U.N.M.S.M.

FACULTAD DE ING.
ELECTRÓNICA,
ELÉCTRICA Y DE TELECOMUNICACIONES
ALUMNO CÓDIGOS

Castro Morales Bryan 12190091

CURSO TEMA
Control Proporcional –
Sistemas de Control II Integral - Derivativo
(PID)
TAREA FECHAS NOTA

Final REALIZACIÓN ENTREGA

NÚMERO
27/11/2020 04/12/2020
3

GRUPO PROFESOR
L12 Ing. Roberto Mandujano
Mieses
 UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Laboratorio de Sistemas de Control II

EXPERIENCIA N° 3

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL - DERIVATIVO (PID)

I- OBJETIVO
Observar el efecto del control proporcional-integral-derivativo (PID) cuando se inserta en un
sistema de control.

II- INTRODUCCIÓN
El sistema utilizado en la simulación es mostrado en la figura siguiente:

Obsérvese que esta planta no posee un polo en el origen, por tanto no tiene carácter integrativo,
lo que originara un error en estado estacionario ante una entrada de tipo escalón.

Control proporcional-integral-derivativo
La acción de control proporcional integral derivativa (PID) genera una señal de control (𝑡)
resultado de la combinación de la acción proporcional, la acción integral y la derivativa
conjuntamente, de la señal de error 𝑒(𝑡).

Con lo cual, la función de transferencia del control proporcional-integral derivativo es:

III- PROCEDIMIENTO

Se considera el criterio del 5% para el tiempo de establecimiento Ts.

Se fija uno de los ceros del PID en s = - 4 (b = 4).

Usando las especificaciones y empleando la técnica del LGR; se diseña el PID y se encuentra que:

Reemplazando valores:

Obtener la respuesta del sistema incorporando el control PID diseñado. Para ello utilice matlab o
scilab.

Verifique que la respuesta del sistema con el PID diseñado cumple las especificaciones de la
respuesta temporal transitoria y estacionaria (especificaciones 1, 2, 3 y 4).

IV- INFORME FINAL

a. Presente los resultados (gráficos) obtenidos durante el procedimiento. Adjuntar los archivos
creados durante la experiencia.
b. El informe tendrá la estructura indicada en la clase inaugural.
V- DESARROLLO Y RESULTADOS
Iniciamos implementando el sistema sin el controlador en simulink:

Al ejecutar la simulación:

Podemos observar que hay un sobreimpulso de 1.184 y el valor en estado estacionario es 0.8931,
lo cual existe un error porque la salida no alcanza a la entrada de 1.

Para corregir el error se implementó un controlador PID como parte del sistema para corregir el
error en estado estacionario. Llevamos el modelo a simulink:

Al ejecutar la simulación obtenemos lo siguiente:

Al realizar el controlador con las especificaciones dadas obtenemos un sobreimpulso de 1.15 y el
valor en estado estacionario es 0.996, como tiende a 1 podemos decir que el error es nulo y la
salida alcanzo a la entrada debido a la intervención del controlador PID.

VI. CONCLUSIONES

El controlador proporcional integrador derivativo nos permite anular el error de estado

estacionario y también establecer algunos parámetros fijos a la respuesta temporal en la salida.

VII. BIBLIOGRAFIA

Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna – 5ta Edición.