.

2. Se ruega resolver de forma Individual, considere su formación integral como prioridad.
3. Esta evaluación debe ser resuelta en periodo de clases o equivalente 180 min. Evaluaciones con tiempo mayor a
180 minutos serán evaluadas con nota máxima 4.0.
4. Esta evaluación, una vez completada, puede ser entregada hasta 10 minutos antes del cierre del bloque de
dispuesto.
5. TODO INDICIO DE COPIA SERÁ CONSIDERADO CON NOTA MÍNIMA.
6. FORMATO DE ENTREGA DEBE SER EN WORD. CUALQUIER OTRO FORMATO, SERA EVALUADO CON
NOTA MINIMA.
7. NOMBRE DEL ARCHIVO DEBE INCLUIR: ROBO y NOMBRE COMPLETO DEL ALUMNO. P.E:
ROBO_PEPITO PEREZ_PRUEBA01. CUALQUIER OTRO FORMATO, SERA EVALUADO CON NOTA
MINIMA.
8. No olvidar indicar el nombre completo del alumnos y correo electrónico DENTRO DEL DOCUMENTO.
9. DESARROLLO SIN JUSTIFICACION SERAN CONSIDERADOS NULOS.

PREGUNTA I: RESUELVA EL SIGUIENTE CUESTIONARIO RELACIONADO CON CONCEPTOS GENERALES

DE ROBOTICA: (20p)

1. Defina Robot y Robótica.

Un robot es una máquina o dispositivo artificial que es capaz de llevar a cabo tareas o acciones de forma autónoma o
semiautónoma. Los robots pueden ser programados para realizar una amplia variedad de funciones y actividades, se
utilizan en una amplia gama de aplicaciones, como la fabricación industrial, la exploración espacial, la atención médica, la
investigación científica, la agricultura, la logística, la educación y el entretenimiento, entre otros.

La robótica es el campo de estudio que se ocupa del diseño, la construcción, la operación y el uso de robots. La robótica
abarca tanto el aspecto teórico como el práctico, involucrando la mecánica, la electrónica, la informática, es un campo en
constante evolución, con avances tecnológicos que permiten la creación de robots más avanzados, versátiles y eficientes.

2. Cuales son las tres leyes fundamentales de la Robótica.

Las Tres Leyes de la Robótica son un conjunto de principios ficticios formulados por el autor de ciencia ficción Isaac
Asimov en sus obras.
Primera Ley: Un robot no hará daño a un ser humano ni, por inacción, permitirá que un ser humano sufra daño.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes entran en
conflicto con la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre en conflicto con la
Primera o la Segunda Ley.
Estas leyes éticas y de seguridad han influido en la percepción pública y en las discusiones sobre la ética y la seguridad de
los robots en la vida real
3. Cual es el papel de la robótica en la industria. Describa tres ejemplos.

La robótica en la industria contribuye a la mejora de la eficiencia, la calidad y la seguridad de los procesos, al tiempo que
reduce la necesidad de trabajo humano en tareas monótonas o peligrosas. La automatización robótica también permite a
las empresas ser más competitivas en un mercado global al aumentar la productividad y reducir los costos de producción.

Manufactura Automatizada: La robótica ha revolucionado la industria manufacturera al permitir la automatización de

tareas repetitivas y de alta precisión. Los brazos robóticos industriales son utilizados para ensamblar productos, soldar
piezas, manipular materiales en líneas de producción y realizar inspecciones de calidad. Estos robots pueden trabajar de
manera continua sin fatiga, lo que aumenta la productividad

Logística y Almacenes: En la logística y en la gestión de almacenes, los robots son utilizados para automatizar la
clasificación, el almacenamiento y la distribución de productos. Por ejemplo, robots móviles autónomos pueden navegar
por almacenes, recoger mercancías y llevarlas a ubicaciones específicas de manera eficiente

Industria Automotriz: La robótica ha tenido un impacto significativo en la industria automotriz, donde se utiliza para
llevar a cabo tareas que requieren precisión extrema y repetitividad. Los robots son empleados en la fabricación de
automóviles para soldar piezas, pintar carrocerías, ensamblar componentes, realizar pruebas de calidad y manipular
materiales peligrosos.

4. Describa al menos tres clasificaciones de robots.

Los robots pueden ser clasificados de diversas maneras según sus características, funciones y aplicaciones. Aquí te
presento tres clasificaciones comunes de robots.
Según su Estructura y Movilidad
Robots Manipuladores: También conocidos como brazos robóticos, estos robots consisten en una serie de articulaciones
que les permiten moverse y manipular objetos en un entorno tridimensional. Son ampliamente utilizados en la industria
manufacturera para tareas como ensamblaje, soldadura y pintura.
Según su Nivel de Autonomía
Robots Autónomos: Estos robots son capaces de tomar decisiones y realizar tareas de manera independiente en función de
su programación y su capacidad para percibir y adaptarse al entorno.
Según su Aplicación
Robots de Servicio: Destinados a realizar tareas en entornos no industriales, como limpieza doméstica, asistencia a
personas con discapacidad, entrega de alimentos y más.
5. Indique las siguientes articulaciones de robots.

Brazo
Antebrazo

Dedos

Mano

Muñeca

Codo

Hombro

Cintura

PREGUNTA II: Conteste las siguientes preguntas relacionadas con MORFOLOGÍA DE ROBOTS. (20p)

1. ¿Cuáles son las partes principales de un robot industrial típico y cuál es su función?

brazo robótico: Esta es la parte más visible y reconocible de un robot industrial. El brazo robótico consta de varios
eslabones (segmentos) conectados por articulaciones. Su función es llevar a cabo movimientos precisos y controlados en
tres dimensiones para interactuar con objetos
Controlador: El controlador es el cerebro del robot tiene hardware y software especializados que permiten programar y
controlar los movimientos del robot. Su función es interpretar las instrucciones del operador o del sistema de control y
coordina los movimientos de los motores y las articulaciones del brazo robótico.
Sensores: Los sensores son componentes críticos para que el robot interactúe con su entorno de manera segura y precisa.
Su función es recopilar información sobre el entorno del robot y el estado de los objetos con los que interactúa.
Motores y accionamientos: Estos componentes son responsables de generar el movimiento. Su función en motores
proporciona la energía necesaria para que el robot se mueva y realice sus tareas. Los accionamientos transmiten la energía
del motor a las articulaciones y permiten el control preciso de los movimientos
End-Effector (o efectores finales): El extremo del brazo robótico es donde se conecta la herramienta o dispositivo
específico utilizado para realizar la tarea. Esto puede incluir pinzas, herramientas de soldadura, herramientas de corte. Su
función es crucial porque determina la capacidad del robot para realizar tareas específicas.
Programación y software: Los robots industriales se programan para realizar tareas específicas. Esto puede hacerse
mediante programación manual, donde se especifican los movimientos y las acciones del robot. Su función es procesar
datos de sensores y tomar decisiones en tiempo real
Base: La base es la parte inferior del robot que se fija al suelo o a una estructura. Su función es Proporcionar estabilidad y
una plataforma de soporte para el resto del robot
Estructura y carcasa: La estructura y la carcasa protegen los componentes internos del robot y proporcionan una
apariencia exterior

2. Explica la importancia de la cinemática de un robot en su diseño y funcionamiento.

la cinemática es esencial en el diseño y funcionamiento de un robot, ya que permite controlar el movimiento, planificar
trayectorias, evitar colisiones, optimizar la eficiencia y garantizar la seguridad. Sin una comprensión adecuada de la
cinemática, sería difícil lograr que los robots funcionen de manera efectiva y segura en una variedad de aplicaciones
industriales y de servicio

3. ¿Qué es un actuador en un robot y cómo influye en la morfología y el movimiento del robot?

Un actuador es un componente fundamental en un robot y desempeña un papel crucial en su morfología y movimiento.

Un actuador es un dispositivo que convierte una señal de entrada, generalmente eléctrica, hidráulica o neumática, en
movimiento o acción mecánica. Los actuadores son responsables de generar y controlar el movimiento de las partes
móviles de un robot, como las articulaciones en un brazo robótico
Influencia en la morfología y el movimiento del robot
Tipo de actuador: El tipo de actuador utilizado en un robot puede influir en su morfología y capacidad de movimiento
Rango de movimiento: Los actuadores determinan el rango de movimiento de las articulaciones y eslabones del robot. La
elección del actuador adecuado puede permitir que el robot alcance áreas específicas y realice tareas con mayor eficiencia
Velocidad y precisión: Los actuadores también influyen en la velocidad y la precisión con la que el robot puede ejecutar
sus movimientos. Actuadores de alta velocidad son necesarios para tareas que requieren movimientos rápidos, mientras
que los actuadores de alta precisión son esenciales para tareas que demandan precisión milimétrica

4. Describe las ventajas y desventajas de los robots con ruedas en comparación con los robots con patas en términos de
morfología y aplicaciones.

Robots con Ruedas

Ventajas
Eficiencia en superficies planas: Los robots con ruedas son altamente eficientes en superficies planas y regulares, como
suelos industriales, almacenes
Simplicidad mecánica: La morfología de los robots con ruedas suele ser más simple y compacta en comparación con los
robots con patas
Mayor capacidad de carga: Los robots con ruedas pueden transportar cargas pesadas y voluminosas de manera efectiva,
lo que los hace ideales para aplicaciones de logística y transporte
Mayor velocidad: Suelen ser más rápidos que los robots con patas, lo que los hace adecuados para aplicaciones que
requieren movimientos rápidos
Desventajas
Limitación en terrenos irregulares: Tienen dificultades para moverse en terrenos irregulares, como terrenos rocosos, ya
que las ruedas pueden atascarse o tener dificultades para adaptarse
Incapacidad para superar obstáculos altos: Los robots con ruedas pueden tener dificultades para superar obstáculos
altos, como escalones o bordillos, a menos que estén diseñados con sistemas de elevación adicionales
Robots con Patas
Ventajas
Movilidad en terrenos irregulares: Los robots con patas pueden moverse en terrenos irregulares, como terrenos rocosos,
y superar obstáculos altos con mayor facilidad en comparación con los robots con ruedas
Mayor estabilidad: Tienen una mayor estabilidad en superficies resbaladizas o con pendientes pronunciadas, lo que los
hace adecuados para aplicaciones en exteriores y en condiciones adversas
Adaptabilidad a entornos complejos: Los robots con patas son ideales para aplicaciones en entornos complejos, como
búsqueda y rescate en áreas de desastre o exploración de terrenos desconocidos
Desventajas
Morfología más compleja: Los robots con patas suelen tener una morfología más compleja y requieren más partes
móviles, lo que puede hacer que su diseño y construcción sean más costosos y complicados
Velocidad limitada: Suelen ser más lentos que los robots con ruedas en superficies planas, lo que puede ser una
limitación en aplicaciones que requieren movimientos rápidos
Menor capacidad de carga: Por lo general, tienen una capacidad de carga menor en comparación con los robots con
ruedas, lo que puede ser una desventaja en aplicaciones de transporte de carga pesada

5. ¿Cuál es la importancia de la end-effectors (ACTUADORES finales) en la morfología de un robot y cómo afectan la

capacidad de realizar tareas específicas?

Los end-effectors, también conocidos como actuadores finales o herramientas finales, son componentes cruciales en la
morfología de un robot y desempeñan un papel fundamental en su capacidad para realizar tareas específicas.
Adaptación a tareas específicas: Los end-effectors se diseñan y seleccionan en función de las tareas específicas que el
robot debe llevar a cabo. Pueden ser herramientas de agarre, herramientas de corte, dispositivos de soldadura, sensores
etc. La elección del end-effector adecuado es esencial para que el robot pueda cumplir su función
Versatilidad: La capacidad de cambiar o intercambiar end-effectors puede hacer que un robot sea más versátil. Esto
permite que un solo robot pueda realizar múltiples tareas en una línea de producción o en un entorno de trabajo
Precisión y eficiencia: Los end-effectors pueden influir en la precisión y la eficiencia con la que el robot realiza sus
tareas. Por ejemplo, un end-effector con sensores de alta resolución puede permitir al robot realizar operaciones de
inspección con gran precisión. Además, un diseño eficiente del end-effector puede ayudar a ahorrar tiempo y energía en la
realización de tareas
Interacción con el entorno: Los end-effectors también determinan cómo el robot interactúa con su entorno. Por ejemplo,
un robot con un end-effector de pinza puede recoger y manipular objetos, mientras que un robot con un end-effector de
ventosa puede levantar y mover objetos planos y lisos. La elección del end-effector adecuado es crucial para garantizar
que el robot pueda interactuar de manera efectiva con su entorno y los objetos que debe manipular.
PREGUNTA III: MATEMATICAS APLICADAS A LA ROBOTICA (60p)

Un robot industrial debe moverse desde el punto A al punto B en una línea recta dentro de una fábrica. El punto A se
encuentra en las coordenadas (2, 3) y el punto B en las coordenadas (7, 8) en un sistema de coordenadas bidimensional. El
robot puede moverse a una velocidad constante de 2 metros por segundo.

a. ¿Cuánto tiempo le tomará al robot llegar desde A hasta B?

Distancia = √((x2 - x1)^2 + (y2 - y1)^2)

Donde (x1, y1) son las coordenadas de A y (x2, y2) son las coordenadas de B.

Distancia = √((7 - 2)^2 + (8 - 3)^2) Velocidad : V= 2(m/s)

Distancia = √(5^2 + 5^2) T: 7.07(m)/ 2(m/s)
Distancia = √(25 + 25) Tiempo = 3.53 (s)
Distancia = √50
Distancia ≈ 7.07 metros

b. ¿cuál será la distancia total que el robot habrá recorrido?

La distancia total que el robot habrá recorrido es la misma que la distancia entre A y B, que es de aproximadamente
7.07 metros

c. Si el robot cambiara su velocidad a 3 metros por segundo, ¿cuánto tiempo le tomaría llegar desde A hasta B en
estas nuevas condiciones?

Si el robot cambia su velocidad a 3 metros por segundo, podemos usar la fórmula de tiempo para calcular el tiempo
que le tomará llegar de A a B:

Tiempo = Distancia / Velocidad

Tiempo = 7.07 metros / 3 metros por segundo
Tiempo ≈ 2.36 segundos

d. ¿Cuál es la ecuación de la recta que representa la trayectoria del robot desde A hasta B en este problema?

y - y1 = m(x - x1)
A (2, 3) y B (7, 8) para calcular la pendiente:

m = (y2 - y1) / (x2 - x1)

m = (8 - 3) / (7 - 2)
m=5/5
m=1

Ahora que tenemos la pendiente (m) y un punto (A), podemos escribir la ecuación de la recta:

y - 3 = 1(x - 2)
Así que, la ecuación de la recta que representa la trayectoria del robot desde A hasta B es

y = x + 1.