UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR

DE SAN MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMERICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

 TEMA: CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

 CURSO: SISTEMA DE CONTROL II

 PROFESOR: ROBERTO VALERIANO MANDUJANO MIESES

 ALUMNO:

 VILLAFUERTE HUAYLINOS, JHULIAN 15190138

2021 – 2
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
 Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Laboratorio de Sistemas de Control II

EXPERIENCIA N° 3
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO-(PID)

I. I- OBJETIVOS:

 Observar el efecto del control proporcional-integral-derivativo (PID)

cuando se inserta en un sistema de control.
II. INTRODUCCION
El sistema utilizado en la simulación es mostrado en la figura siguiente

Obsérvese que esta planta no posee un polo en el origen, por tanto, no tiene carácter
integrativo, lo que originara un error en estado estacionario ante una entrada de tipo
escalón.

Control proporcional-integral-derivativo
La acción de control proporcional integral derivativa (PID) genera una señal de control (𝑡)
resultado de la combinación de la acción proporcional, la acción integral y la derivativa
conjuntamente, de la señal de error 𝑒(𝑡).

Con lo cual, la función de transferencia del control proporcional-integral derivativo es:

III- PROCEDIMIENTO
Se considera el criterio del 5% para el tiempo de establecimiento Ts.

Se fija uno de los ceros del PID en s = - 4 (b = 4).

Usando las especificaciones y empleando la técnica del LGR; se diseña el PID y se encuentra
que:

Reemplazando valores:

Obtener la respuesta del sistema incorporando el control PID diseñado. Para ello utilice
matlab o scilab.

Verifique que la respuesta del sistema con el PID diseñado cumple las especificaciones de la
respuesta temporal transitoria y estacionaria (especificaciones 1, 2, 3 y 4).

IV- INFORME FINAL

a. Presente los resultados (gráficos) obtenidos durante el procedimiento.
Adjuntar los archivos creados durante la experiencia.
b. El informe tendrá la estructura indicada en la clase inaugural.

V- DESARROLLO Y RESULTADOS
Iniciamos implementando el sistema sin el controlador en simulink:

Al ejecutar la simulación:
Vemos en el Scope que existe un sobre impulso de 1.184 y su valor en estado estacionario es
de 0.8931. Existe un error considerable debido a que el estado estacionario esta lejos al valor
de entrada que es 1.

Para corregir el error se implementó un controlador PID como parte del sistema para corregir
el error en estado estacionario. Llevamos el modelo a simulink:

Al ejecutar la simulación obtenemos lo siguiente:

El sobre impulso se mantiene en 1.15, mientras que el valor de estado estacionario es de
0.996. Gracias al controlador PID, el valor de estado estacionario presentar un error casi nulo.

V. CONCLUSIONES
El controlador proporcional integrador derivativo nos permite anular el error de estado
estacionario y también establecer algunos parámetros fijos a la respuesta temporal en la
salida.

VI. BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna – 5ta Edición.