NOMBRE:

JOHANNY MEJIA LARA

MATRICULA:
17-MIIN-1-180

MATERIA:
ROBOTICA

DOCENTE:
VICENTE ROSARIO CANELA

TEMA:
FUNDAMENTOS DE LA ROBOTICA

FECHA:
MARTES 26 DE ENERO DEL 2022
 INDICE

1. INTRODUCCION......................................................................................2
2. ROBOT INDUSTRIAL..............................................................................3
3. REPECTITIVIDAD, PRESICION Y EXACTITUD.................................4
4. APLICACIONES INDUSTRIALES DE LA ROBOTICA.........................6
5. COMPONENTES.........................................................................................7
6. ACTUADORES..........................................................................................10
7. LOS SENSORES.........................................................................................20
8. GLOSARIO DE TERMINOS.....................................................................22
9. BIBLIOGRAFIA........................................................................................23
10. CONCLUCION...........................................................................................24
 11. INTRODUCCION

Cuando escuchamos la palabra Robot, en algunas ocasiones pensamos en esas películas que
nos han sorprendido por presentarnos Robots que realizan acciones superiores a las
capacidades del ser humano. Quizás los modelos más famosos de robots han sido los creados
por George Lucas en su película Stars Wars a quienes conocimos como C3PO y R2D2, y
otros como Robocop.
Sin embargo, la idea que nos presentan las películas se encuentra bastante alejada de la
aplicación industrial de los robots, a los cuales se les considera como un tipo de máquinas-
herramientas.
El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial. Hace ya más de
doscientos años se construyeron unas muñecas mecánicas, del tamaño de un ser humano, que
ejecutaban piezas musicales.

1. ROBOT INDUSTRIAL

Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated

Manufacturing, define al robot industrial como
"...una máquina programable, de propósito general, que posee ciertas características
antropomórficas, es decir, con características basadas en la figura humana..."
Cabe destacar que la característica antropomórfica más común en nuestros días es la de un
brazo mecánico, el cual realiza diversas tareas industriales. Existen en el mercado diversas
empresas dedicadas a la fabricación de robots industriales por lo que existen diferentes
marcas y modelos. Estos últimos son normalmente asignados para identificarlos o de acuerdo
a su función.
 En el caso de los robots a analizar en esta
monografía se encuentra la marca Amatrol La marca Mitsubishi modelo Move Master Ex.
modelo Júpiter.

La marca Unimate, modelo Puma, éste

último dado como abreviación de Robot utilizado dentro de los sistemas de
Programable Universal Machine for almacenamiento (AS/RS) marca Amatrol
Assembly

2. REPECTITIVIDAD, PRESICION Y EXACTITUD

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente

indica un plano con los límites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del
robot, como en el siguiente caso:
Precisión de Movimientos:
La precisión de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolución
espacial, la exactitud y la repetibilidad.

 La resolución espacial se define como el incremento más pequeño de movimiento que

puede ejecutar un robot depende
 Directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecánicas del robot.
 Del control del sistema porque éste, precisamente, es el medio para controlar todos los
incrementos individuales de una articulación.
  Las inexactitudes mecánicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad
de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos
de inexactitudes mecánicas pueden citarse la holgura de los engranes, las tensiones en
las poleas, las fugas de fluidos, etcétera.
 Para explicar con mayor precisión el término resolución espacial tomemos el
siguiente ejemplo:

En el dibujo de la derecha, se supone que utilizando el teach pendant, se mueve al robot del
P1 al P2, en este caso el P2 representa el menor incremento que se puede mover el robot a
partir de P1. Si se observan estos incrementos en un plano se vería como una cuadricula. En
donde en cada intersección de líneas se encuentra un punto "direccionable" es decir un punto
que puede ser alcanzado por el robot. De esta forma la resolución espacial puede definirse
también como la distancia entre dos puntos adyacentes (en la primera figura sería la distancia
entre los puntos P1 y P2), es importante señalar que para un robot que tuviera este espacio de
trabajo la distancia entre puntos está muy exagerada para efectos de explicar el término.

o La precisión de movimientos del robot depende, además de la resolución

espacial, de la exactitud y de la repetibilidad.

 La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca

en un punto señalado dentro del volumen de trabajo.
 La exactitud mantiene una relación directa con la resolución espacial, es decir, con la
capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeños el volumen
de trabajo.
 En el dibujo si quisiera mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la
pieza de trabajo, el robot solamente podría acercarse al objeto posicionándose en el
punto direccionable más próximo. En otras palabras, no podría colocarse exactamente
en la posición requerida.
 Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A
medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se irá haciendo menor. Esto se
debe a que las inexactitudes mecánicas se incrementan al ser extendido el brazo.
 Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga, las cargas más pesadas
reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecánicas).
 El peso de la carga también afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la
resistencia mecánica.
o La repetibilidad, el tercer y último factor, se refiere a la capacidad del robot de
regresar al punto que se le programó las veces que sean necesarias.

En el dibujo, al robot se le enseñó el punto programado (PP), al indicarle mediante un
comando de programación que regrese al punto PP el robot se puede colocar en el
punto de regreso (PR) o en otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia
PP.
 En el dibujo del robot esta diferencia entre el punto PP y el PR está muy exagerada,
ya que en un robot industrial se espera que la repetibilidad esté en el orden de +/-
0,0490 mm.
 Cabe hacer la aclaración que si usamos un microscopio, es posible apreciar las
microscópicas variaciones que presenta el robot cada vez que regresa al punto
indicado. En otras palabras, no existe la repetición absolutamente exacta.
 Sistemas de Impulsión:
 Los más comunes son tres: impulsión hidráulica, impulsión eléctrica e impulsión
neumática.

o El sistema de impulsión hidráulica es en la que se utiliza un fluido,

generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus
mecanismos. La impulsión hidráulica se utiliza para robots grandes, los cuales
presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.
o Se le da el nombre de impulsión eléctrica cuando se usa la energía eléctrica
para que el robot ejecute sus movimientos. La impulsión eléctrica se utiliza
para robots de tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta velocidad ni
potencia como los robots diseñados para funcionar con impulsión hidráulica.
Los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor
exactitud y repetibilidad.
o Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsión neumática
para realizar sus funciones. En la impulsión neumática se comprime el aire -
abastecido por un compresor-, el cual viaja a través de mangueras. Los robots
pequeños están diseñados para funcionar por medio de la impulsión
neumática. Los robots que funcionan con impulsión neumática están limitados
a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos.
 Es importante señalar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el
mismo tipo de impulsión.
 3. APLICACIONES INDUSTRIALES DE LA ROBOTICA
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los
salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en
el transbordador espacial.
Cada robot lleva consigo su problemática propia y sus soluciones afines; no obstante que
mucha gente considera que la automatización de procesos a través de robots está en sus
inicios, es un hecho innegable que la introducción de la tecnología robótica en la industria, ya
ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempeña un papel
preponderante.
Es necesario hacer mención de los problemas de tipo social, económicos e incluso político,
que puede generar una mala orientación de robotización de la industria. Se hace indispensable
que la planificación de los recursos humanos, tecnológicos y financieros se realice de una
manera inteligente.Por el contrario, la Robótica contribuirá en gran medida al incremento del
empleo.
¿Pero, como se puede hacer esto? Al automatizar los procesos en máquinas más flexibles,
reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de
realizar cambios importantes en la forma de fabricación de los mismo.Esto originara una gran
cantidad de empresas familiares (Micro y pequeñas empresas) lo que provoca la
descentralización de la industria.

4. COMPONENTES
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias articulaciones
y sus elementos.
Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y
efector final. Al efector final se le conoce comúnmente como sujetador o gripper.
En este trabajo voy a centrar mi atención en los elementos de las articulaciones. Cada
articulación provee al robot de al menos un "grado de libertad". En otras palabras, las
articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
 Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

 Por articulación
(En los dos casos la línea roja representa la trayectoria seguida por el movimiento del robot).

Además del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot son un controlador,
mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales. El controlador del robot,
como su nombre lo indica, es el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y
guarda sus posiciones. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas
(por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. Los mecanismos de entrada
y
salida, más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada "teach pendant". En
el dibujo anterior tenemos un controlador (computer module) que envía señales a los motores
de cada uno de los ejes del robot, la caja de comandos ("teach pendant") la cual sirve para
enseñarle las posiciones al manipulador del robot.
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador

Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control,

comúnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots
únicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de
entrada y salida permite la realización de todas las funciones.
Esto lo podemos ver en el robot Júpiter, el cual se puede programar utilizando el "teach
pendant". En el caso del robot del AS/RS, éste se puede programar y enseñar sus posiciones a
través de un teclado y monitor conectado directamente al controlador.

En otros casos, es indispensable conectar una computadora al controlador del robot.

Ejemplo de ello es el robot Move Master (Mitsubishi), el cual requiere una computadora
externa para realizar y cargar los programas del controlador.
las características que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos
parámetros como el control de resolución, la exactitud y la repetibilidad.
El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en
cuenta el efector final.
La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos tamaños.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo
irregular, tomaremos como modelos varios robots.
El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot
cartesiano genera una figura cúbica.
El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)
Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo articulado y los
modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

5. ACTUADORES

Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según
las ordenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos, según la
energía que utilizan:
 Neumáticos
 Hidráulicos
 Eléctricos
Los actuadores neumáticos utilizan el aire comprimido como fuente de energía y son muy
indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada. Los motores
hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga,
junto a una precisa regulación de velocidad. Los motores eléctricos son los más utilizados,
por su fácil y preciso control, así como por otras propiedades ventajosas que establece su
funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía eléctrica. Más tarde se
proporcionará una comparación detallada entre los diferentes tipos de actuadores utilizados
en robótica.
Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la
hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las características a considerar son,
entre otras:
  Potencia
 Controlabilidad
 Peso y volumen
 Precisión
 Velocidad
 Mantenimiento
 Coste
Actuadores neumáticos
En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumáticos:
 Cilindros neumáticos
 Motores neumáticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
En los primeros se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro como
consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de aquél. Los cilindros neumáticos
pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el émbolo se desplaza en un sentido
como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se
desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al émbolo a su posición
en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al émbolo en las
dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos
cámaras.

Normalmente, con los cilindros neumáticos sólo se persigue un posicionamiento en los

extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto último se puede conseguir con
una válvula de distribución (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a
presión hacia una de las dos caras del embolo alternativamente. Existen, no obstante,
sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumático, aunque debido a su coste
y calidad todavía no resultan competitivos.
Motores neumáticos

En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante aire a

presión. Los dos tipos más utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano
inclinado. Otro método común más sencillo de obtener movimientos de rotación a partir de
actuadores neumáticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo émbolo se encuentra acoplado
a un sistema de piñón-cremallera.

En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumáticos no consiguen

una buena precisión de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen
adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos
situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos,
en apertura y cierre de pinzas o en determinadas articulaciones de algún robot (como el
movimiento vertical del tercer grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algún tipo de accionamiento
neumático deberá disponer de una instalación de aire comprimido, incluyendo: compresor,
sistema de distribución (tuberías, electro válvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas
instalaciones neumáticas son frecuentes y existen en muchas de las fábricas donde se da
cierto grado de automatización.

Actuadores hidráulicos
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos, en vez de aire se
utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar,
llegándose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumáticos,
actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos marcan
ciertas diferencias con los neumáticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los
aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisión obtenida en
este caso es mayor. Por motivos similares, es más fácil en ellos realizar un control continuo,
pudiendo posicionar su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol)
con notable precisión. Además, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las
de los actuadores neumáticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estáticas. Esto
indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presión ejercida sobre
una superficie, sin aporte de energía (para mover el embolo de un cilindro sería preciso vaciar
este de aceite). También es destacable su eleva capacidad de carga y relación potencia-peso,
así como sus características de auto lubricación y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a
las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalación.
Asimismo, esta instalación es mas complicada que la necesaria para los actuadores
neumáticos y mucho más que para los eléctricos, necesitando de equipos de filtrado de
partículas, eliminación de aire, sistemas de refrigeración y unidades de control de
distribución.
Los accionamientos hidráulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar
grandes cargas (de 70 a 205kg).
Actuadores eléctricos
Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han hecho
que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
 Motores de corriente continua (DC). Servomotores
 Motores paso a paso
 Motores de corriente alterna (AC)

Motores de corriente continua. Servomotores

Son los más usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En

este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder) para poder realizar su
control.
Los motores de DC están constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que
se alimentan con corriente continua:
El inducido, también denominado devanado de excitación, esta situado en el estator y crea un
campo magnético de dirección fija, denominado excitación.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que
aparece como combinación de la corriente circulante por él y del campo magnético de
excitación. Recibe la corriente del exterior a través del colector de delgas, en el que se apoyan
unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la conversión de energía eléctrica en energía mecánica de forma
continua es necesario que los campos magnéticos del estator y del rotor permanezcan
estáticos entre sí. Esta transformación es máxima cuando ambos campos se encuentran en
cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de
que se mantenga el ángulo
relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotóricas. De esta forma se
consigue transformar automáticamente, en función de la velocidad de la máquina, la corriente
continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido.
Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la máquina. Si el motor está
alimentado a tensión constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de
excitación. Pero cuanto más débil sea el flujo, menor será el par motor que se puede
desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensión del inducido se
utiliza para controlar la velocidad de giro.

En los controlados por excitación se actúa al contrario.

Además, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro originado por la realimentación intrínseca que posee a través de la fuerza
contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por
inducido el que se usa en el accionamiento con robots.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitación se genera

mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes
son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Además, para disminuir la inercia que
poseería un rotor bobinado, que es el inducido, se construye éste mediante una serie
de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa térmica, lo
que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga.
Las velocidades de rotación que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 a
3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que
pueden manejar pueden llegar a los 10KW. Como se ha indicado, los motores DC son
controlados mediante referencias de velocidad. Éstas normalmente son seguidas mediante un
bucle de retroalimentación de velocidad analógica que se cierra mediante una electrónica
específica (accionador del motor). Se denominan entonces servomotores.
Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posición, en el que las referencias son
generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posición
deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las
escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de unos
segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector. Para evitar estos
problemas, se han desarrollado en los últimos años motores sin escobillas. En estos, los
imanes de excitación se sitúan en el rotor y el devanado de inducido en el estator, con lo que
es posible
convertir la corriente mediante interruptores estáticos, que reciben la señal de conmutación a
través de un detector de posición del rotor.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban
disponibles eran muy pequeños y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. En
los ultimo años se han mejorado notablemente sus características técnicas, especialmente en
lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de
desarrollar pares suficientes en pequeños pasos para su uso como accionamientos
industriales.

Existen tres tipos de motores paso a paso:

 de imanes permanentes
 de reluctancia variable
 híbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarización magnética
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magnético creado por las fases del
estator.
En los motores de reluctancia variable, el rotor está formado por un material ferro-magnético
que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las líneas de fuerza del campo
magnético generado por las bobinas de estator. No contiene, por tanto, imanes permanentes.
El estator es similar a un motor DC de escobillas.
La reluctancia de un circuito magnético es el equivalente magnético a la resistencia de un
circuito eléctrico. La reluctancia del circuito disminuye cuando el rotor se alinea con el polo
del estator. Cuando el rotor está en línea con el estator el hueco entre el rotor y el estator es
muy pequeño. En este momento la reluctancia está al mínimo.
La inductancia del bobinado también varía cuando el rotor gira. Cuando el rotor está fuera de
alineación, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentará rápidamente. Cuando el rotor
se alinea con el estator, la inductancia será muy grande. Esta es una de las dificultades del
manejo de un motor de reluctancia variable.
Los motores híbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la señal de control consiste en trenes de pulsos que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso
recibido, el rotor del motor gira un determinado número discreto de grados. Para conseguir el
giro del rotor en un determinado número de grados, las bobinas del estator deben ser
excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias
propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnéticas en equilibrio que se
dan cuando está parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantáneamente,
por lo que ésa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada
progresivamente. Véase más sobre motores paso a paso y su control.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de
tres señales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibición) generan, a través de una etapa
lógica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutación distribuye a cada fase.

A continuación se muestran las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para

asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar además de forma continua, con
velocidad variable, como motores síncronos, ser sincronizados entre sí, obedecer a secuencias
complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables,
y fáciles de controlar, pues al ser cada estado de excitación del estator estable, el control se
realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentación.
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es
suave, y que existe el peligro de perdida de una posición por trabajar en bucle abierto.
Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el
tamaño que pueden alcanzar.
Su potencia nominal es baja y su precisión (mínimo ángulo girado) llega típicamente hasta
1.8°. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de
pinza) o para robots pequeños (educacionales); También son muy utilizados en dispositivos
periféricos del robot, como mesas de coordenadas.

Motores de corriente alterna.

Este tipo de motores no ha tenido aplicación en robótica hasta hace unos años, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han
introducido en las maquinas síncronas hacen que se presenten como un claro competidor de
los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores:
 la construcción de los motores síncronos sin escobillas.
 el uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la velocidad
de giro) con facilidad y precisión.
 el empleo de la microelectrónica, que permite una gran capacidad de
control. Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:
 motores asíncronos
 motores síncronos

Motores asíncronos de inducción

Son probablemente los más sencillos y robustos de los motores eléctricos. El rotor está
constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos
anillos conductores en los extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se
le denomina también motor de jaula de ardilla. El estator consta de un conjunto de bobinas,
de modo quec uando la corriente alterna trifásica las atraviesa, se forma un campo magnético
rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio
campo magnético. La interacción entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe
conexión eléctrica directa entre estator y rotor.

La frecuencia de la corriente alterna de la alimentación determina la

velocidad a la cual rota el campo magnético del estator. El rotor sigue a este campo, girando
más despacio. la diferencia de velocidades se denomina deslizamiento. La imagen adjunta
exagera el deslizamiento. Si se sitúa el puntero del ratón en uno de los polos del rotor y se
sigue se notará que no rota como el campo del estator. En la animación el
deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un deslizamiento normal ronda el 5%.

Motores síncronos

El motor síncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la

misma velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento.
El inducido se sitúa en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes permanentes o
bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por tres devanados
iguales decalados 120° eléctricos y se alimenta con un sistema trifásico de tensiones. Es
preciso resaltar la similitud existente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin
escobillas.
 En los motores síncronos la velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia de la
tensión que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisión, el control de velocidad se
realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de perdida de sincronismo
se utiliza un sensor de posición continuo que detecta la posición del rotor y permite mantener
en todo momento el ángulo que forman los campos del estator y rotor. Este método de control
se conoce como auto síncrono o auto pilotado.
El motor síncrono auto pilotado excitado con un imán permanente, también llamado motor
senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene
una gran capacidad de evacuación de calor, ya que los devanados están en contacto directo
con la carcasa. El control de posición se puede realizar sin la utilización de un sensor
adicional, aprovechando el detector de posición del rotor que posee el propio motor. Además
permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente
continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con
notables ventajas frente a los motores de corriente
continua. En el caso de los motores asíncronos, no se ha conseguido resolver
satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el
momento no tengan aplicación en robótica.
Comparación entre los diferentes tipos de actuadores
Como resumen de los actuadores utilizados en robótica se presenta la siguiente tabla:
Características de los distintos tipos de actuadores para robots
Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
Aire a presión Aceite mineral
Energía Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Cilindros Corriente continua
Cilindros
Motor de paletas Corriente alterna
Opciones Motor de paletas
Motor de pistones Motor paso a paso
Motor de pistón
axiales Servomotor
Rápidos
Alta relación
Precisos
Baratos potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estáticas
Difícil
Dificultad de mantenimiento
control continuo Instalación especial
Desventajas Instalación especial (filtros, eliminación Potencia limitada
(compresor, filtros) aire)
Ruidoso Frecuentes fugas
Caros
 6. LOS SENSORES.

Un robot por su propia definición, debe ser una máquina capaz de relacionarse con el entorno
que le rodea e interactuar con el mismo para tomar decisiones. Los seres humanos dispones
de un sistema sensorial que nos permite interrelacionarnos con lo que nos rodea.
De la misma manera, los robots precisan de dicho sistema sensorial para adaptar sus
movimientos y las acciones a realizar en función de los estímulos o respuestas que reciba de
todo aquello que le rodea. Para conseguir esto, se utilizan diversos tipos de sensores que
permiten dotar al robot de información precisa y al momento del entorno que le rodea.
Al inicio de la robótica, los sensores eran dispositivos muy básicos y limitados, pero hoy en
día podemos encontrar todo tipo de sensores de gran precisión. La industria de los sensores
también evoluciona rápidamente y el nivel de sofisticación actual de estos elementos es muy
elevado.
Cómo funciona un sensor
Más adelante veremos los diferentes tipos de sensores que podemos utilizar en robótica, pero
primero es interesante conocer cómo funciona un sensor.
Un sensor es un dispositivo diseñado para percibir información externa de una magnitud
física o química y transformarla en un valor electrónico que sea posible introducir al circuito
de control de un microcontrolador, como puede ser Arduino, de modo que el robot sea capaz
de cuantificarla y reaccionar en consecuencia en base a su programación.
Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física o química, como por
ejemplo la intensidad o color de la luz, la temperatura, la presión, el magnetismo, la
humedad,… y debe ser capaz, por su propias características, o por medio de dispositivos
intermedios, de transformar esa magnitud física en un cambio eléctrico que se pueda
alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la
condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se pueda utilizar para el
control de un robot.
Tipos de sensores
Como hemos comentado, existe una gran diversidad de sensores y a continuación
mencionaremos aquellos que más suelen utilizarse.
Sensores de velocidad: Son sensores que se utilizan para determinar la velocidad de
movimiento de los robots. Estos sensores determinan la velocidad de giro de los motores.
Este tipo de sensor se llama tacómetro. A partir de estas medidas, se utilizan actuadores (otro
tipo de dispositivos), con el fin de modificar la velocidad de giro de los motores.
Sensores de luz: Dentro de los sensores de luz, existen una amplia gama de dispositivos con
diferentes funciones, estamos hablando de fotodiodos, fotorresistores e incluso cámaras de
video. Su función es determinar la cantidad de luz existente en el entorno del robot con el fin
de actuar en función de los valores obtenidos.

Sensores de distancia: Los sensores de distancia determinan la distancia existente a un objeto.

Pueden ser de dos tipos, ya sea por infrarrojos o bien por ultrasonidos. Los basados en
ultrasonidos ofrecen información de la distancia mientras que los que funcionan por
infrarrojos suelen emplearse para detectar objetos en ciertos rangos de distancia y
excepcionalmente también dan información de la distancia. Sensores de sonido: Mediante
estos sensores, los robots reaccionarán al sonido. Dentro de esta gama de sensores se
engloban micrófonos y captadores piezoeléctricos. Estos sensores, además de usarse para
captar sonido, se pueden usar también para medir distancias, al emitir el robot un sonido y
medir el tiempo de rebote de dicho sonido en el obstáculo. Sensores de temperatura y
humedad: Los sensores de temperatura se pueden utilizar para diferentes aplicaciones en
robótica. La más básica para activar dispositivos ante cambios de temperatura. Existen
diferentes tipos de sensores de temperatura como son termistores, piro sensores o
termorresistencias. En función del uso que se vaya a dar, se usarán de un tipo u otro. De la
misma forma existen sensores de humedad que suelen ser capacitivos o resistivos para
detectar cambios de humedad en el ambiente. Además de todos estos sensores que hemos
comentado, podemos encontrar muchos más como de magnetismo, de ubicación geográfica,
de gravedad o de presión y fuerza. El abanico es muy amplio. Lo que tenemos que tener claro
es que un robot sin sensores es de muy poca utilidad a no ser que tenga una función muy
específica que no requiera de sensores.
Si estás haciendo tus pinitos con Arduino, debo indicarte que en el mercado puedes encontrar
packs de sensores específicos para esta placa y que te permitirán realizar proyectos
interesantes. Explícanos tu experiencia.
7. GLOSARIO DE TERMINOS.

1. Actuadores: transductor, que transforma señales eléctricas en movimientos mecánicos.

2. Algoritmo: conjunto definido de reglas o procesos para la solución de un problemas
en un número finito de pasos.
3. Brazo del robot: Una de las partes del manipulador. Soportado en la base de éste,
sostiene y maneja la muñeca (donde va instalado el útil de toma de objetos).
4. Hidráulico: Es un manipulador cuya energía de movimiento viene proporcionada por
un fluido que presiona émbolos. Se consigue una gran potencia en la operación del
robot, aunque se pierda precisión.
5. Robot: Manipulador mecánico, reprogramable y de uso general. Se define como un
sistema híbrido de cómputo que realiza actividades físicas y de computación. Los
robots utilizan sensores analógicos para reconocer las condiciones del mundo real
transformadas por un convertidor analógico digital en claves binarias comprensibles
para el computador del robot. Las salidas del computador controlan las acciones fícas
impulsando sus motores.
6. Robot Autónomo (RA): son sistemas completos que operan eficientemente en
entornos complejos sin necesidad de estar constantemente guiados y controlados por
operadores humanos. Una propiedad fundamental de los RA es la de poder
reconfigurarse dinámicamente para resolver distintas tareas según las características
del entorno se lo imponga en un momento dado. Hacemos énfasis en que son sistemas
completos que perciben y actúan en entornos dinámicos y parcialmente
impredecibles, coordinando interoperaciones entre capacidades complementarias de
sus componentes.
7. Robot Industrial: definieron una primera fase y dominaron el campo durante los
años 70 y 80. En estos sistemas, robótica era prácticamente sinónimo de
manipuladores, excepto por algún trabajo en vehículos guiados autónomamente. En
general, los Robots Industriales son preprogramados para realizar tareas específicas y
no disponen de capacidad para reconfigurarse autónomamente.
8. Robótica: La robótica es la rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y
aplicaciones de los robots.
9. Sensor: transductor que capta magnitudes y las transforma en señales eléctricas.
10. Paso a paso, motor: Motor eléctrico que gira un número exacto de grados al recibir
una adecuada secuencia de comandos de control. Son motores sumamente precisos.
 8. BIBLIOGRAFIA.

https://html.rincondelvago.com/
https://www.ceac.es
http://platea.pntic.mec.es
http://dgsa.uaeh.edu.mx
 9. CONCLUSIONES
Los robots son máquinas muy flexibles, capaces de realizar múltiples tareas para auxiliar al
hombre, sobre todo en tareas tediosas o peligrosas, pero todavía están muy lejos de ser lo
fantástico que muchas personas creen. Sin embargo, la ciencia se encamina a lograr dichos
objetivos que ahora nos parecen, no tan fácilmente alcanzables; pero muchas cosas que
tenemos ahora, antes nos parecían eso, una fantasía. La Robótica es un área interdisciplinaria
en donde vemos aplicados los avances más notables de la mecánica, electrónica,
computación, teoría de control, inteligencia artificial, etc. Muchos logros están por llegar, y
no esta muy lejano el día en que tengamos robots con aplicaciones extraordinarias. Pero eso
corresponde a las nuevas generaciones de ingenieros, quienes, si cuentan con los
conocimientos y la practica necesarios, estarán preparados para afrontar estos retos.
Sinceramente esperamos que el Robix RCS-6 les sea de ayuda para su desarrollo profesional.