UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CIUDAD JUÁREZ

T.S.U. EN MECATRÓNICA ÁREA SISTEMAS DE MANUFACTURA FLEXIBLE

ASIGNATURA: ROBÓTICA

CUATRIMESTRE: ENERO - ABRIL 2023

RESULTADO DE APRENDIZAJE

UNIDAD 1: CARACTERÍSTICAS Y MODOS DE CONTROL

NOMBRE DEL PROFESOR: M.I. Edgar Vladimir Franco Meza

NOMBRE DEL ALUMNO: Eduardo Antonio Morales Ulloa

MATRICULA: 21310476

GRUPO: MTW51

FECHA: 28 DE ENERO DEL 2023

 Unidad 2
Tarea 1: Tendencias en la robótica
Eduardo Antonio Morales Ulloa
Universidad Tecnológica de Ciudad Juárez
TSU Mecatrónica, Área Sistemas de Manufactura Flexible
Materia: Robótica
Grupo: MTW51
Catedrático: M.I. Edgar Vladimir Franco M
Introducción: En este resultado de aprendizaje se lograra la comprensión de la
mayoría de sistemas de control, además de entrar en profundidad con su
funcionamiento y cuales son sus diferentes aplicaciones, también se lograra obtener
la capacidad de diferenciar cuales son las partes que conforman a un sistemas de
control.
1.-Se representa un sistema de control sencillo utilizado para mantener constante
el nivel de agua de un tanque, el valor de referencia es la posición inicial en el brazo
(flotador), de modo que cierra el suministro de agua en el nivel requerido. Cuando
el agua del tanque sale, el flotador baja con el nivel de agua, esto propicia que el
brazo del flotador se mueva y permita que el agua entre al tanque, este flujo continuo
hasta que el flotador sube a una altura tal, que haya movido el brazo del flotador y
cerrada el suministro de agua. (valor 30%)

Para el siguiente ejercicio establezca lo siguiente:

¿Variable controlada? Nivel de agua en el tanque
¿Valor de referencia? Posición inicial en el brazo del flotador
¿Elemento de comparación? Brazo del flotador
¿Señal de error? Diferencia entre la posición real del brazo y su posición inicial
¿Elemento de control? Brazo con pivote
¿Elemento de corrección? Aleta de apertura o cierre del suministro de agua
¿Proceso? Tanque de agua
¿Dispositivo de medición? El flotador y el brazo que lo sostiene
¿Qué tipo de control es lazo cerrado o lazo abierto y por qué? Es lazo cerrado por
qué ya que está corrigiendo casi instantáneamente la señal de error, ya que tiene
como comparador el brazo del flotador si el flotador esta abajo (sin agua)
instantáneamente empezará a distribuir el agua y si está arriba automáticamente
corrige y deja de suministrar agua, ya que si se da cuenta de las perturbaciones y
las corrige.

Figura 1. Sistema de control (flotador).

2.-Mencione las características de la combinación de los modos Proporcional-
Integral, donde se puede aplicar este tipo de control y porque elegiría este
control.

Figura 2. Controlador PI.

- El controlador PI produce una señal que es una parte proporcional a la integral
del error y otra parte proporcional al error.
- Agrega un polo en el origen a la Función de Transferencia de Trayectoria directa
G(S), por lo tanto, aumenta el orden del sistema, agregando un polo finito a la
Función de Transferencia de Lazo Cerrado.
- El controlador PI colocado en compensación en serie con la planta del sistema,
añade también un cero simple en S = -KI/Kp tanto a la Función de Transferencia de
la trayectoria directa (G(S)), como a la Función de Transferencia del Sistema de
lazo cerrado.
- Al aumentar el tipo del sistema, mejora el error de estado estacionario en un
orden, por ejemplo, si el error en estado estable a una entrada es constante, el
controlador PI lo reduce a cero, pero la parte integral al mismo tiempo empeora la
estabilidad relativa aumentando el sobre impulso de la respuesta transitoria y las
oscilaciones, y si KI no está calculado adecuadamente puede llegar a hacer que el
sistema se vuelva inestable debido al desplazamiento de los polos hacia la derecha.
- La acción correctora que es proporcional a la integral del error, proporciona una
señal que es función de la propia historia de la señal de error, ya que la integral es
una operación acumulativa en el tiempo, permite obtener una señal de control
diferente de cero, aunque la señal de error sea cero, es decir la acción de control
siempre tiene un valor distinto de cero (cosa que no ocurre en el controlador
proporcional, donde si la señal de error es cero la acción de control es cero.)
- El controlador PI es en esencia un Filtro Pasa Bajo, por lo que al agregar un polo
a la F.T.L.C disminuye el Ancho de Banda del sistema, y filtra los ruidos de alta
frecuencia.
- Al agregar un polo y reducir el Ancho de Banda, deja pasar señales de menor
frecuencia a la salida del sistema haciendo que la respuesta sea más lenta,
aumentando el tiempo de levantamiento y el tiempo de establecimiento.
Aplicaciones del controlador PI: Una de las aplicaciones más útiles es en el campo
automovilístico ya que la mayoría de controladores de velocidad en los automóviles
son de este tipo, atenuando el tiempo de respuesta del motor.
Mas que nada lo elegiría si en mi sistema es muy importante reducir el tiempo de
error lo que se llama offset, ya que cuenta con una ventaja en cuanto al control
proporcional.
3.-Mencione las características de la combinación de los Modos de control
Proporcional-Integral-Derivativo, donde se puede aplicar, explique un ejemplo

y porque elegiría este control.

Figura 3. Controlador PID.
- Agrega un polo en el origen a la función de Transferencia de lazo abierto,
aumentando el tipo, y por lo tanto aumenta el orden del sistema, agregando un polo
finito a la Función de Transferencia de Lazo Cerrado. También agrega dos ceros
finitos a la Función de la Trayectoria directa G(S) y a la Función de Transferencia
de Lazo Cerrado.
- El polo en el origen reduce el error e inestabiliza, mientras que con los dos ceros
que dependen de la relación Kp/ KI y Kd/ KI , es posible mejorar la respuesta y
estabilidad del sistema.
- Combina todas las ventajas de los controladores P, D, I. Aumenta la estabilidad
con la parte derivativa, y proporcional, la rapidez de respuesta con la parte derivativa
y da más exactitud con la parte integral.
- Para ajustar el PID con la metodología de prueba y error, se comienza
aumentando Kp, haciendo cero Kd y KI, hasta que la respuesta se comienza a
inestabilizar. Luego se comienza aumentando Kd con KI=0 hasta que no pueda
aumentar más kd porque se empeora la respuesta. Luego aumento KI para bajar el
error si aún no es cero, hasta que se inestabiliza. Luego se puede probar bajando
Kp o aumentando Kd.
Aplicaciones del controlador PID: Ya que este es un sistema de control muy preciso
tiene aplicaciones comunes pero llevadas a un nivel determinado, como en el control
de temperatura además de tener aplicaciones en procesos químicos y científicos,
además de automación, no por nada es el mas utilizado en el ámbito profesional.
Una de las razones por las que elegiría este sistema es por que es el mas completo
de todos los que hemos visto y por supuesto que lo utilizaría en el ámbito industrial
donde la mayoría se requiere un control confiable y además preciso, sobre todo en
proyectos profesionales le daría el uso.
4.-Explique a que se refieren estos puntos en el contexto de Control, los
puntos de sintonía y configuración de un control PID.
Sintonía de control PID: Si se conoce de forma más o menos exacta un sistema,
esto es, su modelo matemático, el diseño de un controlador PID adecuado para que
el sistema se comporte en lazo cerrado de la forma deseada es sencillo, y existen
varias técnicas para conseguirlo. Ahora bien, si no se conoce de forma precisa, no
será posible obtener analíticamente el controlador deseado y será necesario recurrir
a aproximaciones experimentales para sintonizarlo.
El proceso de obtener los parámetros adecuados para que se cumplan en lazo
cerrado las especificaciones deseadas en el diseño se conoce como sintonía del
controlador.

Figura 4. Puntos de sintonía control PID.

Configuración de un control PID: Con un controlador PID se deben seleccionar tres
variables: la ganancia proporcional, la ganancia integral y la ganancia derivativa. La
selección de estas variables permite localizar los polos y ceros que introduce el
controlador a ser determinado y, por lo tanto, afectan la estabilidad del sistema. Para
describir el proceso de selección de los mejores valores para el controlador se utiliza
el termino sintonización antes mencionado. Con esto se configura el controlador.
On-off: Genera dos únicos valores para el actuador en función de que el error sea
mayor o menor que el set Paint. (ej., termostatos de las calefacciones)
Punto de ajuste: El punto de ajuste del Proceso es la señal de entrada basada en
la cual el operador establece la operación del sistema. Este punto de ajuste o
referencia constituye el valor de salida deseado. Puede representar un punto de
ajuste de presión, flujo, velocidad, par, nivel o temperatura. Por lo cual este solo
puede ser modificado manualmente por el operador.
Proporcional: Este controlador va modificándose mientras el proceso esta
sucediendo ya que si se sufre alguna perturbación y la variable controlada cambia
así mismo mandara señal para corregir el error sin necesidad de hacerlo
manualmente, ya que es automático.
Integral: Con este controlador se obtiene una corrección cuando hay una desviación
entre la variable y el punto de referencia, así mismo se integra la desviación en el
tiempo y se suma a la acción proporcional. El error se integra, así que tiene la
función de promediarlo o sumarlo por un periodo determinado y después se
multiplica. Da dinámica al proceso ya que con la integral se trata de corregir el error
de tiempo en la respuesta.
Diferencial: En este control se destaca el tiempo de acción en minutos para
anticiparse al error, pero cuando se tiene el tiempo de acción derivada grande, hay
inestabilidad en el proceso, ´por eso no siempre es viable.
Investigue un ejemplo y explíquelo.
Un trabajador mantiene el nivel de liquido en un contenedor a un nivel constante.
Para esto se observa el nivel a través de una mirilla de vidrio en una de las paredes
del tanque, y ajusta la cantidad de liquido que sale del tanque con la apertura o
cierre de una válvula.

Figura 5. Ejemplo de sistema de control (trabajador).

Variable controlada:nivel de liquido en el tanque
Valor de referencia: nivel requerido, tal vez marcado en el vidrio
Elemento de comparación: la persona
Señal de error: diferencia entre los niveles requeridos y el real
Elemento de control: la persona
Elemento de corrección: válvula
Proceso: agua en el contenedor
Dispositivo de medición: observación visual de la mirilla de vidrio.
Conclusiones: El aprendizaje obtenido en esta actividad fue sobre todo el poder
identificar los componentes de un sistema de control, también analizar y saber para
que sirve cada uno de ellos ya que no solo hay variedad por que si, al contrario hay
diferentes por que aunque el sistema PID que es el mas completo a veces no es
necesario y solo necesitamos un sistema on-off, también el ver sus aplicaciones nos
ayuda en un futuro para tener una idea de cual sistema podríamos utilizar en el
campo profesional, se nos da una amplitud de sistemas y facilidad para el futuro.

Bibliografía
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