DISEÑO DEL PID EN FRECUENCIA

Ejemplo 6

Figura 6.33

El mismo ejemplo anterior, con las siguientes especificaciones:

−1
K v ≥15 seg

Mf=500

T=0.1

Se halla Gz

T=0.1

np=60.5;

d=[1 6 0];

gp=tf(np,dp)

Gz=c2d(gp,T,’ZOH’)

0.25 ( Z +0.8192 )
Gz=
( Z−1 ) ( Z −0.5448 )

Gw=d2c(Gz,’tustin’)

−0.0146 ( W +201.2 ) ( W −20 )

Gw=
W (W +5.826 )
Margin(Gw)

Figura 6.34

Del diagrama de Bode si tiene

Vc=6.9 rad/seg ; Mg=7dB ; Mf=230

No cumple con las especificaciones , luego hay que diseñar un PID, la parte P.I se encargara de
eliminar el error de estado estacionario y el PD se encarga de mejorar el Ancho de banda,

T Z +1 Z−1
G pid ( z ) =K p+ K i + Kd
2 Z−1 TZ

El diseño del P.I.D se realizara en dos partes un P.I y un P.D

Diseño del P.I

Elegimos una frecuencia de cruce ϑ c=2.5 rad/seg (menor que la frecuencia de corte del sistema no
compensado).
MG(j2.5) y el argG(j2.5)

−0.0146 ( j2.5+201.2 ) ( j 2.5−20 )

MGw= =3.73 dB
j 2.5 ( j 2.5+5.826 )

0 0 0 0 0
∅ arg=0.7 −7 −90 −23 =−119.3

Vamos a suponer que el P,I va a portar 30 0 y los 20 restantes lo va aportar el PD.

0 0 0
θ pi =−180 + 30 −(−119.3 )=−30.7

Se calcula Kp Ki

cos θ pi cos ⁡(−30.7)

K p= = =0.23
MG( j 2.5) 3.73

ϑ cc sen θ pi 2.5∗sen(−30.7)
−K i= = =−0.342
MG( j2.5) 3.73

0.342∗0.1 ( Z +1 ) 0.017∗Z +1 0.247(Z−0.86)

G pi ( z )=0.23+ =0.23+ =
2 ( Z−1 ) Z−1 Z−1

Npi=0.247*[1 -0.86];

Dpi=[1 -1];

Gpi=tf(Npi,Dpi,T)

Zpk(Gpi)

Gwpi=d2c(Gpi,’tustin’)

Zpk(Gw)

Gla1=Gw*Gwpi

Margin(Gla1)
 Figura 6.35

Según el diagrama de Bode se cumple las especificaciones, ahora diseñaremos el PD para subir el
margen de fase a 500.

Diseño del PD

Aquí se tiene que hallar las constantes Kp y Kd

10 rad
Se elige una frecuencia ϑ cc = o sea mayor que la frecuencia del sistema sin compensar
seg
para ampliar el AB

Como la función de transferencia del sistema hay que tener en cuenta Gw y Gpiw que llamamos
Gla1 y es

−0.0033537∗( w+201.2 ) ( w−20 ) ( w+1.505 )

G la 1 ( w )=
w2 ( w+5.826 )

−0.0033537∗( j 10+ 201.2 )( j 10−20 )( j 10+1.505 )

M Gla 1 ( j 10 )= 2
=0.132
( j 10) ( j10+5.826)
∅ arg ( j10 )=2.8−26.5+81.4−180−59.8=−182

Pariendo de la Ecuación del P.D

K d∗Z−1
G pd ( z )=K p +
TZ

θ pd =−180 +50 −(−182 )=52

0 0 0 0

Se halla la función de transferencia de PD

()
sen θ pd 2 2 2 sen 520
∗ + ( ϑ cc 1 ) ∗500
MG( j 10) T 0.132
Kd= = =0.74
() 4000
2
2
∗ϑ cc 1
T

2 2
∗(ϑ ¿¿ cc 1)
cos θ pd T cos 52
0
K p= −K d = −2.96=1.7 ¿
( )
MG( j10) 2
2
2 0.132
+ ( ϑ cc1 )
T

0.74∗Z−1 Z−1 Z −0.846

G pd ( z )=1.7+ =1.7+7.4 =9.1
0.1 Z Z Z

T=0.1

np=60.5;

dp=[1 6 0];

gp=tf(np,dp)

Gz=c2d(gp,T,'zoh')

Gw=d2c(Gz,'tustin')

%Margin(Gw)

Npi=0.247*[1 -0.86];
Dpi=[1 -1];

Gpi=tf(Npi,Dpi,T)

Zpk(Gpi)

Gwpi=d2c(Gpi,'tustin')

Zpk(Gw)

Gla1=Gw*Gwpi

%Margin(Gla1)

npd=9.1*[1 -0.846];

dpd=[1 0];

Gpdz=tf(npd,dpd,0.1)

Gwpd=d2c(Gpdz,'tustin')

Gla2=Gwpd*Gla1

Margin(Gla2)

Figura 6.36

De la gráfica de bode se puede ver que cumple con la condición de fase y la frecuencia de cruce.
La respuesta del sistema es:

Sys=feedback(Gla2,1)

Step(sys)

Figura 6.37