Ingenierı́a en Automatización y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes

Control Digital y Estocástico

Práctica No 6: Regulador PID Página 1 de 2

Métodos de sintonización de Ziegel-Nichols

Método de respuesta en frecuencia

Considerar la siguiente planta,

e−0.5s
G(s) = (1)
(s + 0.3) (s + 1.5)

1. Aplicar el método de respuesta en frecuencia con T = 0.1 seg y probar todas las configuraciones, P,
PI, PID, con los parámetros del método.

Tener en cuenta que,

e(k) = (r(k) − y(k))

P (k) =Kp e(k)
Kp T
I(k + 1) =I(k) + e(k)
Ti (2)
Td Kp Td N
D(k) = D(k − 1) − (y(k) − y(k − 1))
Td + N T Td + N T
u(k) =P (k) + I(k) + D(k)

Además hay que verificar la siguiente regla, la cual nos indica que estamos con el correcto perı́odo de
muestreo según la constante de la parte integral,

T
≈ 0.1 · · · 0.5
Ti

Método de respuesta al escalón

1. Aplicar el método de respuesta al escalón y con T = 0.1 seg probar todas las configuraciones, P, PI,
PID, con los parámetros del método.

Método de asignación de polos caso discreto

Tomando un sistema de 2o orden general,

b1 z + b2
G(z) = (3)
z2 + a1 z + a2

y escribiendo un regulador discreto PI general de la forma,

S(z) s0 z 2 + s1 z + s2
Hr (z) = = (4)
R(z) (z − 1) (z + r1 )
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La ecuación caracterı́stica a lazo cerrado será,

z 2 + a1 z + a2 (z − 1) (z + r1 ) + (b1 z + b2 ) s0 z 2 + s1 z + s2 = 0



(5)

Que es de 4o orden. Podrı́amos especificar un denominador,

2
P (z) = z − e−αW0 T z 2 + p1 z + p2


(6)

donde

 p 
p1 = − 2e−ξW0 T cos W0 T 1 − ξ 2
(7)
p2 =e−2ξW0 T

1. Dada la siguiente planta,

1
G(s) = (8)
(1 + s) (1 + 0.26s)

(a) Discretizarla con T = 0.1seg.

(b) Dadas las condiciones de diseño ξ = 0.5, W0 = 4 y α = 1, obtener el regulador discreto
correspondiente.
(c) Simular el regulador PI obtenido sobre la planta continua.