PASOS PARA HACER EL DISEÑO

1. Diseñar el controlador del proceso sin retardo

2. Obtener u modelo de la planta y del retardo
¿
3. Obtener Gc (z)

Ejemplo 4.5

Se tiene un sistema de control con realimentación negativa, con las siguientes caracteristicas:
0.75
G p ( s )= 2
S + 5 S+ 3
T=0.1 seg
K V =5 seg−1
Retardo=2 seg
Diseñar un P.I.D con predictor de Smith
Paso 1
Se halla Gz
T=0.1
n=0.75;
d=[1 5 3];
Gp(s)=tf(n,d)
Gz=c2d(Gp,T,’ZOH’)

Matlab entrega

0.003188 Z+ 0.002699
Gz=
Z 2−1.583 Z +0.6065
Como conocemos Kv , podemos hallar Ki
lim ¿
Kv= ( 1−Z−1 ) Gla (z) ¿
( z →1 ) T
lim ¿ ( 1−Z )∗( 0.003188 Z +0.002699 ) T ( Z +1 ) K d ( Z−1 )
−1
Kv = ∗[K p+ K i + ]¿
T (z → 1) 2
Z −1.583 Z +0.6065 2 ( Z−1 ) TZ

0.005887 K i
Kv= =0.250 K i → K i =20
0.0235
2 2
Z −1.583 Z +0.6065=Z +AZ+B

A=-1.583

B=0.60652
2
K i T −2 K p T −4 K d
A= 2
K i T +2 K p T +2 K d
2 Kd
B= 2
K i T +2 K p T +2 K d
 2
20∗( 0.1 ) −( 0.1 )∗2∗K p −4 K d
−1.583=
20∗( 0.1 )2 +2∗( 0.1 ) K p +2 K d
2∗K d
0.6065=
20∗( 0.1 )2 +2∗( 0.1 ) K p +2∗K d
Kp=32
Kd=5.1
5.1
∗(Z−1)
20∗0.1 ( Z+ 1 ) 0.1
G pid ( z ) =32.4+ +
2 Z−1 Z

( Z +1 ) (Z−1)
G pid ( z ) =32.4+ +5.1
Z−1 Z
84.928∗( Z−0.9327 )( Z−0.6503 )
G pid =
Z ( Z−1 )
T=0.1
n=0.75;
d=[1 5 3];
Gp=tf(n,d)
Gz=c2d(Gp,T,’zoh’)
nc=84.928*[1 -1.583 0.6065 ];
dc=[1 -1 0];
Gcz=tf(nc,dc,T)
Glaz=Gz*Gcz
Zpk(Glaz)
sys=feedback(Glaz,1)
%Step(sys) %% RESPUESTA SIN RETARDO
 Figura 4.21 Respuesta del sistema sin retardo.

Ahora vamos a hacer el diseño con retardo aplicando el predictor de SMITH

Figura 4.22

Ya diseñamos el controlador sin retardo, calculemos los otros componentes del diagrama de Smith.
tm 2
tiempo muerto tm=d*T→ d= = =20
T 0.1
Hallamos Gz con retardo
T=0.1
n=0.75;
d=[1 5 3];
Gp=tf(n,d)
Gz=c2d(Gp,T,'zoh')
nc=[ 74.9 -118 45.6];
dc=[1 -1 0];
Gcz=tf(nc,dc,T)
Glaz=Gz*Gcz
zpk(Glaz)
Sys=feedback(Glaz,1)%%%respuesta sin retardo
T=0.1
num=0.75;
den=[1 5 3];
gp=tf(num,den,'iodelay',2)
Gzr=c2d(gp,T,'zoh')

0.003188 Z+ 0.002699 −20

%GZr ( z ) =
2
Z
Z −1.583+0.6065
20
Z −1
%G= Z 20
z=tf('z')
a=z^-20
b1=a
G=1-a
G1=Gz*G
¿
G2=feedback(Gcz,G1)% es el mismo Gc ( z)
G3=G2*Gzr
Sys1=feedback(G3,1)
step(Sys)
hold on
step(Sys1)

Figu
ra 4.23 Respuesta sin retardo y con retardo

Se puede observar que las características dinámicas son idénticas.