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Jonathan Francisco Contreras Cardenas Control de Procesos

Método de Sustitución Directa


Ejercicio 1
Desarrollo
Función a lazo cerrado para un controlador proporcional

3
G 1 ( s )= G ( s )=K c
( s+ 1 )( s+3 ) ( s +5 ) c
Desarrollando la función de transferencia

G1 ( s ) G c ( s ) 3 Kc
FTLC= =
1+G 1 ( s ) G c ( s ) ( s+1 ) ( s+ 3 ) ( s+ 5 )+ 3 K c
El polinomio característico es

U ( s )=( s+1 ) ( s +3 ) ( s +5 ) +3 K c

Desarrollándolo tenemos

U ( s )=( s+1 ) ( s +3 ) ( s +5 ) +3 K c =( s2 +3 s+ s+3 ) ( s+5 )+3 K c

U ( s )=( s 2+ 4 s+3 ) ( s+5 ) +3 K c =s 3+ 5 s2 + 4 s 2 +20 s +3 s +15+3 K c

U ( s )=s3 + 9 s2 +23 s+15+3 K c


Sustituimos s=wi y tenemos

0=¿
Igualando la parte real e imaginaria a cero tenemos

Imaginaria→−w3u +23 wu =0

Real →−9 w2u +15+3 K c =0 u

Solucionando las ecuaciones anteriores tenemos

−15
w u=0 , K c = u
3
w u=4.7958 , K c =64 u

w u=−4.7958 , K c =64 u
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Método de Sustitución Directa


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Método de Sustitución Directa


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Método de Sustitución Directa

Ejercicio 2
Desarrollo
Función a lazo abierto para un controlador proporcional

4 1
G 2 ( s )=
( s+ 2 )( s+3 )( s+5 ) ( )
G c ( s )= 1+ K c
s
Desarrollando la función de transferencia

G1 ( s ) G c ( s ) 4 K c ( s +1 )
FTLC= =
1+G 1 ( s ) G c ( s ) s ( s +2 )( s+3 )( s+5 )+ 4 K c ( s +1 )
El polinomio característico es

U ( s )=s ( s+2 ) ( s +3 ) ( s+ 5 ) +4 K c ( s+1 )

Desarrollándolo tenemos

U ( s )=( s 2+2 s ) ( s +3 ) ( s +5 ) +4 K c ( s+1 ) =(s3 +3 s2 +2 s 2+ 6 s) ( s +5 ) +4 K c ( s+1 )

U ( s )=( s 3+5 s2 +6 s ) ( s+5 ) + 4 K c ( s+ 1 )

U ( s)=s 4 +5 s 3 +5 s 3+ 25 s 2+6 s 2+30 s+ 4 K c s+ 4 K c

U ( s)=s 4 +10 s 3 +31 s2 +(30+4 K c ) s +4 K c


Sustituimos s=wi y tenemos

0=−w 4 +10 ( w i )3 −31 w2 + ( 30+ 4 K c ) w i+ 4 K c

Igualando la parte real e imaginaria a cero tenemos

Imaginaria→−10 w3u + ( 30+ 4 K cu ) w u=0

Real →−wu4−31 w2u + 4 K c =0


Solucionando las ecuaciones anteriores tenemos

De la ecuación Real tenemos que

w 4 +31 w2
K c=
4
Sustituyendo en la imaginaria tenemos que
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Método de Sustitución Directa


w 4+ 31 w2
3
−10 w + 30+ 4
u ( 4 )
wu =0

−10 w 3u+ ( 30+w u4 +31 w2u ) wu=−10 w3u +30 w u+ wu5 +31 w3u =0

w u5+ 21 w 3u+30 wu=0


Obteniendo las raíces

( wu4 + 21 w2u +30 ) wu =0


Tenemos que la primera solución es

w u=0 ∴ K c =0

Reducimos la ecuación anterior a

w u4 + 41 w2u +30=0
Hay varios métodos para conocer el comportamiento de una función polinómica y conocer sus
raíces que pueden ser reales e imaginarias

lim wu4 + 41 w2u +30=+∞


w u →+∞

lim w u4 +41 w 2u+ 30=−∞


w u →−∞

lim wu 4+ 41 w2u +30=30


wu → 0

d
0= ¿
d wu

w ' u=0 , w u=0 ∴ 0=4 w 2u+ 82→ w u 1, u 2=±


√ −82
4
Con lo anterior podemos concluir que existe una parábola que no tiene raíces reales solo
imaginarias ya que existe solo un punto de inflexión y es cuando w u = 0.
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Ejercicio 3
Desarrollo
Función a lazo abierto para un controlador proporcional

2( s+2) 1
G 2 ( s )=
s ( s+3+ 2i ) ( s+ 3−2 i )( s+5 ) ( )
G c ( s )= 1+ K c
s
Desarrollando la función de transferencia

G1 ( s ) G c ( s ) 2 K c (s+1)(s +2)
FTLC= =
1+G 1 ( s ) G c ( s ) s ( s +3+2 i ) ( s +3−2i ) ( s+ 5 ) +2 K c (s+ 1)( s+2)
El polinomio característico es

U ( s )=s ( s+3+2 i )( s+3−2 i ) ( s +5 ) +2 K c (s +1)( s+ 2)

Desarrollándolo tenemos

U ( s )=s ( s+3+2 i )( s+3−2 i ) ( s +5 ) +2 K c (s +1)( s+ 2)

U ( s )=s ( s2 +3 s−2is+3 s +9−6 i+ 2is+6 i−4 i 2 ) ( s+5 )+ 2 K c ( s2 +2 s +s +2)

U ( s )=s ( s2 +6 s+13 ) ( s+5 )+2 K c (s2 +3 s +2)

U ( s )=s ( s3 +5 s2 +6 s2 +30 s +13 s+ 65 ) +2 K c s2 +6 K c s +4 K c

U ( s )=s ( s3 +11 s2 + 43 s+ 65 ) +2 K c s2 +6 K c s+ 4 K c

U ( s )=s 4 +11 s 3 +43 s2 +65 s +2 K c s2 +6 K c s +4 K c

U ( s )=s 4 +11 s 3 +( 43+2 K c ) s 2+(65+6 K c )s+ 4 K c


Sustituimos s=wi y tenemos

0=(wi)4 +11¿

0=−w 4 +11 ¿
Igualando la parte real e imaginaria a cero tenemos

Imaginaria→ 11 w 3u+ ( 65+6 K c ) w u=0

Real →−wu4−(43+2 K c )w u2+ 4 K c =0


Solucionando las ecuaciones anteriores tenemos
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Método de Sustitución Directa


De la ecuación Real tenemos que

−w 4u −43 w u2−2 K c w u2+ 4 K c =0

−2 K c wu2 +4 K c =wu4 +43 wu2

K c (−2 w u2+ 4)=w4u + 43 wu2

w 4u + 43 wu2
K c= 2
−2 w u + 4

Sustituyendo en la imaginaria tenemos que

6 (wu4 +43 w u2)


3
11w + 65+
u
( 2(−wu2 +2) ) w u=0

65(−wu2 +2)+3 (w 4u +43 wu2)


11w + 3
u
( (−wu2 +2) )
w u=0

−65 w u2+130+3 w4u +129 wu2


11w + 3
u
( −w u2+ 2 ) wu=0

11w3u (−wu2 +2)−65 w u2+ 130+ 3 w4u + 129 wu2


( −wu2+ 2 ) wu =0

−11 w 5u+ 22 w3u−65 wu2 +130+3 wu4 +129 wu2=0

−11 w 5u+ 3 w4u + 22 w3u +64 wu2+ 130=0


Sacando las raíces del polinomio anterior

w u=2.4263 , K c =−37.020

w u=0 , K c =0

Conclusiones
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Podemos concluir que para ningún ejercicio tenemos K cu ya que este solo toma valores de 0 a
infinito, dándonos como resultados de los ejercicios anteriores números imaginarios y negativos o
de valores de Kcu igual a 0 que correspondería a procesos de Lazo Abierto.

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