Universidad de Sonora

División Ingeniería Industrial

Ing. Mecatrónica

Robótica Industrial
Proyecto final
Clase: 10-11 a.m

Docente: Dr. Rafael Castillo

Alumnos:
Ballesteros Segura Luis Daniel
Salazar Gautrin Jesús Fernando

Hermosillo, Sonora
10/05/2020
Introducción
El robot industrial es un manipulador programable en tres o más ejes con varios
propósitos, controlado automáticamente y reprogramable. El campo de la robótica
industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución
de procesos industriales.
Hay varios tipos de robots industriales y cada tipo comparte una estructura, es la
que nos lleva a las diferenciaciones en los tipos de robots industriales, por 5
parámetros que los definen:
1.Grados de libertad: Es decir, la suma de las articulaciones que lo componen.
2.Espacio de accesibilidad: El número de puntos accesibles al punto terminal,
dependiente de la configuración geométrica.
3.Capacidad de posicionamiento: El cual mide el grado de exactitud de los
movimientos en una tarea programada.
4.Capacidad de carga: Peso que puede transportar.
5.Velocidad: Máxima velocidad que se puede alcanzar.
Nosotros decidimos hacer un robot del tipo Antropomórfico debido a que son con
los que hemos practicado en la clase de Robótico, tanto en simulación como en el
laboratorio, además de que es el que se asemeja más a un brazo humano, que de
ahí viene su nombre.
Softwares
Los softwares a utilizar para el desarrollo de este proyecto son:
• LabView
• Solidworks
• Arduino
Cada programa hará uso de módulos o complementos para poder llevar a cabo las
operaciones necesarias de los enlaces entre programas y el funcionamiento del
brazo robótico. Algunos módulos y complementos son los siguientes.
LabView:
o SoftMotion
o NIVISA
SolidWorks:
o PhotoView 360
o SolidWorks Motion
o SolidWorks Simulation
Los complementos de SolidWorks son necesarios para llevar a cabo el estudio de
movimiento ya que es donde agregaremos nuestros motores que leerá LabView
mas adelante al momento de hacer el enlace.

Parte Técnica:
Ya contábamos con partes de un chasis de un brazo robótico así que lo primero que
hicimos fue hacer un modelo CAD en Solidworks que se le asemeje. Después
procedimos a activar los componentes de SolidWorks que nos permitirían llevar a
cabo el análisis de movimiento, estos, como se mencionó anteriormente son el
Solidwork Motion, PhotoView 360 y SolidWorks Simulation. Posteriormnete
procedimos a hacer el ensamblaje de nuestras piezas. Nos aseguramos de hacer
las relaciones de posición correctas en el ensamblaje incluyendo una relación de
engranes para las pinzas del robot. Después en un Estudio De Movimiento
añadimos los motores a los ejes que deben de rotar en nuestro robot.
Ya satisfechos con el modelo en Solidworks procedimos a vinculamos con Labview.
Para empezar con el enlace se debe de contar con los complementos anteriormente
mencionados. Se debe de abrir un documento en blanco de LabView

Aquí, teniendo nuestro ensamble abierto pasamos a abrirlo en LabView de la

siguiente manera
Después de agregar el ensamble procedemos a dar de alta los ejes rotativos que
agregamos en nuestro análisis de movimiento.

Después podemos abrir un nuevo VI donde realizaremos el diagrama que le dará

vida al ensamble en SolidWorks. Este consiste en nuestros cuatro ejes que cada
uno será controlado por una perilla. Dentro de un bucle While, haremos la conexión
entre los ejes que agregamos anteriormente y las perillas. Haremos uso de los
bloques straight line encontrados en la división de SoftMotion, agregamos cuatro de
estos ya que son cuatro ejes que agregamos anteriormente.
A cada uno de estos les conectaremos los Motion Resources, también llamados
ejes. También conectamos las perillas para cada eje en el apartado de ‘position’.

Terminada la parte anterior, nuestro panel frontal queda de la siguiente manera.

Cabe mencionar que es de suma importancia hacer de control tipo perilla, a estos
les podemos modificar el rango como se ve a continuación.
Concluído lo anterior, sigue enlazar Labview con Arduino, para lo que es necesario
el módulo NI VISA el cual permitirá a Labview comunicarse con los puertos seriales
de nuestro ordenador. En labview en nuestro diagrama de bloques es necesario
usar un While Loop, el cual se va a actualizar cada que una perilla cambie de
posición. Es necesario convertir la salida de la perilla a numérica con el uso de un
'decimal integer string', y ya que son varias perillas separar cada uno de estos
números con una coma con un bloque de 'string constant'. De este modo el
programa podrá distinguir de las diferentes posiciones de las perillas, y cada que
mande información, se actualizará con una constante de retorno la posición inicial
con la última que hubo para que de este modo solo mande información cuando la
perilla se mueva y no cuando sea diferente a su posición inicial. Finalmente hay
que crear el código de arduino usando la librería requerida para los servos, además
usaremos 'void serialEvent()´ya que la información que leeremos la dará el puerto
serial, y por eso mismo no es necesario escribir nada en el 'void loop()'. Cada ciclo
del código de Arduino actualizará la posición de cada perilla y la guardará en su
respectiva constante, y esta constante cambiará la posición de los servomotores.
Parte Práctica:
La mayoría del tiempo esta parte fue armando el robot en sí, y ajustar bien los
servomotores que son los que nos otorgaron los grados de libertad de nuestro
pequeño brazo. Una vez armado conectamos los servomotores como deben
conectarse, descargamos el código que ya habíamos verificado en Arduino, y
finalmente hicimos pequeños ajustes, tanto físicos como ajustes con respecto a
nuestro diagrama de bloque, procedimos a empezar la simulación de Solidworks
moviendo las perillas en LabView.
 Finalmente conseguimos exitosamente
mover nuestro robot físico controlado por
Arduino moviendo perillas virtuales en
LabView y al mismo tiempo el ensamble
de robot en SolidWorks.
Resultados
Labview muestra una alta sensibilidad al momento de mover las perillas virtuales,
las cuales a veces hacen que los servomotores hagan movimientos repentinos y
bruscos. Esto no es un gran problema como para arruinar el proyecto ya que una
fácil solución es agrandar las perillas en Labview y moverlas lentamente, pero si es
algo que nos gustaría haber solucionado para tener esa satisfacción aunque sea
algo pequeño. Fuera de eso El robot funciona como debe, tal vez se podría mejorar
la distribución del peso ocasionada por los servomotores pero aún así se mueve
sin dificultad y se siente que responde inmediatamente a los cambios en las perillas.
Todo esto se podrá apreciar mejor en los video adjuntos a la carpeta de este archivo.
Conclusiones
Esta práctica final, aunada a las prácticas pasadas de la materia me dio mayor
comprendimiento de los robots industriales, y aunque este robot no es programable
ahora puedo apreciar varios detalles como la opción de disminuir la potencia de los
motores en los robots del laboratorio para de este modo disminuir su velocidad. Este
proyecto fue muy útil, y en términos mas generales, este curso me abrió el panorama
de la robótica industrial con la cual no había tenido mucha experiencia y me pareció
bien haber podido aprender a programar y maniobrar este tipo de robots a pesar de
que sólo haya sido lo básico. -Daniel Ballesteros
Para llevar a cabo el proyecto fue de gran utilidad los conocimientos previos vistos
en clase como lo son las partes un robot, los diferentes tipos de robot y en que
situaciones es mejor usar un tipo de robot; ya que se debieron tomar ciertos
aspectos en cuenta para el diseño y la programación de este. También se generaron
conocimientos nuevos personales, desde el enlace de Solidworks con LabView
hasta la programación para enlazar diferentes programas, esto es algo muy útil para
futuros trabajos ya que abre la visión de las diferentes tareas que se pueden realizar
haciendo uso de la comunicación de programas tan importantes como lo son estos
utilizados, los cuales son de los más si no los más importantes para el desarrollo de
un mecatrónico. – Jesús Fernando Salazar Gautrin

Carpeta con exposición, videos y archivos de los programas utilizados a

continuación:
https://drive.google.com/open?id=1VSeFQUF51eaqVELJIt2yWkmbMPPfMQIN