BITACORA # 3: TRANSFORMADA Z PROYECTO

FECHA: 18 de agosto del 2020

NOMBRES: - Carlos Andrés Chaves Santos

- Sergio David Trujillo Franco
- Laura Maria Carranza Cabra

DESCRIPCION DEL LABORATORIO

Con un análisis inicial del proyecto a realizar, se dedujo que el sistema de trabajo
únicamente dispondrá del actuador, no será necesario un sensor ya que se dispondrá de
cálculos matemáticos con el fin de elegir con más sencillez cuales son las variables (de tipo
cuantitativas) que se deben monitorear y manipular para conseguir un control óptimo.

Por lo tanto, se halla el modelamiento matemático del servomotor y se realiza transformada

Z sobre el mismo.

SOLUCIÓN DEL LABORATORIO

Modelamiento matemático servomotor:

−4 10

g ( t ) =−5.91∗10−22 e−6327814.36 t +1.57∗10−12 e−4.76∗10 t + 1.56∗10−28 e (−1.23∗10 t )−7.85∗1012 u( t)

Transformada de Laplace:

θ (S ) 0.0879
G ( S )= =
V ( S ) 2.371∗10 s +0.2795 s2 +1.767∗105 s
−10 3

θ (S ) 0.0879
G ( S )= =
V ( S ) ( s+632539.768 ) ( s +1178194959 ) ( s )

θ(S) 370729649.9
G ( S )= = 3
V (S ) s +1178827499 s2 +7.45∗1014 s

θ (S ) 370729649.9
G ( S )= =
V ( S ) ( s+632539.768 ) ( s +1178194959 ) ( s )
 Grafica 1: grafica de respuesta de servomotor

Análisis:
Ess= INFINITO
Ts= NA
Mp= NA
Tr= NA
Td= NA

Transformada Z:

 Tiempo de estabilización:

Idealmente se elige un tiempo de estabilización de 2 segundos.

t s=2 seg

0.05 t s ≤ T ≤ 0.15 t s

Periodo de muestreo=T =0.2

 Aproximación de Tustín:

2 ( z−1 )
s=
T ( z +1 )

2 ( z−1 )
s=
0.2 ( z+ 1 )
  Aplicando aproximación de Tustín:

θ (S ) 370729649.9
G ( S )= =
V ( S ) ( s+632539.768 ) ( s +1178194959 ) ( s )

θ (S ) 370729649.9
G ( S )= =
V (S) 2 ( z−1 ) 2 ( z−1 ) 2 ( z−1 )
(0.2 ( z+ 1 )
+632539.768 )(
0.2 ( z +1 )
+ 1178194959 )(
0.2 ( z +1 ) )
 Resolviendo finalmente la transformada, tenemos:

4.974454426∗10−8 z 3 +1.492336328∗10−7 z 2−1.49236328∗10−8 z+ 4.974454426∗10−8

G Z=
( )
z 3 +0.999684 z 2−z−0.999684

4.974454426∗10−8 ( z 3 +3 z 2+3 z +1 )
G ( Z )=
z3 +0.999684 z2− z−0.999684

 Comparación entre software MATLAB y cálculos a mano:

Como es de notar, Efectivamente los cálculos coinciden con la solución que nos da el
software MATLAB.
Justificación: El tiempo de estabilización se tomo en cuenta con respecto al diseño del
controlador cuando se analizaba el lugar geométrico de la raíz del modelamiento
matemático del servomotor y la respuesta del sistema general tomando 2 segundos por que
nuestro sistema no debe ser necesariamente rápido.