Diapositiva 02

Transformada Z (sistema discreto) Respuesta en frecuencia
T
Sistemas Lineales y No Lineales: Conceptos Básicos.
AF
UNIDAD DE POS GRADO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
R
27/11/2021
D
Prof. Elmer Lévano FIEE / UNI Sistemas Lineales y No Lineales Presentación 1 / 22
Índice
T
AF
1 Transformada Z (sistema discreto)
2 Respuesta en frecuencia
R
D
Sistemas discretos
T
Se considera un sistema discreto
AF
y[n] = G{x[n]} (1)
Ejemplo 17. La población anual de peces en un lago (en términos porcentuales) puede
ser descrita por la ecuación de diferencias
y[n + 1] − ay[n](1 − y[n]) = 0, 0 ≤ y[0] ≤ 1.

R
en donde a es un parámetro real que representa las condiciones ambientales del lago.
En este ejemplo podemos observar que un sistema puede ser descrito sin explicitar la
señal de entrada.
D
Respuesta al impulso
T
Respuesta al impulso es la salida del sistema cuando la entrada es una señal de
impulso δ[n] con condiciones iniciales nulas (sistema en reposo).
AF
h[n] = G{δ[n]}.
Ejemplo 18. Filtro pasa alta y pasa baja.
x[n] − x[n − 1] x[n] + x[n − 1]

y[n] = , y[n] = .
2 2
La respuesta al impulso de los filtros es dada por
R
δ[n] − δ[n − 1] δ[n] + δ[n − 1]
h[n] = , h[n] = .
2 2
D
Convolución de señales discretas
T
La convolución es una operación
∞
X
x[n] = x1 [n] ∗ x2 [n] = x1 [k]x2 [n − k].
AF
k=−∞
Propiedades.
x1 [n] ∗ x2 [n] = x2 [n] ∗ x1 [n] (conmutativo)
R
D
T
∞
X
x[n] = x1 [n] ∗ x2 [n] = x1 [k]x2 [n − k].
AF
k=−∞
Propiedades.
x1 [n] ∗ (x2 [n] ∗ x3 [n]) = (x1 [n] ∗ x2 [n]) ∗ x3 [n] (asosiatividad)
R
D
T
∞
X
x[n] = x1 [n] ∗ x2 [n] = x1 [k]x2 [n − k].
AF
k=−∞
Propiedades.
x[n] ∗ δ[n] = x[n] (elemento neutro)
R
D
T
∞
X
x[n] = x1 [n] ∗ x2 [n] = x1 [k]x2 [n − k].
AF
k=−∞
Propiedades.
x[n] ∗ δ[n − m] = x[n − m]
R
D
T
∞
X
x[n] = x1 [n] ∗ x2 [n] = x1 [k]x2 [n − k].
AF
k=−∞
Propiedades.
x[n] ∗ δ[n − m] = x[n − m]
R
La salida de un sistema Lineal Invariante en el Tiempo (SLIT) es la convolución
de la respuesta al impulso con la entrada,
y[n] = G{x[n]} = x[n] ∗ h[n].

D
T
n
X
Ejemplo 19. Considere el sistema discreto y[n] = x[k]. Calcule su respuesta al
AF
k=−∞
impulso.
R
D
T
n
X
AF
k=−∞
impulso.
n
X
h[n] = δ[k] = u[n]
R k=−∞
D
T
n
X
AF
k=−∞
impulso.
n
X
h[n] = δ[k] = u[n]
k=−∞
la señal de salida (convolución de la señal de entrada y la señal escalón unitario)
y[n] = x[n] ∗ h[n] = x[n] ∗ u[n].

R
D
Transformadas
T
AF
Transformada Z (caso discreto)
+∞
X
X(z) = Z{x[n]} = x[k]z −k , z ∈ Ωx .
k=−∞
Transformada de Laplace (caso continuo)

Z +∞
x(t)e−ts dt, s ∈ C.
R X(s) =
−∞
D
Función de transferencia de un sistema discreto
T
La función de transferencia de un sistema discreto
AF
es definida por la siguiente expresión
Y (z)
R H(z) = . (2)
X(z)
D
Función de transferencia de un sistema continuo
T
La función de transferencia de un sistema continuo
AF
es definida por la siguiente expresión
Y (s)
R H(s) = . (3)
X(s)
D
Transformada Z: Propiedades.
T
Z{αx1 [n] + βx2 [n]} = αZ{x1 [n]} + βZ{x2 [n]}, Ωαx1 +βx2 = Ωx1 ∩ Ωx2
(linealidad de la transformada Z).
AF
R
D
T
AF
Z{δ[n]} = 1.
R
D
T
AF
Z{δ[n]} = 1.
Z{δ[n ± k]} = z ±k .
R
D
T
AF
Z{δ[n]} = 1.
Z{δ[n ± k]} = z ±k .
m
X
Si ∃ lim Z{x[n]} entonces lim Z{x[n]} = lim x[k].
z→1 z→1 m→∞
k=−∞
m
X 1 − am+1
ak = , a ∈ C, (suma geométrica)
1−a
R k=0
+∞
X 1
si |a| < 1 ⇒ ak = .
k=0
1−a
D
T
+∞ +∞
X X 1
Z{u[n]} = u[k]z −k = z −k = , si |z −1 | < 1.
k=−∞ k=0
1 − z −1
AF
R
D
T
+∞ +∞
X X 1
Z{u[n]} = u[k]z −k = z −k = , si |z −1 | < 1.
k=−∞ k=0
1 − z −1
AF
+∞ +∞
X X 1
Z{an u[n]} = ak u[k]z −k = ak z −k = , si |az −1 | < 1.
k=−∞ k=0
1 − az −1
R
D
T
+∞ +∞
X X 1
Z{u[n]} = u[k]z −k = z −k = , si |z −1 | < 1.
k=−∞ k=0
1 − z −1
AF
+∞ +∞
X X 1
Z{an u[n]} = ak u[k]z −k = ak z −k = , si |az −1 | < 1.
k=−∞ k=0
1 − az −1
x[n] = ejβn u[n] = (ejβ )n u[n], β > 0. Calculamos Z{x[n]} = X(z). Usando el
resultado anterior Z{an x[n]} en donde a = ejβ , se tiene
1 z
Z{x[n]} = = ,
1 − ejβ z −1 z − ejβ
R
si |ejβ z −1 | < 1. Entonces el dominio de la transformada Z de x[n] es dado por
Ωx = {z ∈ C : |ejβ z −1 | < 1} = {z ∈ C : |z| > 1}.
D
T
x[n] = −an u[−n − 1]
+∞
X
an u[−n − 1]z −n
AF
Z{x[n]} = −
n=−∞
−1
X z −n
=−
n=−∞
a
+∞
X z n
=−
k=1
a
R =
1
, Ωx = {z ∈ C : |z| < |a|}.
1 − az −1
D
x[n] = −an u[n] − an u[n − m].
T
m−1
X
Z{x[n]} = ak z −k
n=0
1 z m − am
AF
= .
z m−1 z−a
R
D
x[n] = −an u[n] − an u[n − m].
T
m−1
X
Z{x[n]} = ak z −k
n=0
1 z m − am
AF
= .
z m−1 z−a
x[n] = a|n| .
−1
X +∞
X
Z{x[n]} = a−k z −k + ak z −k
−∞ k=0
por partes
−1
X az
a−k z −k =
R 1 − az
, |z| < |1/a|,
−∞
+∞
X z
ak z −k = , |z| > |a|.
k=0
z−a
D
dominio de la transformada {z ∈ C : |a| < |z| < |1/a|}.

análisis: cuando |a| > 1 (diverge)
T
z z
cuando |a| < 1 (converge) X(z) = − .
z−a z − 1/a
Observación. Si |x[n]| < +∞ el dominio Ωx es todo el plano C − {0} (proyección
estereográfica)
AF
ψ : S2 − {e3 } →C
x y
(x, y, z) 7→ + j
1−z 1−z
R
D
Operador derivada y combinatorio
T

d
Z{nan−1 u[n]} = −z Z{an−1 u[n]}.
dz
Calcular Z{(n + 1)an u[n]}.
AF
Del ejercicio anterior tenemos
1 z
Z{an−1 u[n]} = , |z| > |a|.
az−a
entonces usando el operador derivada podemos calcular

d
Z{nan u[n]} = −z Z{an−1 u[n]}
dz

d 1 z
R = −z
dz a z − a
z2
= , |z| > |a|.
(z − a)2
D
z m+1
n + 1
n + m n
n+1= ⇒Z a u[n] = , ∀m ∈ N.
1 m (z − a)m+1

Caracterización de SLIT vía su respuesta al impulso
T
Causalidad
Un SLIT es causal si, y solo si h[n] = 0 para todo n < 0.
AF
R
D
T
Causalidad
AF
BIBO estabilidad
+∞
X
Un SLIT es BIBO estable si, y solo si |h[n]| < +∞.
n=−∞
R
D
T
Causalidad
AF
BIBO estabilidad
+∞
X
n=−∞
Auto-función
Una señal de entrada es denominada auto-función si la salida correspondiente es
múltiplo (por lo general constante compleja) de la señal de entrada.
R
D
T
Causalidad
AF
BIBO estabilidad
+∞
X
n=−∞
Auto-función
Una señal de entrada es denominada auto-función si la salida correspondiente es
múltiplo (por lo general constante compleja) de la señal de entrada.
R
Propiedad
La señal z n , z ∈ C, es una auto-función en un SLIT, si H(z) = Z{h[n]} < +∞,
D
entonces
+∞
X
y[n] = z n ∗ h[n] = h[k]z n−k = H(z)z n .
k=−∞

Ejemplo 17. Considere el siguiente SLIT

(
T
y[n + 1] = v[n] + x[n]
v[n + 1] = −2v[n] − 2y[n] + 2x[n + 1] − x[n]
AF
R
D
Ejemplo 17. Considere el siguiente SLIT

(
T
y[n + 1] = v[n] + x[n]
v[n + 1] = −2v[n] − 2y[n] + 2x[n + 1] − x[n]
Usando la propiedad del siguiente operador
AF
pk x[n] = x[n + k], k ∈ Z.
el sistema discreto es descrito por
py[n] = v[n] + x[n] (4)

(p + 2)v[n] = −2y[n] + (2p − 1)x[n] (5)
y de (2), se tiene v[n] = py[n] − x[n] y remplazando en (3) tenemos de forma informal
R
y[n] 3p + 1 3z + 1
= 2 ⇒ H(z) = 2 .
x[n] p + 2p + 2 z + 2z + 2
Calculamos la señal de salida y[n] para la entrada x[n] = 2n + (2j)n + e2nj ,

D
y[n] = (0, 7)2n + (1, 36)e−0,629j (2j)n + (2, 32)e0,542j e2nj .

Análisis de la respuesta en frecuencia
T
Para realizar un análisis de la respuesta en frecuencia en un SLIT se debe considerar
z = ejω (círculo unitario) en el dominio de la función de transferencia H(z). La
AF
respuesta en frecuencia del SLIT anterior es el valor de H(·) evaluado en ejω i.e.,
H(ejω ).
Notación: la respuesta en frecuencia se escribe
H(z)|z=ejω = H(eiω ) = M (ω)eφ(ω)
en donde,
R
M (ω) modulo (función par)
φ(ω) fase (función impar)
Para dibujar el módulo y la fase es realizar el diagrama de BODE usando MatLab.
D
Módulo y fase de una función de transferencia
T
Considere el sistema discreto
x[n] − x[n − 1]
y[n] =
2
AF
z−1
con respuesta en frecuencia H(z) = , luego evaluamos en z = ejω ,
2z
!
1 − e−jω ejω/2 − ejω/2
H(ejω ) = = je−jω/2 = je−jω/2 sen(ω/2).
2 2j
asi,
π ω
M (ω) = |sen(ω/2)|, y φ(ω) = sinal(ω) − .
R 2 2
π
Recordar que: j = ej 2 (notación de Euler),
(
1, t > 0,
sinal(t) =
D
−1, t < 0.

Diagrama Modulo-Fase
T
AF
R
D
Diagrama de BODE
El diagrama de Bode en la teoría de control, de la función de transferencia determina
T
la respuesta en frecuencia (salida) de nuestro sistema en estado estable cuando
perturbamos o estimulamos nuestra entrada senoidal (seno o coseno).
Bode Diagram
AF
0
−5
−10
Magnitude (dB)
−15
−20
−25
−30
−35
−40
R 0
Phase (deg)
−45
D
−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Agradecimientos
T
AF
Gracias por la atención...
R
D

Diapositiva 02

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Transformada Z (sistema discreto) Respuesta en frecuencia

y[n + 1] − ay[n](1 − y[n]) = 0, 0 ≤ y[0] ≤ 1.

Ejemplo 18. Filtro pasa alta y pasa baja.

x[n] − x[n − 1] x[n] + x[n − 1]

Convolución de señales discretas

Convolución de señales discretas

Convolución de señales discretas

Convolución de señales discretas

Convolución de señales discretas

y[n] = G{x[n]} = x[n] ∗ h[n].

la señal de salida (convolución de la señal de entrada y la señal escalón unitario)

y[n] = x[n] ∗ h[n] = x[n] ∗ u[n].

Transformada de Laplace (caso continuo)

Función de transferencia de un sistema discreto

Función de transferencia de un sistema continuo

x[n] = −an u[n] − an u[n − m].

x[n] = −an u[n] − an u[n − m].

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análisis: cuando |a| > 1 (diverge)

Operador derivada y combinatorio

Calcular Z{(n + 1)an u[n]}.

Prof. Elmer Lévano FIEE / UNI Sistemas Lineales y No Lineales Presentación 15 / 22

Caracterización de SLIT vía su respuesta al impulso

Caracterización de SLIT vía su respuesta al impulso

Caracterización de SLIT vía su respuesta al impulso

Caracterización de SLIT vía su respuesta al impulso

Prof. Elmer Lévano FIEE / UNI Sistemas Lineales y No Lineales Presentación 16 / 22

Ejemplo 17. Considere el siguiente SLIT

Ejemplo 17. Considere el siguiente SLIT

Usando la propiedad del siguiente operador

el sistema discreto es descrito por

py[n] = v[n] + x[n] (4)

Calculamos la señal de salida y[n] para la entrada x[n] = 2n + (2j)n + e2nj ,

Prof. Elmer Lévano FIEE / UNI Sistemas Lineales y No Lineales Presentación 17 / 22

Análisis de la respuesta en frecuencia

Notación: la respuesta en frecuencia se escribe

H(z)|z=ejω = H(eiω ) = M (ω)eφ(ω)

Módulo y fase de una función de transferencia

Prof. Elmer Lévano FIEE / UNI Sistemas Lineales y No Lineales Presentación 19 / 22

Prof. Elmer Lévano FIEE / UNI Sistemas Lineales y No Lineales Presentación 21 / 22

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