Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Teoría de Control II

Laboratorio de Teoría de Control II

Laboratorio #1

Transformada Z y Z Inversa

Estudiante: Pierre Acosta 8-940-1475

Luis Bernal 8-946-468
Eric Hidalgo 8-945-1711

Grupo 1IE-141A

Fecha de entrega: 11/09/2020

Resultados

1. Obtener la transformada Z de las siguientes expresiones:

Codigo en Matlab:

clc
syms n
syms t
syms a
syms w
syms s
%definiendo variable a utilizar%
%definiendo los problemas del 1 al de transformada z%
p1=ztrans(t);
pretty(p1)

p2=ztrans(2^n);
pretty(p2)

p33=exp(-a*t);
p3=ztrans(p33);
pretty(p3)

p44=sin(w*t);
p4=ztrans(p44);
pretty(p4)

p55=cos(w*t);

p5=ztrans(p55);
pretty(p5)

%problema 6 primero realizando transformada inversa con matlab%

p66=1/(s*(s+1));
pretty(p66)

p6i=ilaplace(p66)

p6=ztrans(1-exp(-t));
pretty(p6)
¿Son iguales sus respuestas de las clases teóricas a las obtenidas por matlab?, de no
ser así, ¿Cuáles son las diferencias y por qué?
➢ No, las diferencias están en el seno y coseno ya que en la respuesta no muestra la w
en la respuesta y esto pasa porque se debió primero haber expresado en función de
la secuencia de valores x(nT) en vez de una función del tiempo x(t).

2. Encuentre la transformada z inversa de las siguientes secuencias:

a. 𝑥{𝑘} = {5,4,3,2,1,0}
b. 𝑥{𝑘} = {0,3,0,22,5,8,14}

Codigo en Matlab:

%definiendo series a utilizar%

f=[5 4 3 2 1 0];%primera serie%

g=[0 3 0 22 5 8 14];%segunda serie%
c=length(f);
d=length(g);
%realizando division directa para la primera
serie%
for i=1:c
transformadaz(i)=[f(i)*z^-(i-1)];
end
sum(transformadaz);
pretty(ans)

%realizando division directa para la segunda

serie%
for i=1:d
transformadaz2(i)=[g(i)*z^-(i-1)];
end
sum(transformadaz2);
pretty(ans)
Procedimiento 2

Realice la gráfica y compárela con la anterior. ¿Nota alguna diferencia?

➢ Si, se pudo observar que la grafica estaba adelantada con respecto a la anterior
por lo que la gráfica empezaría en k=0 en lugar de k=1.

Código en Matlab:

num = [0 0.4673 -0.3393];

den = [1 -1.5327 0.66071];
x = [1 zeros(1,40)];
y = filter(num,den,x);
axis([0 40 -1 1]);
k=0:40;
plot(k,y,'o')
grid
title('Respuesta a una entrada delta de Kronecker')
xlabel('k+1')
ylabel('y(k)')

Figura 1. Grafica de la respuesta y(k) frente a k.

 Ahora cambie la orden plot (k,y,’o’) por plot(k,y,’-’). ¿Qué tipo de gráfico obtiene?

➢ Se obtiene un grafico continuo con lineas rectas.

Figura 2. Grafica de la respuesta y(k) frente a k.

3. Grafique la transformada inversa z del ejemplo anterior que comience en k=5,

es decir obtener y(k) para que la función esté retardada 5 periodos de muestreo.

Codigo de Matlab:

%ejemplo retardado%
%definiendo numerador y denominador%
num = [0 0.4673 -0.3393];
den = [1 -1.5327 0.66071];
x = [1 zeros(1,40)];
y = filter(num,den,x);
axis([0 40 -1 1]);
%definiendo que k empezara en 5 y llegara hasta 45 ya que%
%los vectores deben ser del mismo size%
k=5:45;
plot(k,y,'-o')
grid
title('Respuesta a una entrada delta de Kronecker')
xlabel('k-5')
ylabel('y(k)')
 4. Obtener la transformada inversa z de la siguiente función de transferencia para
k = 40. Compare la respuesta obtenida utilizando el método de expansión en
fracciones parciales y evaluando los cinco primeros términos de la función
obtenida y por el método de división directa.

Código en Matlab:

%Parte de desarrollo punto 2

%Se define la función de transferencia
num1=[0.01409 0.02828 0.01409 0]
den1=[1 -2.7624 2.5811 -0.8187]
x1=[1 zeros(1,40)];
y1=filter(num1,den1,x1)

Solución por Fracciones parciales :

0.01409 z 3 + 0.02818 z 2 + 0.01409 z

G( z) =
z 3 − 2.7624 z 2 + 2.5811z − 0.8187
z ( 0.01409 z 2 + 0.02818 z + 0.01409 )  A Bz + C 
G( z) = = z + 2 
( z − 1) ( z 2
− 1.7624 z + 0.8187 )  z − 1 z − 1.7624 z + 0.8187 
1.0011z 0.9870 z ( z − 0.8812 + 0.0651)
G( z) = −
z −1 z 2 − 1.7624 z + 0.8187
 1  −1  1 − 0.8812 z −1 0.0651z −1 
g (kT ) = 1.0011 Z −1  −1 
− 0.9870  Z  −1 −2
+ −1 −2 
1 − z  1 − 1.7624 z + 0.8187 z 1 − 1.7624 z + 0.8187 z 
 1  −1  1 − 0.8812 z −1 0.2053z −1 
g (kT ) = 1.0011 Z −1  −1 
− 0.9870  Z  −1 −2
+ 0.3171  −1 −2 
1 − z  1 − 1.7624 z + 0.8187 z 1 − 1.7624 z + 0.8187 z 

g (kT ) = 1.0011 (1) − 0.9870  ( 0.9048 ) cos ( 0.2289k ) + 0.3171  ( 0.9048 ) sin ( 0.2289k ) 
k k k
 
0.0141 k =0
0.0670 k =1

g ( kT ) = 0.1629 k =2
0.2886 k =3

0.4316 k =4
Solución por División directa :

0.01409 z 3 + 0.02818 z 2 + 0.01409 z

G( z) =
z 3 − 2.7624 z 2 + 2.5811z − 0.8187
0.01409 + 0.02818 z −1 + 0.01409 z −2
G( z) =
1 − 2.7624 z −1 + 2.5811z −2 − 0.8187 z −3
G ( z ) = 0.01409 + 0.06710 z −1 + 0.1630 z −2 + 0.2886 z −3 + 0.4314 z −4
g (kT ) = 0.01409 k + 0.06710 k −1 + 0.1630 k − 2 + 0.2886 k −3 + 0.4314 k −4

5. Obtenga la transformada inversa z de forma computacional (100 primeros

términos) y utilizando integral de inversión:

Código en Matlab:

%Parte de desarrollo punto 3

%Se define la función de transferencia
num=[1 2 0]
den=[1 -2 1]
%Se obtiene los 100 primeros términos de la inversa de su
transformada z
x=[1 zeros(1,100)];
y=filter(num,den,x)
Solución por Integral de inversión :

z ( z + 2)
X ( z) =
( z − 1)
2

k −1 z k ( z + 2)
z X (z) =
( z − 1)
2

Condiciones iniciales : No
Naturaleza de los polos : Repetido
d
K1 = lim  z k ( z + 2) 
z →1 dz

K1 = lim ( k + 1) z k + 2k  z k −1 
z →1

K1 = ( k + 1)(1) + 2k (1)
k k −1

x(kT ) = K1 = ( k + 1)(1) + 2k (1)

k k −1