Universidad Autónoma de San Luis Potosí

Facultad de Ingeniería

Laboratorio de Ingeniería de Control I

Área Mecánica y Eléctrica

Práctica No.9

“Diseño de sistemas de control en base a lugar

de las raíces “

Alumno: Pérez Aguilar Josué

Instructor: Moreno Salas Luis Felipe

1. Introducción
Se denomina controlador a un elemento en el sistema de lazo cerrado que tiene como entrada una señal de error y
produce una salida que se convierte en la entrada del elemento correctivo, asimismo la manera en que el controlador
produce la señal de control se denomina acción de control.
De manera general un controlador tiene como finalidad determinar la desviación y generar una señal de control que
reducirá la desviación a un valor a cero o muy próximo a este. Es comúnmente emplear especificaciones de diseño
para describir que debe hacer el sistema y sobre todo como hacerlo, dichas aplicaciones son únicas para cada
aplicación individual y con frecuencia entre las especificaciones se incluyen parámetros como estabilidad relativa,
precisión en estado estable(error), respuesta transitoria y características de respuesta en frecuencia, asimismo, en
algunas aplicaciones pueden incluir especificaciones adicionales sobre la sensibilidad a variaciones de parámetros.
La mayoría de los métodos de diseño de sistemas de control convencionales se basan en el diseño de una configuración
fija, en el cual un diseñador decide la configuración básica donde el único problema consiste en involucrar elementos
al controlador debido a que la mayoría de los esfuerzos de control involucran la modificación o compensación de las
características de desempeño del sistema.

2. Objetivos
Que el alumno determine el compensador adecuado a partir del análisis de la planta a controlar y diseñe el
compensador en base al lugar de las raíces.

3. Desarrollo
La función del controlador 𝐺(𝑠) se diseña para cambiar o modificar la función enlazo abierto de forma que se obtenga
las características de respuestas deseadas en lazo cerrado. Como la función del controlador está en cascada con la
función de la planta, esta configuración se describe a veces como configuración en cascada.

Figura 1 Configuración del sistema

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La función de la planta representa los actuadores y la parte controlada del sistema y los parámetros de la planta
determinan en primer lugar por aspectos funcionales de la tarea de control. Con la reducción a un único lazo tal como
se muestra, 𝐻(𝑠) se determina por objetivos básicos de diseño. Aunque el diseñador de sistemas está sometido a
restricciones tales como tecnología y coste de los sensores disponibles, .H(s) se selecciona para establecer un modelo
cercano al ideal de la relación deseada entre 𝑌(𝑠) y 𝑅𝐿 (𝑠).

1. Control proporcional

Con un control proporcional, la salida del controlador es directamente proporcional a su entrada, la entrada es la señal
de error “𝑒” la cual es una función del tiempo:

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝐾p 𝑐

Donde 𝐾𝑝 corresponde al valor de una constante denominada, ganancia proporcional, por lo tanto, la magnitud de la
salida del controlador depende solo de la magnitud del error en el instante que sea considerado. La función de
transferencia correspondiente al controlador es:

𝐺c (s) = K p

En controlador en efecto puede ser considerado como un amplificador con una ganancia constante, en ciertos casos
un error de magnitud grande puede llegar a producir una salida grande del controlador. En esencia solo requiere alguna
forma de amplificar, podría ser por medio de un amplificadore electrónico o mecánico, el resultado en una función
de transferencia en lazo abierto es:

𝐺𝑜 (s) = K p 𝐺𝑝 (s)

Donde 𝐺𝑝 (s )corresponde a la función de transferencia de la planta del sistema. La principal desventaja de este
controlador es que no introduce nuevos ceros o polos en el sistema, solo determina la ubicación de los polos en lazo
cerrado, esto último es posible demostrarlo mediante la siguiente expresión:

𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)

Donde es posible observar que nuestro controlador solo afecta a las raíces en la ecuación característica del sistema.
La función de transferencia ideal se logra potencialmente mediante un aumento de 𝐾𝑝 Sin embargo, un aumento
sustancial conduce normalmente a un deterioro en la estabilidad. Si se puede conseguir una función del controlador
de forma que mejore la estabilidad inherente de un sistema, se suaviza el conflicto entre la estabilidad relativa y la
ganancia del lazo, y el diseñador tiene una oportunidad de obtener mejoras en un amplio rango de las características
de comportamiento. La mejora puede estar dirigida hacia un conjunto específico de especificaciones de
comportamiento tal como lograr una constante de error en estado estacionario específica mientras se mantiene un
tiempo de asentamiento suficientemente pequeño.
Se puede conseguir un aumento en la ganancia de forma que se amplíe el ancho de banda, y está tipo de cambio se
observa como una respuesta transitoria más rápida. Otra posibilidad consiste en modificar la función de ganancia

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enlazo abierto en la región en la que 𝜔 tiende a cero, por tanto, se altera la capacidad de seguimiento bajo condiciones
de estado estacionario.
Para obtener una mejor percepción de la variación de parámetros del sistema mediante un controlador proporcional
se tienen las siguientes gráficas:

Figura 2 Variación de la ganancia proporcional

Mediante los diagramas mostrados es posible resumir las siguientes variaciones de parámetros:

1. Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

2. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema.

2. Control integral

Con el control integral la salida del controlador es proporcional a la integral de la señal de error con el tiempo:

𝑡
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒 𝑑𝑡
0

Donde 𝐾𝑖 corresponde al valor de la constante denominada ganancia integral, las unidades del controlador son
basadas en términos de 𝑠 −1 .
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuación anterior da por resultado una función de transferencia, para el
controlador integral:

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Salida 𝐾𝑖
𝐺𝑐 (s) = =
𝑒(s) 𝑠

Por lo tanto, la función de transferencia en lazo abierto con relación a la planta es de:

𝐾i
𝐺o (s) = 𝐺 (s)
𝑠 𝑝

Una ventaja del control integral es la introducción de un término en “s” en el denominador, por lo tanto, se incrementa
el grado o tipo de la función en 1, de esta manera si el sistema se encontraba de tipo 0, el error de estado estable ante
una entrada escalón se eliminaría por completo al tener dicho controlador.
Una de las principales desventajas de este controlador es la creación de un polo en el origen, por lo tanto, creara una
disminución en los ángulos de las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces, de este modo cambia la dirección
hacia el plano recto “s” y reduce la estabilidad relativa.

Para obtener una mejor percepción de la variación de parámetros del sistema mediante un controlador proporcional
se tienen las siguientes gráficas:

Figura 3 Variación en ganancia integral.

La variación de parámetros en relación con la ganancia de integración se puede resumir en los conceptos siguientes:

1. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.

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3. Control derivativo.
Con la implementación de un controlador derivativo, la salida del controlador es proporcional a la razón de cambio
con el tiempo del error "e", por lo tanto, se obtiene la siguiente expresión:

dℯ
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = K d
𝑑𝑡

Donde 𝐾𝑑 corresponde al valor de la ganancia derivativa generada por el controlador, las unidades correspondientes
se encuentran previstas en “s”.
Ante una entrada rampa, tan pronto como una señal de error inicia puede haber una salida del controlador muy grande,
puesto que de acuerdo con la definición del controlador mantiene la proporcionalidad a la razón del cambio de señal
de error y no a su valor. De este modo puede proporcionar una acción correctiva grande antes de que se presente un
error grande en realidad, por otra parte, si el valor del error permanece constante no habrá acción correctiva, aunque
el valor sea de magnitud muy alta.
Al tomar la transformada de Laplace de la expresión anterior:

K d s ∗ Gp (𝑠)
𝐺𝑜 (s) =
1 + 𝐾𝑑 𝑠 ∗ 𝐺𝑝 (s)

Si la planta es de tipo uno o mayor, la acción del control derivativo es reducir o cancelar un termino en “s” y así
reducir el sistema en un orden. Generalmente este controlador se encuentra sujeto a otro controlador con la finalidad
de obtener una respuesta más rápida. Las dificultades en este controlador consisten en la implantación de la ley de
control derivativa, por lo tanto, se aproximan mediante compensadores de adelanto u otro controlador como antes se
mencionó.

Para obtener una mejor percepción de la variación de parámetros del sistema mediante un controlador proporcional
se tienen las siguientes gráficas:

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Figura 4 Variación de ganancia derivativa.

Los parámetros para

variar en relación con la ganancia derivativa se pueden resumir en los siguientes conceptos:

1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.

2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en régimen permanente permanecerá igual.

Los efectos en el desempeño de los controladores P, I y D en un sistema de control se muestra de forma general en la
siguiente tabla:

Tiempo de Tiempo de
Saturación ess Estabilidad
subida asentamiento
Incremento Pequeño
Decremento Incremento Decremento Reducción
de Kp decremento

Incremento Pequeño Gran

Incremento Incremento Reducción
de Ki decremento incremento

Incremento Pequeño Cambios

Decremento Decremento Mejora
de Kd decremento menos

Tabla 1 Efectos de desempeño.

4. Control PI.

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Un controlador proporcional más un integral (PI) introduce un polo y un cero en la función del camino directo, y una
realización ideal sitúa el polo en el origen. Este controlador es aplicable a situaciones que requieren una mejora en el
comportamiento en estado estacionario, cómo los obtenidos por un aumento en el número de tipo.
La función de transferencia correspondiente al controlador es:

𝐾𝑖
Gc (s) = K p +
𝑠
La función del integrador aumenta el número de tipo introduciendo un polo en el origen del plano “s”, el aumento en
el número de tipo viene acompañado por un aumento en el orden del sistema y un cambio en el carácter de la respuesta
natural. Dependiendo de la función de la planta, la introducción de un polo en lazo abierto en el origen del plano-s
puede introducir complicaciones no deseadas a la consecución del criterio de comportamiento deseado. Sin embargo,
la presencia del cero que le acompaña es generalmente útil para mantener un comportamiento transitorio aceptable.
Hay también ciertas situaciones en las que el controlador PI se puede utilizar para satisfacer las especificaciones de
comportamiento en estado estacionario, de forma que alivia el problema potencial de estabilidad. Se presentan
diferentes ejemplos que ilustran distintos efectos sorprendentes con respecto a la estabilidad del sistema.
Si la planta es estable con un único polo dominante distinto del cero, la utilización de un controlador PI para convertir
un sistema de tipo 0 a tipo 1 se implementa sin dificultad. Una aproximación inmediata es situar el cero para cancelar
(o aproximadamente cancelar) el polo dominante; el sistema cambia de tipo 0 a tipo 1, presentando de nuevo la
función en lazo cerrado un único polo dominante.
La respuesta de paso del controlador PI muestra que el componente P adelanta el efecto del controlador I por el tiempo
de acción-integral TN. Por lo tanto, el componente proporcional del controlador permite que el sistema sea corregido
ligeramente más rápido, mientras que el componente I permite una corrección completa sin un error de control.

5. Control PD.
Un controlador ideal proporcional más derivativo (PD) introduce un cero en el semiplano izquierdo en la función del
camino directo. El cero se introduce para mejorar estabilidad inherente de un sistema. La función de transferencia del
controlador es mostrada mediante la siguiente expresión:

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑑 𝑠 + 𝐾𝑝

Si se supone una diferenciación ideal la función de transferencia es impropia (el grado del numerador de la función
de transferencia es mayor que el del denominador) por lo tanto, hay restricciones prácticas que prohíben una
realización exacta. Sin embargo, el análisis inicial se simplifica asumiendo que el controlador es ideal. Una visión de
la acción de un controlador PD consiste en considerar brevemente un análisis de respuesta en frecuencia. Si la planta
introduce varios polos dominantes, los polos producen un retardo de fase que puede ser excesivo en un tungo de
frecuencia particular, y la presencia de un cero contrarresta parcialmente esta condición introduciendo un adelanto de
fase.
Una visión alternativa de la acción del diferenciador proporciona una señal proporcional a la razón del cambio del
error, la salida del diferenciador en un instante particular en el tiempo se puede interpretar como una del error futuro,
y esta señal tiende a contrarrestar la lentitud impuesta por los elementos almacenadores de energía de la planta.

De forma general la acción del controlador PD también es conocida como control de velocidad, y su efecto inmediato
es que la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. El tiempo

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derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la acción de velocidad hace avanzar el efecto de la acción de
control proporcional.

Figura 5 Simulación en base al tiempo derivativo.

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con
que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.

6. Control PID.

Mejor conocido como controlador de tres términos, dada una entrada de error se tiene la siguiente expresión:

𝑡
𝑑𝑒
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
0 𝑑𝑡

En representación de forma de función de transferencia:

𝐾𝑖
𝐺𝑐 (s) = K p + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠

La presencia del control integral aumenta el número del tipo y la presencia del control derivativo permite mejoras en
otros aspectos del comportamiento que son dependientes de una respuesta natural mejorada. Aunque hay algún grado
de conflicto entre los dos objetivos, el diferenciador y el integrador operando en paralelo combinan las características
del comportamiento deseado del control PI y PD con efectividad sorprendente. Si se observa en términos de las
características de respuesta en frecuencia, la integración modifica la función de ganancia del lazo en la proximidad
del límite de frecuencias bajas y la diferenciación extiende el extremo superior del rango de paso de banda.

Figura 6 Controlador PID

De manera general, se encarga de modular la señal de control de un sistema en función del error que existe entre el
valor medido y el valor deseado. Este tipo de control es ampliamente utilizado en los procesos industriales, incluso
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cuando se presenten interferencias externas. Asimismo, resulta fácil de implementar y puede ser utilizado en todo tipo
de hardware de manera eficiente debido a que no utiliza muchos recursos. Por otro lado, lo crítico radica en la
sintonización, la cual debe de realizarse por un experto en proceso y durante alguna prueba en piso. Una vez
sintonizado el controlador, no requiere de ajustes adicionales, como comparativa entre los controladores se muestran
las siguientes gráficas:

La sintonización de un controlador PID consiste en la determinación de los parámetros, cuya única finalidad resulta
en el comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño
establecido. Por lo que es importante que se cuente con
el personal calificado para Figura 7 Comparativa entre controladores trabajar con este tipo de
tecnología.

La problemática en un controlador PID consiste en alcanzar la sintonización, por lo tanto, a continuación, se muestra
una serie de reglas para aplicar a cada controlador:

1º - Acción Proporcional.
- Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error (diferencia entre el estado deseado y el
estado conseguido) y para aumentar la velocidad de respuesta.
- Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está sintonizado.
- Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
2º - Acción Derivativa.
- Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la constante derivativa Kd para conseguir de
nuevo estabilidad en la respuesta.
3º - Acción Integral.
- En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentará la constante integral Ki hasta
que el error se minimice con la rapidez deseada.
- Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el controlador PID hasta conseguir la respuesta
deseada.

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En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la capacidad del controlador para conseguir la respuesta
deseada. Por mucho que se aumente la acción proporcional, llegará un momento en el que el accionador se saturará y
no podrá dar más de sí. Por ejemplo:

En un sistema de control de temperatura, la resistencia calefactora podrá suministrar potencia hasta los 2000 vatios.
Si el controlador intenta entregar más potencia para conseguir más velocidad de calentamiento, no se podrá y el
sistema no conseguirá mayor rapidez. Aunque se aumente la acción de control proporcional el límite del accionador
de 2000 vatios limita la velocidad máxima de calentamiento.

Por lo tanto, hay que tener en cuenta que la velocidad de respuesta de los sistemas reales tiene ciertos límites que el
control no podrá superar.

Adicionalmente un ejemplo muy práctico del uso del controlador radica en a presión de salida en un sistema hidráulico
que deberá de mantenerse constante. Aquí, el controlador mide cuál es la diferencia entre la presión en la tubería y la
presión que se requiere, controlando la consigna de trabajo del variador de frecuencia de la bomba.

Figura 8 Aplicación de un controlador PID.

5. Conclusiones generales

Los controladores son elementos muy importantes en el análisis de sistemas debido a que son de gran ayuda ante la
manipulación del sistema con la finalidad de obtener un mejoramiento en diferentes parámetros que contribuyen al
comportamiento general del mismo sistema.
Para la implementación de un controlador se debe tener claramente alguna característica o la satisfacción de alguna
necesidad en específico para así poder modificar y sobre todo contemplar que otros parámetros son lo afectados ante
la llegada de este controlador, es apreciable considerar el orden y tipo del sistema ya que al implementar un elemento
como estos altera parcialmente de forma directa a la estabilidad del sistema, es decir, puede también a generar una
alteración que pueda perjudicarnos y a la vez beneficiarnos en otros criterios de desempeño. Las características
comúnmente modificadas van en relación de la velocidad de respuesta del sistema, por lo tanto, se derivan ciertos
parámetros como bien lo es el porcentaje de sobretiro, tiempo de asentamiento para entrar en el rango del 2% de banda
de error, tiempo pico, entre otros factores.
Generalmente existen mas ventajas que desventajas en estos elementos ya que logran modificar la respuesta transitoria
del sistema sin necesidad de realizar alguna intervención en la planta, algunos controladores son elementos muy
básicos como lo son elementos electrónicos que satisfagan la característica de cada controlador.
Es importante mencionar que de forma general existen diversos métodos que nos ayudan a encontrar las ganancias de
los controladores con tablas ya predefinidas y ayuda de métodos para asegurar la estabilidad de un sistema como lo
es el criterio de Routh- Hurwitz. Asimismo, es necesario recordar que en un sistema es importante priorizar la
estabilidad y después aplicar diferentes criterios de desempeño.

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6. Referencias

1. Bolton, W. (2001). Ingenieria de control - 2b: Edicion. Alfaomega Grupo Editor.

2. Yang, C., & Lewis, P. H. (2000). Sistemas de control en ingenieria. Prentice Hall.
3. Nise, N. S. (2020). Control Systems Engineering (8a ed.). John Wiley & Sons.
4. Controlador PID - Control Automático - Picuino. (s/f). Picuino.com. Recuperado el 26 de noviembre de 2021,
de https://www.picuino.com/es/control-pid.html
5. Control PID - Pragma Engineering. (2020, enero 29). Pragma-a.com. https://pragma-a.com/controlador-pid/
carakenio.
6. Acción Derivativa PD. (s/f). Unileon.es. Recuperado el 27 de noviembre de 2021, de http://lra.unileon.es
7. carakenio. (2019, mayo 22). Controlador PD – Proporcional Diferencial – Sistemas de control.
Dademuch.com.

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