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Grados de movimiento
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Movimiento en lnea recta: este
tipo de movimiento ser mucho
ms sencillo de realizar que el
diagonal, pero a cambio los
desplazamientos sern ms
lentos al tener que recorrer ms
distancia. Con este tipo, nos
podemos encontrar problemas
como que alguna rueda patine o
que los giros no sean
exactamente de 90-180
haciendo al robot tener un error
acumulativo que puede tener
graves consecuencias si no lo Un ejemplo de esta colocacin
corregimos. sera la utilizada por el robot
Charrito
La traccin
Las ruedas
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sensor derecho con un valor de 011,
indicara que tenemos una pared
perpendicular a la derecha sin necesidad
de desplazarnos a la correspondiente
casilla, y por lo tanto invirtiendo menos
tiempo en la exploracin del laberinto
El emisor: En el caso de la
figura, polarizamos el diodo
a travs de un resistor, R, este
se elige para establecer la
corriente apropiada que
pasar a travs del LED.
Tambin podemos usar otra
opcin en la que lo
Sensores conectamos a travs de un
Los robots de laberinto necesitan una transistor controlado para
manera de detectar las paredes dentro del que el LED emita solo
laberinto, esto lo harn mediante cuando sea necesario,
sensores. Distinguimos dos tipos: de ahorrando as la energa que
proximidad simples o de distancia. del otro modo
desperdiciaramos.
Sensores de proximidad
Estos tipos de sensores nos dan El receptor: Este recibir la
informacin sobre si hay o no hay algo, seal, o no, dependiendo de si
es decir, nos dan una seal binaria esta rebota en alguna
(verdadero o falso). Generalmente se superficie, dando una tensin
montan en las alas de los robots, de nula, o positiva
modo que puedan detectar las paredes respectivamente.
mirando los techos de estas. Si hay una
pared directamente debajo del sensor, su El emisor y receptor pueden ser
valor ser verdadero, mientras que si no componentes separados, o estar
la hay el valor ser falso. Un micromouse contenidos juntos en un paquete plstico.
de este tipo tendra el siguiente aspecto: En la siguiente fotografa los vemos
juntos:
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se reflejar en la pared y, cuanto ms
cercano est el robot de esta, ms
brillante ser la luz reflejada y por lo
tanto mayor seal recibir el receptor.
Voltaje de la clula 1.5 1.2 1.2 voltio Para abordar un estudio sobre la
algoritmia usada en los robots de
Capacidad 2000 500 1100 mAh laberinto, vamos a hacer una
clasificacin basada en si el laberinto es
Densidad de la energa 190 44 53 Wh/kg o no conocido.
Resistencia interna 150 10 30 ohm
Algoritmo aleatorio
Cargador ninguno simple difcilmente
Este algoritmo se basa en moverse al
azar, es decir, desplazarse en una
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direccin y seguir el pasadizo hasta el simples, y al guardarlas se actualizar
siguiente cruce, sin hacer giros de 180 directamente en los conjuntos de piezas.
hasta que no sea necesario. Simula el
comportamiento de un ser humano sin Esta estructuracin permite simplificar el
memoria y no recuerda por donde ha diseo, que aun as es complicado.
pasado, por lo que no garantiza la llegada
al final. En contraposicin, es un
algoritmo muy simple. Desarrollo por partes del diseo.
Diseo de nuestro robot.
Base del robot.
Para el diseo de nuestro robot
comenzamos con un boceto a mano La base sigue una forma triangular,
alzada en una hoja. La base de las ideas siguiendo los conceptos de estructuras
estaba ya realizada, faltaba manejar el estudiados. Con esta forma conseguimos
Catia. hacer los giros con mayor facilidad y
evitar atascos con las paredes. Las ruedas
Primero se realizaron las primeras piezas se incluyen dentro del permetro de la
simples (la base, los cds, los elipse base, para que no choquen
GP2D12). En estos primeros pasos en directamente contra la pared en caso de
el Sketcher y en el Part Desing se toma haber perdido la referencia. A
un primer contacto con las herramientas, continuacin se muestran sus planos:
que hace que se coja soltura poco a poco.
En cada una de las partes creadas se ha
utilizado una forma de dar volumen. No
hay una sola forma de crear una pieza. Sensor Sharp GP2Y0A21YK0F
Por ejemplo, un cilindro puede hacerse
como un rectngulo girado 360 sobre Los sensores es una parte fundamental
uno de sus lados o como una del robot. Se han diseado en catia
circunferencia a la que se le da volumen siguiendo las medidas de la hoja de
vertical (u horizontal). De ah la gran caractersticas.
posibilidad de diseos de piezas y
figuras.
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motores paso a paso necesitamos
llevar una cuenta de los pasos dados, y
controlando el tiempo entre pasos
podemos saber la velocidad. Entonces
utilizamos uno de los Timer que
tenemos, lo configuramos para que
interrumpa cada 3.33ms, de manera
que configuramos el sistema para dar
un paso cada 6.66 ms.
#include <AFMotor.h>
#include <Servo.h>
#define MAX_DISTANCE 80
#define MAX_SPEED 200
#define MAX_SPEED_OFFSET 40
#define COLL_DIST 10
#define TURN_DIST COLL_DIST+20
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dereMotor.setSpeed(speedSet+MAX_S
PEED_OFFSET);
delay(1500); CONCLUSIONES
motorSet = "BLACKWARD";
En cuanto a la estructura hemos visto
izqMotor.run(BACKWARD); que es preferible usar algo ms de tiempo
decidiendo una buena, ya que una mala
dereMotor.run(BACKWARD); eleccin podra complicar la salida del
} laberinto. Por otro lado, hemos visto que
//----------------------------------------------- dependiendo del presupuesto que
------------------------------------------------ tengamos conseguiremos un resultado
-------------------------------------- mejor, ya que, por ejemplo, el material
void turnLeft() { de la base ser mejor o peor y tendremos
motorSet = "LEFT"; ms o menos precisin de los sensores.
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