DISEÑO, PROGRAMACIÓN Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MINI

SUMO UTILIZANDO LA PLATAFORMA ARDUINO

Bryan Daniel Cárdenas Espinoza
Estudiante
dancares6495@gmail.com
Bachiller Técnico Eléctrico
Cristian Santiago Crespata Almachi
Estudiante
crs.csca@gmail.com
Bachiller Técnico Electrónico
Alex Eduardo Núñez Núñez
Estudiante
nezalex.07@hotmail.com
Bachiller en Ciencias

Resumen: Este documento muestra la metodología de diseño y construcción necesaria para obtener un
robot mini-sumo como producto final. Incluye la explicación y el detalle de las soluciones en hardware y
software que permiten la funcionalidad final deseada. Estas soluciones están sujetas al diseño en las
tecnologías y dimensiones permitidas por las normas internacionales de concurso de mini-sumo. También
contiene el análisis de la comparación de los resultados obtenidos y esperados del producto final una vez
que se han completado las etapas de diseño y construcción. La realización de este proyecto será la base para
próximas mejoras que se puedan hacer o mejores diseños para lo cual de los resultados obtenidos de este
proyecto se obtendrán futuras referencias.

Palabras Clave: robot — mini-sumo — hardware — software — diseño.

Abstract: This document shows the design and construction methodology needed to obtain a mini-sumo
robot as a final product. It includes the explanation and detail of the hardware and software solutions that
allow the desired final functionality. These solutions are subject to the design in the technologies and
dimensions allowed by the international rules of mini-sumo contest. It also contains the analysis of the
comparison of the results obtained and expected of the final product once the design and construction stages
have been completed. The realization of this project will be the basis for future improvements that can be
made or better designs for which of the results obtained from this project will be obtained future references.

Keywords: robot — mini-sumo — hardware — software — design.

1. INTRODUCCIÓN

En el transcurso de la historia del hombre, este ha buscado la forma de como facilitarse las tareas que realiza con
constancia en el ámbito que se desenvuelve, es decir, en el ámbito industrial, tecnológico, educativo, económico,
entre otros. De modo que ahorre tiempo, por ello han surgido los robots, que pretenden suplantar las acciones
que efectúa el hombre, pero en masa y con mayor rapidez. En los pensum de estudio de la carrera de Ingeniería
Electrónica en Control y Redes Industriales, los estudiantes tienen asignaturas que ayudan al diseño, aunque no
en su totalidad ya que la mayor parte se lo toca realizar de manera investigativa. La programación es una
asignatura de mucha utilidad ya que los lenguajes de programación pueden variar de compilador en compilador
pero la lógica programable es la misma en todos además de esta materia se tiene otras como teoría de control, física,
electrónica las cuales ayudan a adquirir habilidades que permiten el diseño y construcción de robots para
diferentes fines, en este caso el diseño se lo ha realizado para competiciones el cual es una ventaja ya que se
podrá participar en los diferentes concursos de robótica a nivel nacional, en esta ocasión el robot fue diseñado
para para participar en la competición nacional de robótica “RIOTRONIC 2018” organizado en la semana de
CIENCIAS Y TECNOLOGÍA por el GAD Riobamba y la facultad de informática y electrónica de la ESCUELA
SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO.

Uno de los problemas fundamentales que se presentan es que el robot debe tener la capacidad de detectar al
enemigo de manera rápida y responder de una mejor manera que el contrincante para poder ganar. Por lo tanto,
se pretende diseñar un algoritmo que pueda cumplir con los requerimientos necesarios para realizar dicha tarea
de la mejor manera.

1
2. MARCO REFERENCIAL

2.1. HISTORIA DEL SUMO ROBOT

La modalidad de Sumo robot fue inventada en Japón a finales de los años ochenta por Hiroshi Nozawa,
presidente de Fuji Software. Su objetivo era que los estudiantes se interesasen en la robótica. El primer torneo
de exhibición se realizó en 1989 y participaron 33 robots. El primer campeonato oficial fue en 1990 y
lucharon 147 robots en él. Desde entonces el crecimiento del sumo robot en Japón ha sido imparable.
Más de 4000 robots participaron en la Liga de 2001.
A comienzos de los años noventa el sumo robot fue introducido en Estados Unidos por Mato Hattori. Hattori
grabo una cinta con los mejores momentos de la tercera Liga de sumo. Esta cinta llego a manos de Bill
Harrison que se involucró para difundirlo en su país. Harrison posteriormente fue el que invento la clase de
Minisumo. Esta clase es la que se ha hecho más popular ya que existen al menos el doble de robots de
minisumo que de sumo estándar ya que su reducido tamaño facilita la construcción y ahorra costes. Desde
principios de los años noventa los torneos de sumo se han expandido por todo el mundo y el número de robots
ha crecido exponencialmente.

2.2. CATEGORIAS DE COMPETENCIA

Hay dos criterios principales de clasificación: el tipo de robots y su modo de funcionamiento. Atendiendo
al tipo de robot se pueden clasificar en:

• Micro Sumo. Robots de menos de 100g de peso y con un área menor de 5x5cm
• MiniSumo. Robots de menos de 500g de peso y con un área menor de 10x10cm
• Sumo. Robots de menos de 3kg de peso y con un área menor de 20x20cm
• Humanoides. Robots bípedos normalmente construidos con kits comerciales

2.2.1. REGLAMENTO

2.2.1.1. DOHYO
El tamaño del dohyo es distinto para sumo y minisumo. No obstante, comparten que el borde debe
ser de 5cm de blanco brillante y el interior debe ser de negro mate. Debe estar situado a una
altura de 5cm sobre el suelo.

Categoría Diámetro del dohyo (cm)

• Sumo 154 cm
• MiniSumo 77 cm
Durante el combate no puede haber nada a menos de un metro de distancia del dohyo. Esto se hace
para evitar que los robots detecten objetos fuera del ring y se confundan.

2.2.2. PESO
El peso máximo permitido depende de la categoría.
2.2.2.1. Sumo 3000 gr 20x20 cm
2.2.2.2. MiniSumo 500 gr 10x10 cm
Es importante señalar que no hay restricciones en la altura del robot.

2.2.3. RESTRICCIONES AL DISEÑO

 El robot no tendrá partes que puedan dañar el dohyo

 El robot no puede disparar proyectiles.
 El robot no puede tener un dispositivo que lo fije al dohyo y le impida
moverse.
 No se puede diseñar el robot para que se divida en diferentes piezas al
empezar el combate.
 Se pueden desplegar estructuras siempre que el robot pueda recogerlas
autónomamente de modo que este dentro del área máxima una vez
finalizado el combate.

2
 2.2.4. COMBATE
El combate consiste en 3 asaltos de una duración máxima de 3 minutos.El salto
comienza 5 segundos después de que se dé la señal. El robot que se mueva antes de 5
segundos pierde el combate. Gana el combate el robot que consiga echar a su
adversario del dohyo sin caerse el. El asalto se repetirá si los robots quedan trabados
indefinidamente o si los dos robots tocan el suelo a la vez Un robot pierde el
combate si se le cae alguna pieza

3. DESARROLLO

3.1. CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT

3.1.1. Materiales
3.1.1.1. Chasis
Para la construcción del robot, la consideración más importante es el chasis, pues es el
alma del robot, un chasis fuerte y resistente proporcionara al robot de una mayor
capacidad y resistencia en el combate. La selección del chasis dependerá mucho de los
recursos del constructor ya que el mismo puede ser diseñado, impreso y construido por
el diseñador o su vez ser adquirido por modelos prefabricados existentes en el mercado.
En esta ocasión la figura 1 muestra el modelo que fue seleccionado debido a factores
de comodidad, tiempo y costos haciendo uso de la segunda solución, utilizando un
espécimen localizado en el mercado.

Figura 1. Chasis del robot mini-sumo.

3.1.1.2. Par de llantas con goma de caucho como las mostradas en las figura 2, ideales para
lograr adhesión del robot a la pista.

Figura 2. Llantas de goma para el robot mini-sumo.

3.1.1.3. 3 Sensores Sharp GP2Y0A21YK0F que se muestran en la figura 3 y cuya función

es detectar presencia a distancia, es decir al rival.

Figura 3. Sensor Sharp detector de presencia.

3
3.1.1.4. 2 sensores QTR-1ª como el mostrado en la figura 4 utilizados para medir reflectancia
y diferenciar colores entre la pista y su frontera.

Figura 4. Sensor QTR-1ª detector de presencia.

3.1.1.5. 1 puente H TB6612FNG, interfaz entre arduino y los motores presentado en la figura
5.

Figura 5. Puente H permite girar al robot en ambos sentidos.

3.1.1.6. 2 Motores pololu 50:1, se aprecia en la figura 6 y fueron seleccionados de acuerdo

al peso total de robot.

Figura 6. Motores pololu 50:1.

3.1.1.7. 1 Juego de soportes para los motores como los que se muestran en la figura 7.

Figura 7. Soportes para los motores del mini-sumo.

3.1.1.8. 1 Batería Lipo 7.4v necesaria para la alimentación de los circuitos, se aprecia en la
figura 8.

4
 Figura 8. Batería 7.4v alimentadora del robot.

3.1.2. EMSAMBLAJE DEL ROBOT:

El modelo exterior del mini-sumo viene condicionado por el chasis adquirido, por eso
es recomendable empezar con las medidas del mismo, en este caso el diseño es de 10
x 10cm dimensiones que se pueden apreciar en la figura 9 donde se muestra una
perspectiva de la base del robot, estas medidas se deben al grosor del material (láminas
de inox), luego son ubicados los soportes para los motores y las ruedas lo más pegado
al borde para poder aprovechar todo el espacio posible como en la figura 10 y además
se agregan los sensores QTR-1A para detectar el borde del dohyo.

Figura 9. Dimensiones de la base del mini-sumo

Con la ayuda de cinta se juntan todas las piezas del chasis y luego añadimos los
sensores con su respectivo cableado además de la batería y el circuito, para así poder
tener una idea de cómo sería nuestro mini sumo ya terminado.

Figura 10. Inicio del ensamblaje del robot.

5
El siguiente paso como se observa en la figura 11 será añadir los sensores tanto los de
línea (QTR 1_A) como los de distancia(Sharp), para la sujeción de dichos sensores se
lo realizó con la ayuda de la pistola de silicona

Figura 11. Unión de sensores a la base.

Una vez que el diseño no tenga dudas, se procede a implementarlo, se unen las piezas
aplicando puntos de soldadura en lugares estratégicos, ya que mucha soldadura puede
llegar a doblar el chasis del robot. La figura 12 contiene el chasis unido y terminado.

Figura 12. Chasis unido.

Una vez acomodados todos los sensores y los motores con sus respectivos soportes, el
resultado es el siguiente tal como se aprecia en la figura 13.

6
 Figura 13. Chasis agregado llantas y sensores

Una vez culminado con la ubicación de todos los elementos se procede al diseño la
placa, esta deber ser de dimensiones tales que pueda encajar de una manera adecuada
en el robot, se utilizó el software PCB WIZARD para el diseño de la placa (figura
14(b)) y luego se transcribió a mano para familiarizarse con el mismo (figura 14(a)).

(b) (a)
Figura 14. Diseño de la placa.

La placa consta de 5 entradas analógicas (2 sensores de línea y 3 para los de proximidad),

además del driver para el control de los motores y el arduino mini, se muestra en la figura
15.

Figura 15. Placa impresa.

Se ha colocado un diodo como medida de seguridad por si la alimentación al circuito se lo

hace de la forma incorrecta

7
 3.1.3. ALGORITMOS Y PROGRAMACION DEL ROBOT

Para la programación se presenta un esquema de la disposición de los sensores en el chasis del robot mini
sumo. El algoritmo utilizado es denominado como el algoritmo de “Monte Carlo” el cual permite estimar
la localización del robot en un ambiente conocido, dando sus movimientos y mediciones de los sensores
en el tiempo. Permite solucionar el problema en el cual un robot no conoce su posición inicial, se basa
en la colección de muestras las mismas que son conocidas también como partículas.

Cada partícula consiste de una posible posición que el robot puede ocupar en el tiempo actual, junto con
un valor que representa la probabilidad de que el robot esté en esa posición. [2]

4. RESULTADOS
En la Fig. 16 (a) se muestra una fotografía de la placa terminada mientras que en la figura 4
(b) se muestra el robot terminado por completo

(a) (b)
Figura 16. Robot mini-sumo terminado

En la Fig. 17 se muestra los robots homologados para la competencia

“RIOTRONIC 2018”

Figura 17 Homologación de los robots

En cuanto a resultados de desempeño cabe mencionar que ya en concurso la funcionalidad de detección del rival
fue la esperada logrando detectar al mismo por todos los frentes deseados y empujarlo hasta poder sacarlo del
dohyo, sin embargo y por el contrario la función de detección de la frontera de la pista no fue la esperada no
logrando así este objetivo y aunque orillo al rival al salir de campo de batalla este robot también lo hizo, generando
su descalificación, esta falla no se debe al algoritmo utilizado sino más bien a errores en la programación y
calibración de sensores.
En cuanto a la estructura del robot minisumo luego de la competencia se pudo apreciar que existían ciertos cables
hembra de arduino que no se encontraban en perfecta sujeción con la base de metal delantera del robot como se
lo indica en la figura 18, esto implicó el desperfecto del correcto funcionamiento del robot, lo cual desbordo en lo
ya antes mencionado.

8
 Figura 18 Desperfecto encontrado en la base metálica del robot

5. CONCLUSIONES
5.1. La selección del chasis, aunque es opcional si se quiere originalidad y se está seguro del modelo
deseado la solución más favorable es la de un diseño e impresión propios, pero a su vez las desventajas
son tiempo, localización de materiales y centros de impresión además de los costos que esto implicaría.
5.2. El sistema de control en este caso no fue exacto y teórico sino más bien un “prueba y error” con valores
al azar hasta que el robot se acerque al funcionamiento deseado.
5.3. Se puede seleccionar un algoritmo más avanzado que si podría utilizar la posición del robot dentro de
la pista, pero implicaría complejidad en la programación y el uso de otros materiales como sensores de
posición.
5.4. Como se especificó al inicio este trabajo ha servido de experiencia en el campo de la robótica y servirá
como base para evitar futuros errores en el diseño de otros modelos y en la mejora de este mismo.
5.5. Se deben tomar las respectivas medidas de seguridad respecto a la placa ya que al encontrarse
expuestos elementos de comunicación como lo son cables, buses, en si el cerebro del robot (placa
electrónica), todo esto al estar expuesto sufren daños al momento de la competición por la categoría
de participación.

6. REFERENCIAS
[1] D. C. Karen y E. Lares, Sistemas de información para los negocios:Un enfoque para la toma de decisiones,
México: Mc Graw Hill, 2005.

[2] J. Pastor, «Competiciones de microrrobots como promoción de la electrónica: ALCABOT – HISPABOT,»

Madrid, 2004.

[3] J. Pastor y F. J. Rodríguez, «La robóticacomo elemento de motivación del aprendizaje en los alumnos de
ingeniería y potenciación de habilidades profesionales,» Madrid, 2006.

[4] Biografía y vidas 2004-2016, «La Enciclopedia Bibliográfica en Línea,» [En línea]. [Último acceso: 10
agosto 2016].

[5] D. S. Lorca, «R.U.R Capel: casi un siglo de robots,» Eslavística Complutense, vol. 2, pp. 211-218, 2002.

[6] Universidad de Guadalajara, Robótica, Universidad de Guadalajara.

[7] L. J. Gañán, «Robot Velocista de Competición basado en CORBA,» 2006.

[8] E. P. Municio, F. Remiro Domínguez y L. J. López Domínguez, Microcontrolador PIC16F84, México:

Alfaomega, 2004.

[9] Microchip Technology Inc, «PIC16F84A,» Microchip, 2001.

[10] E. M. Pérez, J. Marcos Acevedo, C. Fernández Silva y J. I. Armesto Quiroga, «Autómatas programables y
sistemas de automatización,» Marcombo, 2009