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CAPITULO 1
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
1.1 PERIODO DE MUESTREO
1.2 MUESTREO Y RETENCIÓN
1.3 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Este es un circuito amplificador de muestreo y retención (Sample and Hold), el cual recibe
como entrada una señal analógica y mantiene dicha señal en un valor constante durante un
tiempo específico.
El convertidor analógico digital o ADC es un dispositivo electrónico que codifica una señal
analógica en una secuencia de números binarios. Los convertidores A/D comerciales,
generalmente integran el circuito de muestreo y retención.
Hay que tener en cuenta que la salida de un A/D es aproximada, ya que la correspondiente
señal analógica puede adoptar un número infinito de valores. Este proceso de aproximación
recibe el nombre de cuantificación.
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CAPITULO 1 3
Planta o proceso
Sensor
El sensor es el elemento que está en contacto con la variable física a ser controlada y que
generalmente la transforma en una señal más adecuada para el procesamiento, bien sea de
corriente o de voltaje.
La elección del periodo de muestreo puede ser critica a la hora de controlar un sistema
Un periodo de muestreo grande hará que el controlador reaccione con lentitud tanto a
consigna como a perturbaciones, lo que estabiliza el sistema: aumenta la sobre oscilación y
disminuye el amortiguamiento.
Un periodo de muestreo pequeño provocara una pérdida de tiempo al obligar a calcular la
misma acción de control infinidad de veces y exigirá mayor exactitud en los cálculos.
Un aspecto que puede condicionar la elección es la existencia o no del filtro antialiasing.
ts
Sobre-amortiguada: 8≤ ≤ 15
Tm
tp
Suba-amortiguada: 5≤ ≤8
Tm
Se suele elegir una frecuencia de muestreo entre 20 y 40 veces el ancho de banda del
sistema wcg
Para que la fase del filtro antialiasing no afecte al margen, su frecuencia de corte wa
deberá estar aproximadamente una década por encima de la frecuencia de cruce de
ganancia del sistema wcg entonces: wa = 10wcg
Suponiendo que el filtro antialiasing asegura una caída suficiente de las frecuencias
una década después de wa , la frecuencia de Shannon habrá que situarla en ese
punto
wsh = 10wa Por definición wm = 2wa, por tanto w m=200. w cg
Para estimar el periodo de muestreo se puede aplicar uno de los siguientes criterios:
Si es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la frecuencia de muestreo se puede
estimar dentro del intervalo:
2π
8 ω c ≤ ω s ≤ 12 ωc ; T=
ωs
' '
0.2(τ eq +θ )≤ T ≤ 0.6( τ eq +θ )
0.05 T s ≤ T ≤ 0.15 T s
Finalmente, se sugiere que el periodo de muestreo esté dentro del intervalo dado por:
0.0625 T c ≤ T ≤ 0.25T c
T =0.1 T c
reconstruir la señal original se pueden obtener frecuencias que no contenía la señal original,
es decir, se confunde una frecuencia F1 con otra F2 , por ello a f2 se le llama el alias de F1.
Falias=[un múltiplo entero de frecuencia de muestreo-frecuencia de la señal.
Aliasing
EJEMPLO
SOLUCIÓN:
a) La función de transferencia del sistema continuo en lazo cerrado es:
n=8;
d=[1 10 0];
gp=tf(n,d);
sys=feedback(gp,1);
bode(sys);
[mag,fase,w]=bode(sys);
mag1=mag(1,1);
mag2=0.707*mag1;
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CAPITULO 1 7
wc=spline(mag,w,mag2)
wmin=8*wc;
wmax=12*wc;
Tmin=2*pi/wmax
Tmax=2*pi/wmin
1.2 MUESTREO Y RETENCIÓN
1.2.1 MUESTREO DE UNA SEÑAL
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CAPITULO 1 9
La salida del muestreador es igual al producto de la señal en tiempo continuo de entrada x(t)
por el tren de impulsos unitarios δ T (t ) . En consecuencia, el muestreador se puede considerar
como un modulador con la entrada x(t) como la señal moduladora y el tren de impulsos
δ T (t ) como la portadora, como se muestra en la siguiente figura.
FIGURA 2.3
Muestreador mediante impulsos como modulador
∞
∑
X*(s) = k=0 x(kT) e –kTs
( )
∞
1
X∗( s )|s=(1/T )ln ( z)=X∗ ln z =X ( z)=∑ x (kT ) z -k
T k =0
Observe que la variable z es una variable compleja y T es el período de muestreo. [Se debe
enfatizar que la notación X(z) no significa X(s) reemplazando s por z, sino que
X*(s =T-1 ln z).
si: z = eTs
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CAPITULO 1 11
FIGURA 2.4
h(t) = x(0)u(t) + [x(T)-x(0)] u(t-T) + [x(2T)-x(T)] u(t-2T) + ···
−kTs
e
L [ u(t−kT )]=
puesto que s
aplicando transf_Laplace,
[F,G,H,J] = c2d(A,B,C,D,Ts,'zoh')
Aunque los retenedores de primer orden FOH (First Order Hold) cuya interpolación entre
periodos de muestreo se hace en forma triangular, no se utilizan en sistemas de control se
tiene que la función de transferencia para este retenedor es:
Ts+1
GFOH ( s )=(1−e−Ts )
Ts2
t−kT
h(kT+t) = x(kT) + T [ x(k+1)T- x(kT)], para kT t (k+1)T
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CAPITULO 1 13
1.3 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
X( z ) Y(z)
Y ( z)
G( z)=
Y(z) = G(z) X(z), entonces, X ( z)
Demostración:
FIGURA 2.5
Cuando se analiza los sistemas de control en tiempo discreto, es común encontrar que
algunas señales en el sistema son señales asterisco (muestreadas) y otras que no lo son.
Factorizando X*(s)
y(t)=
t ∞ ∞ t
∫0 g(t−τ ) ∑ x(τ )δ (τ −kT )dτ= ∑ ∫0 g(t−τ ) x( τ )δ (τ−kT )dτ=
k=0 k =0
∞
∑ g(t−kT ) x(kT )
y(t)= k=0
[ ]
∞ ∞
Y ( z)=Z [ y(t )]=∑ ∑ g(nt−kT )x(kT ) z−n
n=0 k=0
∞ ∞
Y ( z)= ∑ ∑ g(mT )x(kT ) z−(k+m)
m=0 k=0
EJEMPLO 1-1
s+ 2 1−e−Ts s+2
G1 ( s )= G(s )= ⋅
Dado un ZOH en cascada con s+ 1
o bien s s+1
Encuentre la función de transferencia de datos muestreados, G(z), si el tiempo de muestreo,
T, es 0.5 segundos.
G1 ( s )
G(s )=(1−e−Ts )
s
G( z )=(1−z−1 ) Z [ ] s
=
z
Ζ
s [ ]
G1 (s ) z−1 G1 ( s )
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CAPITULO 1 15
G1 (s ) s+ 2 A B 2 1
G2 ( s )= = = + = −
s s ( s+1) s s+1 s s+ 1
G2 ( z )=Z [ ]
G 1 (s )
s
=
2z
−
z
=
z 2 −0 . 213 z
z−1 z−0 . 607 ( z−1)( z−0. 607 )
Obtenga la función de transferencia pulso G(z) del sistema que se muestra en la figura,
1
G(s )=
donde G(s) está dada por s+a
FIGURA 2.6
Ζ
[ ]
1
=
1
s+a 1−e−aT z−1
1
G( z )=
1−e−aT z −1
Método 2: La función de respuesta impulso del sistema se obtiene como sigue:
−akT
Por lo tanto
g(kT )=e , k= 0, 1, 2, …
∞ ∞ ∞
G( z)= ∑ g (kT ) z =∑ e z = ∑ ( eaT z )
−k −akT −k −k
Por lo que k =0 k =0 k =0
1
G( z )=
1−e−aT z −1
FIGURA 2.7
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FIGURA 2.8
FIGURA 2.9
1 1 1 1 /3 1/3
H (s )= F( s )=G( s )H ( s )= ⋅ = −
s+5 s+ 2 s+5 s +2 s +5
Y ( z) 1/3 1/3
F( z )= =GH ( z )= −
X( z) 1−e−2T z−1 1−e−5 T z−1
Para un periodo de muestreo T = 1, se tiene:
FIGURA 2.10
Entonces la función de transferencia del sistema para T = 1 es igual a:
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CAPITULO 1 19
Se comprueba que G(z)H(z) ≠ GH(z)
FIGURA 2.11
E(s): es el error
E(s) = R(s) – H(s)C(s), como, C(s) = G(s) E*(s), entonces,
E(s) = R(s) – G(s)H(s)E*(s), tomando señales muestreadas,
E*(s) = R*(s) – [G(s)H(s)]* E*(s), despejando E*(s),
FIGURA 2.12
E(s) = R(s) – H(s)C(s) , como , C(s) =V*(s) y V(s) = G(s) E*(s), entonces,
C(s) = G*(s)E*(s)
E(s) = R(s) – H(s)G*(s)E*(s), tomando señales muestreadas,
E*(s) = R*(s) – H*(s)G*(s) E*(s), despejando E*(s),
Como C*(s) = G*(s)E*(s), entonces,
G( z )R( z)
C( z )= ,
Tomando transf_Z, se tiene: 1+G( z )H ( z)
por tanto su función de transferencia es:
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CAPITULO 1 21
EJEMPLO 1-4
GH(z) = Z[G(s)H(s)]
Para T = 0.1 seg,
EJERCICIOS CAPITULO I
¿
pulso Y ( Z) ¿
X (Z ) esta dada por
−1
z
Y (Z) ¿ ¿ =T ( )
X(Z) 1−z −1
2. Considere el sistema de control en tiempo discreto que se muestra en la figura. Obtenga la salida
en tiempo discreto C(z) y la salida en tiempo continuo C(s) en términos de la entrada y las
funciones de transferencia de los bloques.
E*(s) M*(s)
R(s) + E(s) + M(s) C(s)
X G1(s) X G2(s)
- -
H(s)
3. Obtenga la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que se muestra en la figura.
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CAPITULO 1 23
4 : Las funciones de
transferencia de lazo
abierto de ciertos
sistemas de control con realimentación unitaria, están dadas por:
Determine el ancho de banda de cada uno de los sistemas en lazo cerrado y estime, a partir del
resultado obtenido, el intervalo dentro del cual se puede seleccionar el periodo de muestreo.
Resuelva el mismo problema tomando como base el tiempo de establecimiento del sistema en lazo
cerrado.
b F*(S)
6: Para cada uno de los sistemas de control que se dan en la figura con D(z)=1, calcular: a) el ancho
de banda del sistema en lazo cerrado. b) El intervalo dentro del cual puede seleccionarse el periodo
de muestreo.
7: Cuales son las principales razones para que se presente pérdida de información y se generen
errores en la reconstrucción de una señal continua que ha sido previamente muestreada?
8: Un proceso tiene por función de transferencia:
9: La planta del sistema mostrado en la siguiente figura se puede describir mediante la ecuación
diferencial:
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CAPITULO 1 25
BIBLIOGRAFÍA BÁSICA
BIBLIOGRAFÍA COMPLEMENTARIA