UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR

DE SAN MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMERICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

 TEMA: CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

 CURSO: SISTEMA DE CONTROL II

 PROFESOR: ROBERTO VALERIANO MANDUJANO MIESES

 ALUMNO:

 VILLAFUERTE HUAYLINOS, JHULIAN 15190138

2021 – 2
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
 Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Laboratorio de Sistemas de Control II

EXPERIENCIA N° 1
CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO

I. I- OBJETIVOS:

 Observar el efecto del control proporcional-derivativo (PD) cuando se

inserta en un sistema de control.

II. INTRODUCCION
El sistema utilizado en la simulación es mostrado en la figura siguiente

Obsérvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto, tiene carácter integrativo, lo
que proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escalón.

Control proporcional-derivativo
La acción de control proporcional derivativa (PD) genera una señal de control (𝑡)
que es resultado de la combinación de la acción proporcional y la acción derivativa
– conjuntamente, de la señal de error 𝑒(𝑡).

Con lo cual, la función de transferencia del control proporcional-derivativo es:

III- PROCEDIMIENTO

Se impone al sistema unas especificaciones de respuesta temporal transitoria de:

Ts = 1 seg y Mp = 10 %

Se considera el criterio del 2% para el tiempo de asentamiento ts.

En base a las especificaciones y usando la técnica del LGR; se diseña el PD y se encuentra que:

a = 11.136, Kd = 0.0609

Obtener la respuesta del sistema incorporando el control PD diseñado. Para ello utilice
matlab o scilab.

Verifique que la respuesta del sistema cumple las especificaciones de la respuesta temporal
transitoria.

IV- INFORME FINAL

a. Presente los resultados (gráficos) obtenidos durante el procedimiento. Adjuntar los

archivos creados durante la experiencia.

b. El informe tendrá la estructura indicada en la clase inaugural.

V. DESARROLLO Y RESULTADOS
Llevamos la expresión a Matlab y comparamos la entrada con la respuesta temporal del
sistema.
 Figura 2. Respuesta temporal de la figura 1.

En el Scope vemos una respuesta semejante a un sistema sub amortiguado, con un

valor de sobre impulso de 1.115. Compara con el valor de entrada de 1, podemos decir
que el porcentaje de sobre impulso es de 11.5%.

VI. CONCLUSIONES
El control proporcional derivativo nos permite imponer ciertas características deseadas a la
señal como tiempo de asentamiento, sobre impulso y ganancia.

VII. BIBLIOGRAFIA

Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna – 5ta Edición.