TALLER CAPITULO 2-1

1 considere la siguiente ecuación característica:

5 2
p ( z )=Z + Z +1.44 Z +0.32=0

Determine si cualquiera de las raíces de la ecuación característica están o no fuera del circulo unitario con
centro en el origen del plano z

2:

Utilice el método de Jury

3: Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado como se muestra en la siguiente figura

T=1 seg

Hallar el rango de K para que el sistema sea estable.

Aplique Jury y RH

Hacemos la transformada z de la función

1
G 1 ( s )=
s (s +1)

G1 ( s )
G ( s )=k ( 1−e )
−s
s

G ( s )=( 1−z ) Z
−1
[ ]G p ( Z ) z−1 G p ( Z )
s
=
z
Z
s [ ]
Hace falta hallar la transformada Z de
[ ]
Gp (s )
s
:

1
G 1 ( s )=
s (s +1)
Se aplican fracciones parciales:

1 A B C −1 1 1
G 1= = + 2+ = + 2+
s ( s+1 ) s s ( s+ 1 ) s s ( s+1 )
2

La transformada inversa de Laplace de G1 es igual a:

g1 ( t )=−1+ t+ e−t

La señal en función de KT es igual a:

−KT
g1 ( KT )=−1+ KT + e

La transformada Z de G1 es igual a:

−z Tz z
G1 ( Z )= + −
z−1 ( z−1)2 z−e−T

Sustituyendo T=1s:

−z z z −z z z
G 1 ( Z )= + − = + −
z−1 ( z−1)2 z−e−1 z −1 ( z−1)2 z−0.36787

De manera que:

G ( s )=
K∗z−1 −z
z
+
(z
−
z
z−1 ( z−1) z−0.36787
2 )
K∗−2 z 2 +4.36787 z−1.73574
G ( s )=
z 2−1.36787 Z+ 0.36787

C (Z ) G(s)
=
R ( Z ) 1+ G(s )
2
C (Z ) K (−2 z + 4.36787 z−1.73574)
= 2
R ( Z ) z −1.36787 z+ 0.36787−2 K z2 + 4.36787 Kz−1.73574 K

La ecuación característica es la siguiente:

(1−2k ) z 2+ ( 4.36787 K−1.36787 ) z +(0.36787−1.73574 K )

Al aplicar el método de RH tenemos que usar la transformación bilineal conociendo que

T= 1seg, luego ser reemplazado el valor de T en la siguiente formula:
 Tω (1) ω
1+ 1+
2 2 1+ 0.5 ω
z= = =
Tω ( 1 ) ω 1−0.5 ω
1− 1−
2 2

1+0.5 w
Sustituyamos en lugar de z en la ecuación característica dada, lo que resulta en
1−0.5 w

(
1+0.5 w 2
1−0.5 w
) −1.36787
1+0.5 w
1−0.5 w ( )
+0.36787−2 K (
1+0.5 w 2
1−0.5 w
) + 4.36787 K
1+0.5 w
1−0.5 w (
−1.73574 K =0 )
Al simplificar las fracciones multiplicando ambos términos de esta última ecuación por (1-0.5w) 2,
obtenemos
2
(0.18−0.43 K )w + ( 0.55 K −0.95 ) w+ ( 1.18+ 0.63 K )=0

Aplicamos RH

w2 0.18−0.43 K 1.18+0.63 K
w
1
0.55 K−0.95
w0 b1

( 0.55 K −0.95 ) ( 1.18+ 0.63 K )−( 0.18−0.43 K )( 0 )

b 1= b 1=1.18+0.63 K
0.55 K−0.95

Condición 1:

0.18−0.43 K >0K <0.41

Condición 2:

0.55 K−0.95>0K >1.72

Condición 3:

1.18+0.63 K >0K >−1.87

Aplicamos Jury
A partir de la ecuación características

(0.18−0.43 K )w 2+ ( 0.55 K −0.95 ) w+ ( 1.18+ 0.63 K )=0

Con lo anterior podemos tomar los coeficientes para aplicar los criterios de estabilidad de JURY,
donde:

a 0=0.18−0.43 Ka 1=0.55 K−0.95a 2=1.18+0.63 K

Dado que se trata de un sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad de

Jury pueden escribirse así:

1. |a2|<a0

2. P(1)>0

3. P(-1)>0, n=2=par

 Aplicando la primera condición de estabilidad se tiene:

|1.18+0.63 K|< 0.18−0.43 K −6.8> K >−0.94

 La segunda condición de estabilidad se convierte en:

P ( 1 )=0.18−0.43 K+ 0.55 K−0.95+1.18+ 0.63 K > 0P ( 1 )=0.75 K +0.41>0

Si K>0 cumple con la estabilidad de la segunda condición

 La tercera condición de estabilidad da:

P (−1 )=−0.18+ 0.43 K −0.55 K +0.95+1.18+ 0.63 K > 0P (−1 )=0.75 K +0.41>0

Si K>0 cumple con la estabilidad de la tercera condición.

4: para el siguiente sistema de control hallar la función de transferencia en lazo cerrado C(z)/R(z)

T=2seg
 0.5
∗0.5
10 s +1 0.25
G1 ( s )= =
10 s+1 (10 s+1)
2

G1 ( s )
G ( s )=( 1−e )
−s
s

[ ]
G ( s )=( 1−z−1 ) Z
G p ( Z ) z−1 G p ( Z )
s
=
z
Z
s [ ]
Hace falta hallar la transformada Z de
[ ]
Gp (s )
s
:

0.25
G1 ( s )=
(10 s +1)2

1
∗0.25
0.25 10 0.025
G 1= 2
= 2
=
( 10 s+ 1 ) 1 ( s+0.1 )2
∗( 10 s+ 1 )
10

La transformada inversa de Laplace de G1 es igual a:

−0.1 t
g1 ( t )=0.025t e

La señal en función de KT es igual a:

−0.1 KT
g1 ( KT )=0.025 KT e

La transformada Z de G1 es igual a:

T e−0.1 T z
G1 ( Z )=0.025 −0.1T 2
(z−e )

Sustituyendo T=1s:
−0.1
e z 0.022 z
G 1 ( Z )=0.025 −0.1 2
= 2
(z−e ) (z−0.9)

De manera que:
 4 z−3
∗z −1
G ( s )=
z−1
z (
0.022 z
( z −0.9)
2 )
0.022(4 z −3)
G ( s )= 2
(z−0.9)

C (Z ) G(s)
=
R ( Z ) 1+ G(s )

C (Z ) 0.022(4 z−3)
= 2
R ( Z ) z −1.712 z +0.744

5:

Determínese el valor de K para que el sistema de control discreto de la siguiente figura sea
estable. H(s) es un retenedor de orden cero. Periodo de muestreo T=3seg.

Utilice el criterio de JURY

Como la función de transferencia del proceso presenta retardo, es necesario trabajar con la
transformada 𝑧 modificada.

H G p ( z )=( 1−z ) Z Lm
−1 −N
{ } G p ( s)
s

En donde 𝐻(𝑠) representa la función de transferencia del retenedor de orden cero y 𝐺𝑝(𝑠) la función
de transferencia de la planta que está dada por:

−θ ' s
G p ( s )=G 1 ( s ) e

5
G1 ( s )=
10 s+1
 −θ ' s −3 s
e =e
−3 s
5e
G p ( s )=
10 s+ 1

H G1 ( z )=5 ( 1−z −1) Z−N Lm

{ 0.1
s(s+ 0.1) }
H G 1 ( z )=
5( z−1)
Z
2
Lm
{ 0.1
s ( s+0.1) }

Se utiliza la siguiente transformada Z modificada:

Lm { a
}
=
1
−
e−amT
s (s+ a) z −1 z−e−aT

Se reemplaza:

{ }
−(0.1)(1 )(3)
5(z−1) 1 e
H G 1 ( z )= −
Z2 z−1 z−e−(0.1)(3)

H G 1 ( z )=
5( z−1) 1
Z
2
z−1
− {
0.7408
z−0.7408 }
1.296
H G 1 ( z )= 2
z −0.7408 z

Reemplazamos la z por ( 1−ω

1+ω
) :

1.296
H G 1 ( ω )=
( 1−ω ) −0.7408 ( 1−ω )
2
1+ω 1+ ω

La función de transferencia en lazo cerrado queda expresada como:

C (ω) KH G1 (ω)
=
R (ω) 1+ KH G1 (ω)

Ecuación característica 1+ KH G1 (ω) :

 1.296
1+ K =0
( ) ( )
2
1+ ω 1+ω
−0.7408
1−ω 1−ω

( ) ( )
2
1+ω 1+ ω
−0.7408 + K 1.296
1−ω 1−ω
=0
( ) ( )
2
1+ω 1+ ω
−0.7408
1−ω 1−ω

Haciendo este proceso matemático mediante un programa resulta lo siguiente:

1+5 k =0

−1
k= =−0.2
5

El valor de K para que el sistema sea estable es de -0.2.

El sistema en lazo cerrado es el siguiente:

C ( z) 1.296(−0.2)
= 2
R ( z) z −0.7408 z+ 1.296(−0.2)

C ( z) −0.2592
= 2
R ( z) z −0.7408 z−0.2592

a 0=1 a1=−0.7 a2=−0.2592

Criterio 1:

|a2|<a0 →−0.2592<1
En este caso se satisface la primera condición de estabilidad.

Criterio 2:

P ( 1 )> 0
2
P ( 1 )=(1) −0.7408( 1)−0.2592

P ( 1 )=0.001 →0.001>0
También satisface la segunda condición de estabilidad.

Criterio 3:

El polinomio es de orden 2 por lo tanto es par, entonces:

P ( 1 )> 0
2
P (−1 )=(−1) −0.7408(−1)−0.2592

P (−1 )=1.08

Satisface el criterio 3.

Criterio 4:

z 2−0.7408 z−0.2592=0

|−0.2592
b 0=
1 −0.7408|
−0.7408
=0.1920+1.7408=1.9328

b =|
−0.2592|
−0.2592 1
1 =0.06718−1=−0.9328
1

b 0= |−0.9328
1.9328
1.9328
−0.9328 |
=0.87011−3.7357=−2.8655
 z0 z1 z2
1 −0.2592 −0.7408 1
2 1 −0.7408 −0.2592
3 −0.9328 1.9328
4 1.9328 −0.9328
5 −2.8655

6: Dada la siguiente función de transferencia:

( s+1)(s+2)
G ( s )= ; T=0.1seg
s (s +3)

Mapear del plano S al plano Z

7: dado un sistema de control con realimentación unitaria hallar el error en estado

estacionario.

z−0.5
G ( z) = 2
Z + 2.5 Z +1

1
g ( z )=
(z−1)( z+ 0.5)