Reporte

Nombre: Erik Javier Buenrostro Mendoza Matrícula: 2726351

Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robótica Missael Angel Muños García
Módulo: Actividad:
Módulo 1: Introducción a la robótica Actividad 1
Fecha: 18 de Agosto del 2019
Bibliografía:
Universidad Tecmilenio (2019). Tema 1. Panorámica de la robótica.
Recuperado de:
https://miscursos.tecmilenio.mx/bbcswebdav/institution/UTM/semestre/pro
fesional/mr/mr13205/bb/tema1.htm

Kumar, S. (2010). Introducción a la Robótica. España: Mc Graw Hill

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Objetivo:
Comprender el concepto de robot, origen y desarrollo de la robótica. Además de
identificar la clasificación de los robots.

Procedimiento:

Responde correctamente las siguientes preguntas con base en la literatura propuesta.

1. ¿Cómo se define un robot según la Federación Internacional de Robótica?

2. ¿De dónde proviene la palabra robot y dónde se utilizó por primera vez?
3. Realiza un resumen de media cuartilla de los antecedentes de la robótica. Deberás incluir
el desarrollo y año, así como una breve descripción.
4. ¿Cuáles son las diferentes formas de clasificar un robot?
5. ¿Qué tipos de articulaciones son las más comunes en los manipuladores seriales?
6. Describe en una tabla las estructuras de los robots seriales.
7. Menciona cuatro fabricantes de robots.
8. Busca cinco aplicaciones industriales donde se utilizan robots Gantry y haz una tabla
donde se identifique el área de aplicación y su descripción.
9. Menciona tres industrias que emplean robots SCARA, así como la razón.
10. ¿Cuáles son los precios normales de los robots industriales que se usan para la soldadura
de carrocerías de automóviles?
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Resultados:

Para poder estudiar a los robots debemos empezar por su definición, por ello
debemos mencionar el cómo los describe la IFR (Federación Internacional de
Robótica). Para dicha organización se menciona que un Robot Industrial es un
manipulador automático, programable y multifuncional que debe contar con tres o
más grados de libertad que le permitan tanto reposicionar como orientar objetos en
el espacio de trabajo; dichos objetos pueden ser materiales, piezas o herramientas
que vayan a cumplir un objetivo final en el proceso que se lleve a cabo.

Conociendo esto podemos rastrar el origen de la palabra Robot a Karel Capek,

quien en el año 1921 mencionó por primera vez la palabra Robota en su obra de
teatro o "Los Robots Universales de Rossum" (R.U.R). La palabra checa Robota
significa servidumbre o trabajador forzado, cuya traducción al inglés es ROBOT.

Los antecedentes de la robótica aplicada datan desde los egipcios y griegos que se
dedicaban a lograr que sus estatuas en templos tuvieran movimiento para fascinar
a los adoradores, sin embargo, aquellos antecedentes de la robótica moderna que
son más destacables ocurrieron en años mucho más recientes. Hacia 1805
H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos, y en los años
posteriores se presentarían se desarrollarían inventos similares hasta que hacia el
año 1954 se empezarían a ver los robots que típicamente figuramos se ven en las
industrias, uno de ellos diseñado por G.C. Devol.

Con el tiempo se fueron presentando patentes con las cuales se iba cada vez más
demostrando las capacidades que la tecnología podía adquirir en esta rama de la
ciencia y la ingeniería. Se irían perfeccionando los perfiles base de los robots y los
softwares que se emplearían para su manipulación. Por ejemplo, en 1978 se logró
concebir el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) por
Unimation. Después de este se presentaría en el año 1979 el robot SCARA muy
popular en la industria actual.
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Los robots tienen hoy en día maneras de clasificarse, una de ellas es por su
Configuración o Estructura Básica que hace referencia a los tipos de uniones que
definen su motricidad. La siguiente hace referencia al Uso que se le da al robot, por
ejemplo, si es para soldadura industrial o para limpieza. También es muy importante
distinguir entre ellos por su Fuente de poder la cual se refiere a si son hidráulicos,
neumáticos o eléctricos, lo que define muchas de sus capacidades. Hablando más
a fondo de ellos tenemos lo que son los Grados de libertad los cuales definen la
complejidad de la cinemática de un robot. Por ultimo tenemos la clasificación más
evidente la cual es la Arquitectura, la cual se refiere a aquello que intenta emular
(el cuerpo humano o animales).

Todas estas clasificaciones están muy relacionadas con los tipos de articulación.
Las más comunes dependerán de del sector que se analice, pero esencialmente las
más comunes en emplearse en robots son las rotacionales, las prismáticas y las
cilíndricas. Estas articulaciones dan lugar a los tipos de estructuras que definen las
capacidades de un robot. Generalmente las aplicaciones no son precisamente todas
cubiertas por un mismo tipo de robot, si no que se busca siempre el que cumpla de
la manera más óptima dicha tarea específica.

Las estructuras que se pueden diferenciar entre los robots son Cartesiana,
Cilíndrica, Esférica y Angular. A continuación, se presentará una tabla que nos
permite compararlas cómodamente.
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Descripción Representación gráfica

La Cartesiana tiene un movimiento
que no le permite reorientar una pieza
Cartesiana

debido a que solo tiene articulaciones

prismáticas, por lo que solo puede
desplazarla en un espacio rectangular
definido por los ejes X, Y y Z.
La siguiente estructura es la Cilíndrica,
lo cual se define por una rotacional y
dos prismáticas que genera un espacio
Cilíndrica

de trabajo cilíndrico el cual también

puede ser emulado por dos rotacionales
y una prismática en diferente
orientación a la configuración Esférica.
La Esférica son dos articulaciones
rotacionales y una prismática, de modo
Esférica

que puede generar un espacio de

trabajo muy diferente a los anteriores.
Esta estructura base puede ser muy útil
para manipular elementos.

Por ultimo tenemos la estructura

Angular formada únicamente por
articulaciones rotacionales. Esta es la
Angular

más usada debido a la flexibilidad que

se posee para la reorientación de los
eslabones. Su espacio de trabajo es
esférico con restricciones en su parte
posterior.
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Algunas de las estructuras descritas anterior mente podemos verlas reflejadas en

los robots producidos para la industria. A continuación, se presentan algunos de los
fabricantes de robots, aunque es destacable mencionar que existen una enorme
cantidad que no son tan populares en el mercado.
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Los anteriores fabricantes se dedican a cubrir necesidades de la industria con sus

diseños de robots, es por ello que a continuación se ejemplifica como los robots de
tipo Gantry apoyan en los sectores industriales.

Necesidad cubierta Ejemplificación

La labor de soldar grandes piezas
de maquinaria suele ser una de las
necesidades que se encarga de
cumplir este tipo de robots. Esto se
les facilita a sus grandes
capacidades para el
desplazamiento que permite un
espacio de trabajo sumamente
amplio sin necesidad de
implementar un número mucho
mayor de robots que cubran dicho
espacio.

Como se puede apreciar, los robots

OMRON tienen un fuerte elemento
de marketing para promocionar las
cualidades de sus modelos para
poder realizar de manera óptima
las tareas de paletizado que son
muy esenciales en la industria.
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De manera similar a la anterior

podemos señalar la gran
practicidad para emplear los robots
Gantry para el manejo de
inventarios masivos.

La industria automotriz también se

beneficia de las virtudes de estos
modelos, un ejemplo claro es que
les permiten transportar grandes
cargas que suelen ser sub
ensambles que después requerirán
ser reorientados para su montaje
en otras partes del proceso una vez
sea requerido.

Por ultimo podemos ver que se

pueden tener aplicaciones como es
el grabado sobre superficies lo cual
puede verse en la imagen por
medio de una herramienta que
puede ser por calor o tinta.
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Por ultimo tenemos robots no muy populares conocidos como SCARA debido a su
configuración particular de dos articulaciones rotacionales y una cilíndrica que
generan un espacio de trabajo similar a un cilindro. Estos robots suelen ser
extremadamente rápidos y precisos para recolocar y reorientar objetos. Estos tienen
la ventaja de ser fácilmente programables a comparación de los robots de 6 GDL.
Sin embargo, estos solo pueden emplearse para tareas que solo impliquen la
rotación de los objetos en el eje Z.

Los robots SCARA se emplean tanto en industrias alimenticias como de la salud.

Ejemplos de estos pueden ser por ejemplo Johnson & Johnson en las tareas de
empaquetado de agujas, donde esta tarea es arduamente repetitiva y a velocidades
realmente altas para garantizar eficiencia y producciones altas. Podemos notar que
los montajes sistemáticos de tablillas electrónicas también es un buen ejemplo de
como un Robot SCARA puede actuar para realizar tareas de altísima precisión. Una
empresa donde esto puede estar presente es Samsung en la producción en masa
de sus teléfonos inteligentes. Por ultimo podemos mencionar que las tareas de
empaquetamiento de productos apilados en cajas sistemáticamente (como serian
algunos dulces) son necesidades que pueden ser cubiertas por estos robots. Un
ejemplo claro seria las Halls de Mondelēz International.

Ya como último punto para concluir podemos dimensionar la industria de la

producción de robots industriales al investigar los precios de alguno de os modelos.
Por ejemplo, podemos encontrar que los robots que se dedican a la soldadura de
carrocerías de automóviles oscilan en precios entre 8 mil y 40 mil dólares
dependiendo del fabricante, servicios, garantías y capacidades.