Betancur (2016) Tecnología Robótica, 8829 0004, Seguridad al operar el robot Kuka 1

Seguridad al Operar el Robot Kuka

-Laboratorio de Manipuladores Robóticos UPB-
Manuel J BETANCUR

Grupo de Automática y Diseño A+D, Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica,

Universidad Pontificia Bolivariana, Circ 1. #70-01, Medellín, Colombia
manuel.betancur upb.edu.co

Resumen: Guía para el manejo seguro de un robot Kuka KR6 y explicación de las normas específicas para proteger
la salud y la vida al operarlo. Copyright © UPB 2016
Palabras clave: Robótica, programación, seguridad.
Abstract: Safety procedures are explained in order to prevent accidents and to learn how to safely command the
Kuka KR6 robot.
Keywords: Robotics, programming, safety.
UPB_autoArt 2016-02-28, s 2016-03-05, s 2016-07-13, 2016-09-08, 2016-09-22, a2016-10-03, a2018-07-23

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1. INTRODUCCIÓN
El objetivo general de este documento es dar a conocer la filosofía
de manejo seguro del robot Kuka KR6. Los objetivos específicos
son dar a conocer las normas de seguridad: 1) generales de los
laboratorios UPB y 2) cuando se opera o programa el robot.
2. SEGURIDAD GENERAL EN LOS LABORATORIOS
Cada estudiante debe aplicar las normas generales estipuladas por
la institución en el folleto Normas de Seguridad y Trabajo en el
Laboratorio (Departamento Administrativo de Laboratorios -
UPB, s.f.), el cual puede descargarse del Aula Digital UPB, curso
de Tecnología Robótica.
3. SEGURIDAD AL OPERAR EL ROBOT KUKA
Adicional a las normas generales, se deben atender las normas
particulares para utilizar robots, las cuales se explican en esta
sección. En caso de conflicto, prima la norma que busque
aumentar la seguridad de las personas.
Distraerse durante el TP pone en peligro al propio estudiante y a
su grupo de trabajo. Por tanto, cualquier elemento distractor debe
estar guardado, en particular el teléfono. En caso de que un
dispositivo electrónico se utilice para leer la guía y desarrollar el
TP, debe elegirse solamente uno por grupo, y usarse únicamente
para dicho fin. Todo dispositivo distractor debe guardarse en sus
mochilas/bolsos, y estos en el lugar destinado para dicho fin.
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Todo estudiante debe usar bata de laboratorio, de modo que no
haya peligro de atrapamiento. En caso de llevar ropa volátil o
accesorios; tales como mangas/faldas amplias y sueltas, bufandas,
corbatas o similares; debe removerlos o cambiarlos, dado que
ponen en peligro la integridad personal. Si no desea hacerlo, debe
usar un tipo de bata de laboratorio que los cubra, de modo que
todo lo que causa peligro quede confinado dentro de la bata.
En caso de usar cabello largo debe recogerlo totalmente o usar
malla; no sirve hacer la ‘cola de caballo’, pues nada debe quedar
suelto sin control.
Los zapatos deben generar estabilidad y ser adherentes.
Remover joyas, pulseras, reloj de pulso o similares. En caso de
portar accesorios de difícil remoción, deben adherirse al cuerpo
con cinta tipo micropore.
Las uñas deben llevarse cortas.
Cada estudiante debe exhibir sano juicio, actitud positiva,
solidaridad constructiva, disponibilidad para el trabajo
colaborativo y actitud de autocuidado y respeto por los demás, sus
vidas y por el equipamiento.
En el laboratorio se definen dos zonas de seguridad, el
Cerramiento y la Zona de Peligro (ZP). El Cerramiento es el
espacio confinado por muros, mallas, obstáculos y/o puertas de
acceso, alrededor del lugar donde reside el robot, su gabinete de
control y el resto de equipamiento asociado (Figura 1). La ZP se
demarca con una línea en el piso (Figura 1, color amarillo), y la
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Figura 1. Cerramiento y Zona de Peligro (ZP) del robot
conforman los puntos que el robot puede alcanzar con
movimiento propio; es la sombra del volumen de trabajo del
robot. La presencia en estas zonas tiene estrictos códigos de
seguridad, que no deben violarse. De hacerlo, la persona quedará
suspendida del uso del robot. Las normas siguientes están
inspiradas en la gran velocidad y aceleración súbita con la que
puede moverse el robot, lo cual puede resultar incluso letal en
caso de colisionar con una persona. Las normas específicas, no
negociables, son:
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• Cuando el robot se encuentre desenergizado todos pueden
ingresar a la ZP.
• Cuando el robot se encuentre energizado y la consola de
comando en el modo de Prueba Lenta (T1: Test 1), solamente
la persona en poder de un Interruptor de Hombre Muerto podrá
entrar a la ZP. Las demás personas podrán estar, con cuidado y
atentas, en el cerramiento, pero fuera de la ZP. Sin excepciones.
Ni siquiera “un momentico”, ni “para ayudar con un detalle”.
• Cuando se use el modo de Prueba Rápida (T2: Test 2) nadie
puede estar en la ZP. Solamente quién comande un interruptor
de hombre muerto podrá estar en el cerramiento, pero fuera de
la ZP. Sin excepciones. En caso de requerir hacer algún ajuste
dentro de la ZP debe cambiar al modo T1.
• Al usar los modos automáticos de ejecución de programa nadie
puede estar en el cerramiento, menos aún en la ZP.
4. SEGURIDAD AL OPERAR EL ROBOT KUKA
PARA VALIDAR UN PROGRAMA
Para validar un programa, debe primero validar la trayectoria y
luego validar velocidad y tiempos. La validación de trayectorias
debe garantizar que no existirán colisiones, ni ‘casi-colisiones’, y
se realiza a velocidad lenta. La validación de velocidad y tiempos
descarta problemas debidos a las aceleraciones y velocidades de
funcionamiento, y permite medir los tiempos reales de ejecución;
por tanto, culmina con ejecución a velocidad de trabajo nominal.
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4.1. Espuma para evitar colisión de aproximación al aprendizaje
Cuando se realiza el primer aprendizaje en programación del KR6
será obligatorio usar un bloque de espuma (Figura 1, ver sobre la
mesa azul) para ubicar sobre él todos los objetos que requieran ser
movilizados o apilados por el robot. Lo anterior permitirá que, en
caso de manejo accidental generando una colisión con la base, no
haya daños al robot o su herramienta. A pesar de ser espuma, debe
tratarse, para efectos didácticos, como si fuera un bloque de
concreto con cubierta metálica sólida.
4.2. Validación de trayectoria (T1)
• La primera prueba de validación de trayectorias se hace a
pasos, al 50 % de la velocidad de Prueba Lenta (T1: Test 1),
• Luego se repite en continuo, todavía T1, pero al 100 %.
Si la validación de trayectoria es exitosa y tiene el visto bueno del
instructor, este podrá autorizar el paso al modo rápido, para
validar velocidad y tiempos.
Solamente el instructor, o alguien certificado, manipulará la llave
de cambio de modo (T1/T2) en el Panel de Control (KCP).
¡El uso inadecuado del modo T2 puede causar lesiones graves,
incluso la muerte!
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4.3. Validación de velocidad y tiempos (T2)
En caso de realizar CUALQUIER modificación en la lógica del
programa se debe regresar a la validación de trayectoria, desde el
principio, es decir, volver a probar todo a velocidad baja en T1,
sin excepciones. Cambiar algo aparentemente ‘inofensivo’ en el
código, como una variable o un ciclo, y creer que no es necesario
probarlo nuevamente, es causa probable de accidentes graves. Si
ya se realizó la validación de trayectoria exitosamente, y no se le
ha cambiado nada al programa, entonces puede procederse con la
validación de velocidad y tiempos, así:
• Luego de validar trayectoria (T1), pasar al modo de Prueba
Rápida (T2: Test 2), y validar con velocidad del 30 %, primero
a pasos.
• Probar en continuo, todavía al 30 % de T2
• Cuando el instructor, o el sentido común, pidan validaciones
intermedias, por seguridad, agregar pasos con velocidades de
50 y 75 %, primero a pasos, luego en continuo.
• Validar a 100 % de T2, primero a pasos, verificando que la
velocidad y aceleración no causa problemas de agarre en la
herramienta. Prestar especial atención a las operaciones de
apilado y/o posicionamiento de objetos. De ser necesario
detenga el programa justo antes de posicionar la pieza, reduzca
la velocidad, y valide que el agarre de la misma no sufrió
reposicionamientos inesperados durante las operaciones
previas. De lo contrario, la pieza podría empujar contra la
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superficie al momento de reposicionarla. Recuerde pasar a T1
si requiere ingresar a la ZP.
• Finalmente, probar en continuo, 100 % de T2.
El procedimiento de seguridad para validar programas puede
parecer tedioso, pero es obligatorio para la seguridad de las
instalaciones y, sobre todo, del estudiante.
REFERENCIAS
Departamento Administrativo de Laboratorios - UPB. (s.f.). Normas de Seguridad
y Trabajo en el Laboratorio. Medellín, Colombia.
Kuka. (14 de junio de 2005). Instrucciones KUKA System Software (KSS). Kuka
Roboter GmbH.
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AUTOR
Manuel José BETANCUR BETANCUR, nacido en
Medellín, Colombia; Ing. Electrónico, M.Sc. en Ing.
y Especialista en Automática, Dr. en Ing. de la
Universidad Nacional Autónoma de México;
cofundador de Tecnología Apropiada Ltda (1990),
de la Asociación Colombiana de Automática (1994)
y del Grupo de Investigación en Automática (1998)
luego fusionado en el Grupo de Automática y Diseño A+D (Colciencias
A1/640-A/693-737-781); assistant de recherce @ Université Catholique
de Louvain (2003); investigador Senior Colciencias (640-693-737-
781/2019-05-20); Profesor Titular de la Facultad IEE en la Escuela de
Ingenierías de la Universidad Pontificia Bolivariana, Medellín,
Colombia. Miembro 92075606 de IEE Education (EdSoc) and Control Systems
(CSS) societies, ResearcherID F-4561-2011, orcid.org/0000-0002-9389-3308,
IraLIS COIEL2816, Scopus 12040486400, Google Scholar h-index 8, i10 index 7
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