UNIDAD 1 - FASE 2 - REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE

APRENDIZAJE

INTEGRANTES:

MARÍA CAMILA MERCHÁN RIVERA

GEIDY PATRICIA LUGO BALLESTEROS

LUIS FERNANDO LUNA

JHON JAIRO BEDON

GRUPO:

299011_5

TUTORA

MARIA CRISTINA RODRIGUEZ BERNAL

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CCAV COROZAL

ROBOTICA

2022
 INTRODUCCIÓN

Hoy en día donde la tecnología avanza cada vez más rápido, los sistemas robóticos están

teniendo mayor importancia gracias a las nuevas metodologías de la inteligencia artificial,

en donde se están desarrollando robots más flexibles que sean capaces de adaptarse a

nuestro entorno, esto con el fin de que lleguen a todos los sectores productivos de forma

irrefrenable.

Así pues, en la siguiente actividad se pueden encontrar conceptos relacionados con el

estudio de la morfología, sistemas de coordenadas y características técnicas de un robot, los

cuales para su realización se tuvo que realizar una investigación exhaustica sobre estos

términos y teniendo como objeto de estudio al robot RV-2AJ y el robot RS007L.

.
1. Define los principales conceptos referentes a la morfología del robot: para los siguientes
términos, buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento, y
explicarlos con imágenes y datos de la hoja de características del robot RV-2AJ de la
empresa MITSUBISHI.:
Articulación, Grados de libertad, Zona de trabajo, Capacidad de carga, Sensores
internos, Sensores externos, Actuadores, Eslabón, Efector final, estructura mecánica de
un robot, fuente de energía, alcance máximo, tipo de protección.

Estructura Mecánica de un Robot:

Un Robot está conformado por un conjunto de elementos también llamados eslabones, los
cuales se unen por medio de articulaciones que son las encargadas de permitir un
movimiento respectivo entre cada dos eslabones contiguos. La forma física de un robot
industrial es muy parecida a la anatomía de un brazo humano, por tal razón, se suele referir
a ciertas partes del robot como cuerpo, brazo, muñeca, etc.

Grados de libertad

Los grados de libertad (GDL) se refieren a la cantidad de movimientos que

independientemente puede ejecutar un robot, la cantidad total de GDL está dada por la
sumatoria de los GDL de las articulaciones que forman parte del robot.

Articulaciones

Un robot es una secuencia de articulaciones, formando una cadena cinemática. Las

articulaciones proporcionan movilidad al robot. Su estructura mecánica consiste en
eslabones y articulaciones.

El robot RV-2AJ es un robot del tipo serial fabricado por la empresa Mitsubish se
encuentran en una articulación del tipo rotacional.

Tipos de articulaciones

Existen seis tipos distintos de articulaciones, las cuales sus movimientos varían de
desplazamiento, giro o combinación de estas dos.
 Tipos de configuraciones

Al referirse a configuración de un robot hace alusión de la forma física que se le ha

constituido al brazo del manipulador. Entre sus cuatro configuraciones clásicas están:

Configuración cartesiana: esta configuración tiene 3 grados de libertad, es decir, tiene tres
movimientos en forma lineal y en el plano cartesiano están ubicado en los ejes X, Y y Z.

Configuración cilíndrica: esta configuración permite realizar un movimiento circular y

dos movimientos de forma lineal.

Configuración polar: posee distintas articulaciones, las cuales pueden realizar un

movimiento diferente como rotacional, angular y lineal.

Configuración angular: muestra una articulación con movimiento rotacional y dos

angulares.

Transmisores y reductores

Los transmisores permiten transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones y los reductores se incluyen con las transmisiones y son los encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.
 Actuadores

Los actuadores son los encargados de generar movimientos al robot estos se clasifican en

Hidráulicos: Estos funciona con aceite o agua y son empleados para tareas que requieran
más fuerza y capacidad de carga.

Neumáticos: Son muy económicos y dan a sus actuadores una velocidad de respuesta
rápida.

Eléctricos: Son los que llaman más la atención en el campo de la robótica, estos
dispositivos cubren la media y baja potencia y tienen la ventaja de alimentarse de energía
eléctrica.

Sensores

Los sensores permiten al robot valorar su entorno de forma apropiada, pueden medir
distancias de objeto, luminosidad, oscuridad, la frecuencia del sonido, color, la presencia,
etc. estos sensores se clasifican en interno que se encarga de monitorear el estado interno de
un robot y externo que son los que permiten al robot la comunicación con su ambiente.

Elementos terminales

Se refiere a la herramienta que va adherida al robot y es el que permite llevar a cabo el

trabajo dependiendo de la aplicación que se le haya implementado al manipulador esta
puede ser una garra, pinza u otro dispositivo.
 Características del robot RV-2AJ

El robot RV-2AJ perteneciente a la compañía japonesa Mitsubishi se encuentra en el rango

de los mejores robots industriales, debido a sus características, las cuales se definen a
continuación:

Articulación: Articulaciones motorizadas J1, J2 y J3

Grados de libertad: Cuenta con 5 GDL

Zona de trabajo: Logra un alcance o área de trabajo de 410 mm.

Capacidad de carga: Su Capacidad máxima es de 2 kg.

Sensores internos: Encoders absolutos la cual garantiza una mejor precisión.

Sensores externos: Posee 4 entradas (pinzas).

Actuadores: Incorpora 5 servomotores de corriente alterna trifásica.

Eslabón: Cuenta con 5 eslabones, en la imagen se logran visualizar.

Efector final: Corresponde a una pieza neumática, la cual demuestra tres secciones
cilíndricas de sujeción y un sensor óptico de reflexión.

Estructura mecánica: Corresponde a todos los eslabones del robot RV A2J unidos por las
articulaciones que son las que permite el movimiento del manipulador.

Fuente de energía: Para operar de la mejor manera necesita energía eléctrica (220V AC),
energía neumática (5 bar) y para los sensores (24 VDC, máx. 5A).
2. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su
posible aplicación en la solución del problema planteado: de acuerdo con su número de
grupo, tomar la hoja de características del robot indicado y explicarla detalladamente.

Robot RS007L

El robot RS007L cuenta con muchas características las cuales pueden mejorar la
productividad en la empresa fabricante de muebles, así pues este robot cuenta con 5 grados
de libertad el cual se mueve a través de un eje de guiado lineal con 6 posiciones, ofreciendo
una baja altura, mayor alcance y mejor flexibilidad para realizar operaciones, además es
compacto y puede instalarse en el suelo, techo o pared, pesa 7 kg, su alcance máximo es de
930mm, posee un sensor de reconocimiento de colores ideal para llevar la práctica de
pintura y manejo del material a partir de color, este robot sería más ágil haciendo algunos
ajustes respecto al peso de carga y la posición del robot lo que permitiría ahorrar en gran
medida los tiempos de ciclo, asimismo, sus operaciones serían más rápidas lo que lograría
cumplir la meta de producir muebles en corto tiempo, sin tanto desperdicio de pintura y
materia prima, logrando llevar un control más eficientes de las operaciones.
3. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, definir qué conceptos son
necesarios (necesidades de aprendizaje) para resolver el problema planteado. Realizar
un listado de estos indicando las fuentes de consulta confiables (libros, artículos
científicos, normas, manuales técnicos, etc.)

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 CONCLUSIÓN
Con la realización de esta actividad se logró comprender nuevos conceptos relacionados
con la morfología de un robot y las características técnicas de los robots RV-2AJ y
RS007L, así pues, este trabajo permitió comprender como funciona un robot, partes que lo
integran y la importancia que están tomando en la actualidad por su alto nivel de
productividad.
 REFERENCIAS

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