Semana 09: Diagramas de Bode

Actividades a realizar:
 9.1 Respuesta en Frecuencia.
 9.2 Demostración de la respuesta en estado estable de una señal de entrada senoidal.
 9.3 ¿Por qué se estudia la respuesta en frecuencia?
 9.4 Diagramas en el dominio de la frecuencia (Factores básicos de una FT)
 9.5 Indicadores de desempeño.
 9.6 Construcción de diagrama de Bode.
 9.7 Sistemas de fase mínima y no mínima en el dominio de la frecuencia.
 9.8 Atraso de transporte (retardo).
 9.9 Relación entre el tipo de un sistema y su diagrama de Bode en bajas frecuencias.

1
Logro:

 Al finalizar la sesión de la semana, el alumno Interpreta y construye el diagrama de Bode y

representa la respuesta estacionaria de un sistema en el dominio de la frecuencia.

2
 Introducción
La respuesta en frecuencia es la respuesta en estado  estable de un
sistema a una entrada senoidal.
 En los métodos  de respuesta en frecuencia, la  frecuencia de la señal
de entrada varía sobre  cierto rango y se estudia la respuesta.

Sistema
Concepto de respuesta en frecuencia

 En estado estable, la entradas senoidales a un  sistema lineal generan

respuestas senoidales de  la misma frecuencia.

 A pesar de que esta respuesta tiene la misma frecuencia que la

entrada, difieren en amplitud y  ángulo de fase respecto a la entrada.

 Estas diferencias dependen de la frecuencia.

 Concepto de respuesta en frecuencia


  Los senoides se pueden representar como números complejos llamados
fasores.

 La magnitud del número complejo es la amplitud del senoide y el ángulo del

número complejo es el ángulo de fase del senoide.

 Entonces, puede representarse como el número complejo en su forma polar: ,

donde la frecuencia, ω, es implícita.
 Concepto de respuesta en frecuencia

 Una planta causa que la amplitud y el ángulo de fase de la entrada cambien.

 Entonces, la planta puede ser representada por un número complejo.

 Luego, el producto del fasor de entrada y la FT de la planta resultará en el

fasor de salida.
Concepto de respuesta en frecuencia
• Considere el sistema mecánico:
 𝑥(𝑡) = 𝑀 𝑜 cos ⁡( 𝜔 𝑡 + ∅ 𝑜)
Resorte
 
𝑀 𝑓  ( 𝑡) = 𝑀 𝑖 cos ⁡(𝜔 𝑡 + ∅𝑖 )
Amortiguador
viscoso

 Si la fuerza de entrada, f(t), es senoidal, la salida en estado estable, x(t), del sistema es
también senoidal y tendrá la misma frecuencia.

𝑀 𝑖 (𝜔) ∅ 𝑖(𝜔)
 
𝑀
  ∅ 𝑂(𝜔)
𝑀 (𝜔 )  ∅ (𝜔)
  𝑂 ( 𝜔)
Concepto de respuesta en frecuencia

• Representando la planta como un número complejo:

M ( )  ( )
• La salida se halla multiplicando la entrada como un número complejo por la
representación en número complejo de la planta.
Concepto de respuesta en frecuencia

 
𝑀 (𝜔)  ∅(𝜔)


  Entonces, el senoide de salida en estado estable será:
 𝑀 0 (𝜔)∠ ∅0 ( 𝜔 )= 𝑀 (𝜔) 𝑀 𝑖 (𝜔 )∠ [∅ ( 𝜔 ) + ∅𝑖 ( 𝜔 ) ]
 es la magnitud de la respuesta y es el ángulo de fase de la respuesta. La
combinación de la magnitud y el ángulo de fase de la respuesta se llama
respuesta en frecuencia.
 Objetivos
 ¿Cómo responden los sistemas ante entradas de  distinta velocidad de
cambio o cualquier tipo de  entrada?

 Las señales se pueden expresar como valores en  el tiempo, o como suma de
señales sinusoidales de  distinta frecuencia (recuerde Fourier).

 Analizar el comportamiento dinámico desde el  punto de vista de la frecuencia.

 Objetivos
T

Alta frecuencia: cambio rápido

Baja frecuencia: cambio lento

𝑼
  =  Asin ( 𝝎 t )

  2𝜋
𝜔= [ 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠]
𝑇
 Introducción

entrada Sistema salida

1 AR = 1
dinámico 1 

1 ≪ n  
n

entrada Sistema salida

1 AR ≫ 1
dinámico
2 ≅ n  
n 2 

1 entrada Sistema salida

AR ≪ 1
dinámico 𝜔  3
3 ≫ n
 n
 Introducción
• Entonces podemos levantar para cada sistema dinámico un diagrama
de respuesta en frecuencia…

𝐴
  𝑅 (𝜔)

Amplificación de la respuesta
𝐴
  𝑅 (𝜔3 )

𝜔 
𝜔
 1 𝜔
 2 𝜔
 3
Frecuencia de la excitación

IMPORTANTE: No todos los sistemas dinámicos son iguales. Cada uno tiene un
diagrama diferente.
 DEMOSTRACIÓN DE LA
RESPUESTA EN  ESTADO
ESTABLE A UNA ENTRADA 
SENOIDAL
 La Respuesta en Frecuencia
• LaRespuesta en Frecuencia de un sistema dinámico queda definida por dos
funciones: la Amplificación (Módulo) y la Fase. Ambas son funciones dependientes
de la frecuencia (ω) de la señal de entrada.

 u ( 𝑡 ) =𝑈 0 𝑠𝑖𝑛 (𝜔 𝑡 )  Y ( 𝑡 ) =𝑌 0 𝑠𝑖𝑛 (𝜔 𝑡 + ∅ )

Uo Yo
0
—Ø/w

MODULO de la 𝑌0
  FASE de la
respuesta en respuesta en  
∅
frecuencia: 𝑈0 frecuencia:
 La Respuesta en Frecuencia
Deseamos determinar una expresión para la Respuesta en Frecuencia en módulo y fase,
partiendo de lo que conocemos, es decir, de la F.T. del sistema.

u (𝑡)
 
Y (𝑡)
 

 u ( 𝑡 ) =𝑈 𝑠𝑖𝑛 (𝜔 𝑡 )  Y ( 𝑡 ) =𝑌 0 𝑠𝑖𝑛 (𝜔 𝑡 + ∅)
0

𝑌0  
MÓDULO:
𝑈0
=? FASE:
 
∅ =?
 Hallando la respuesta en Frecuencia
Partimos de la Función de Transferencia Estable:

u  ( 𝑠 )  Y (𝑠 )

  𝑛𝑢 𝑚 ( 𝑠) 𝑛𝑢 𝑚 ( 𝑠)
𝐺 ( 𝑠 )= =  𝝆 𝟏 >𝟎 , 𝝆𝟐 >𝟎 , …
𝑑𝑒𝑛 (𝑠 ) ( 𝑠+ 𝜌1 )( 𝑠+ 𝜌2 ) …(𝑠 + 𝜌𝑛 )

La señal de entrada en el tiempo:  𝐮 ( 𝒕 ) =𝑼 𝟎 𝒔𝒆𝒏 ( 𝝎 𝒕 ) ,

entonces en dominio de Laplace:
  𝜔
u ( 𝑠 )=𝑈 0 2 2
(𝑠 + 𝜔 )
 Hallando la respuesta en Frecuencia
• La respuesta: 𝒀
  ( 𝒔 )=𝑮 ( 𝒔 ) 𝑼 (𝒔 )

  𝑈0𝜔 𝑛𝑢𝑚 ( 𝑠) 𝑈0𝜔

𝑌 ( 𝑠 )= 2 2
= ∗
(𝑠 + 𝜔 ) ( 𝑠+ 𝜌 1 )( 𝑠+ 𝜌2 ) …(𝑠 + 𝜌𝑛 ) (𝑠 − 𝑗 𝜔)( 𝑠+ 𝑗 𝜔)

• Descomponiendo en fracciones parciales:  

  𝑈 0𝜔 𝑏1 𝑏𝑛 𝑎 𝑎
´
𝑌 ( 𝑠 )= 𝐺 ( 𝑠 ) = + …+ + +
( 𝑠2 +𝜔 2) 𝑠+ 𝜌 1 𝑠+ 𝜌 𝑛 ( 𝑠 − 𝑗 𝜔 ) ( 𝑠+ 𝑗 𝜔)

• Aplicando la transformada inversa de Laplace:

 
 𝑌 ( 𝑡 ) =𝑏1 𝑒 − 𝜌 𝑡 +…+𝑏 𝑛 𝑒 − 𝜌 𝑡 +𝑎 𝑒 𝑗 𝜔 𝑡 + 𝑎
1 𝑛
´ 𝑒 − 𝑗 𝜔𝑡
• Como es un sistema estable, luego del transitorio, todos los exponenciales negativos decaerán a cero
entonces tendremos que:
 𝑌 𝑗𝜔𝑡 − 𝑗𝜔𝑡 En el régimen estacionario
𝑠𝑠 ( 𝑡 ) =𝑎 𝑒 + 𝑎
´ 𝑒
Recuerde:
calcular calcular
𝑒  − 𝑗𝑥=cos ( 𝑥 ) − 𝑗 ∗ sin ( 𝑥 )
 Hallando la respuesta en Frecuencia
•  Los coeficientes de   𝑈0 𝜔 𝑈 0 𝐺 ( 𝑗 𝜔)
y se 𝑎=[𝐺 ( 𝑠) (𝑠 − 𝑗 𝜔)] =
determinan de la descomposición ( 𝑠 − 𝑗 𝜔 ) ( 𝑠+ 𝑗 𝜔 ) 𝑠= 𝑗 𝜔 2𝑗
en fracciones parciales   𝑈0 𝜔 𝑈 0 𝐺 (− 𝑗 𝜔)
𝑎
´ =[𝐺 ( 𝑠 ) (𝑠+ 𝑗 𝜔)] =
( 𝑠 − 𝑗 𝜔 ) ( 𝑠+ 𝑗 𝜔 ) 𝑠= 𝑗 𝜔 −2 𝑗

•  Como es una función compleja, también puede ser escrita en su forma polar:

 𝐺 ( 𝑗 𝜔 ) =¿ 𝐺 ( 𝑗 𝜔 )∨ 𝑒 𝑗 ∅ ∅  =𝐺 ( 𝑗𝜔 )
 𝐺 ( − 𝑗 𝜔 ) =𝐺 ( 𝑗 𝜔 ) =¿ 𝐺 ( 𝑗 𝜔 ) ∨𝑒 − 𝑗 ∅

• Entonces:

− 𝑗∅
  𝑈 0 ∨𝐺 ( 𝑗 𝜔 )∨𝑒 𝑗 ∅  
a ´ 𝑈 0 ∨𝐺 ( 𝑗 𝜔 ) ∨𝑒
𝑎= 𝑎=
2𝑗 −2 𝑗
 Hallando la respuesta en Frecuencia
 • Ahora reemplazamos las expresiones de y en la respuesta estacionaria del sistema:
  𝑈 0 ∨𝐺 ( 𝑗 𝜔 )∨𝑒 𝑗 ∅ 𝑗 𝜔𝑡 𝑈 0∨𝐺 ( 𝑗 𝜔 )∨𝑒− 𝑗 ∅ − 𝑗 𝜔𝑡
𝑦 𝑠𝑠 = 𝑒 − 𝑒
2𝑗 2𝑗
𝑗(𝜔𝑡 +∅ ) − 𝑗(𝜔𝑡 +∅ )
  𝑒 −𝑒
𝑦 𝑠𝑠 =𝑈 0∨𝐺 ( 𝑗𝜔 )∨
2𝑗
  cos ( 𝜔 𝑡 + ∅ )+ 𝑗𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔 𝑡 + ∅ ) − cos ( 𝜔 𝑡 +∅ ) + 𝑗𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔 𝑡 +∅ )
𝑦 𝑠𝑠 =𝑈 0∨𝐺 ( 𝑗 𝜔 )∨
2𝑗

 𝑌𝑠𝑠=𝑈 ∨𝐺 ( 𝑗 𝜔 )∨𝑠𝑒𝑛 (𝜔 𝑡 +∅ )
0

∅ =𝐺 ( 𝑗 𝜔 ) Recuerde que la entrada fue:

Modulo: 𝑌  0  

 u ( 𝑡 ) =𝑈 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 )
0
 Hallando la respuesta en Frecuencia

• CONCLUSIÓN: Hemos demostrado que La Respuesta en  Frecuencia de un sistema dinámico

G(s) está dada por el  Módulo y la Fase de la Función Compleja G(jω). Es decir :

𝑌0  
MODULO: =¿ 𝐺 ( 𝑗 𝜔 )∨¿
𝑈0

FASE:  
∅ =𝐺 ( 𝑗 𝜔 )
¿POR QUÉ SE
ESTUDIA LA 
RESPUESTA EN
FRECUENCIA?
 ¿POR QUÉ EL ESTUDIO DE RESPUESTA
EN FRECUENCIA?
Para muchos sistemas electromecánicos, la respuesta en frecuencia son
representaciones informativa y natural de sistemas dinámicos (expresa ciertas
características de interés).
• Ejemplo: sistema de audio

Señal eléctrica Señal de Onda Sonora

AMPLITUD

Parlant Parlant
e e
Barato Costoso
20Hz 20Kz FRECUENCIA
 ¿POR QUÉ EL ESTUDIO DE RESPUESTA
EN FRECUENCIA?
• Estructuras mecánicas

Velocidad del viento Desplazamiento de la torre

¿POR QUÉ EL ESTUDIO DE RESPUESTA
EN FRECUENCIA?
 ¿POR QUÉ EL ESTUDIO DE RESPUESTA
EN FRECUENCIA?
 La respuesta en frecuencia NO se usa solamente para predecir la respuesta de salida a
cambios senoidales, también puede ser usado para predecir la respuesta de salida para
cualquier tipo de cambio a la entrada.

 La representación de la respuesta en frecuencia de un sistema dinámico es muy conveniente

para diseñar un controlador feedback y analizar sistemas en lazo cerrado.
CONEXIÓN CON LA TRANSFORMADA
DE  FOURIER
 
𝑢(𝑡 )  
𝑦( 𝑡 )
𝑥˙ = 𝐴𝑥+𝐵𝑢
 

 
𝑖𝑛𝑓
  𝑦=𝐶𝑥  
𝑖𝑛𝑓
− 𝑠𝑡
𝐿[ 𝑢(𝑡 )]=∫ 𝑢(𝑡 ) 𝑒− 𝑠𝑡 𝑑𝑡 𝐿[ 𝑦 (𝑡 )]=∫ 𝑦(𝑡 )𝑒 𝑑𝑡
0 0

 
𝑢
^ ( 𝑠) 𝑦 (𝑠)
 ^
 
^𝑦 (𝑠 )
=𝐺(𝑠)
𝑢^ (𝑠)  F
 F
𝑠=
  𝑗𝜔
𝑢^  ( 𝑗𝜔)  ^𝑦 ( 𝑗 𝜔)
=𝐺( 𝑗𝜔)
^𝑦 ( 𝑗 𝜔)
 

𝑢^ ( 𝑗 𝜔)
Respuesta en Frecuencia
Transformada de Fourier de u Transformada de Fourier de y
 RESPUESTA EN FRECUENCIA – LAZO ABIERTO
 e ( 𝑡 )=𝑈 0 𝑠𝑒𝑛 (𝜔 𝑡 )
Ganancia de Función de Salida
 
𝐸( 𝑠) Lazo directo transferencia directa  
𝑌 ( 𝑠)
Señal
 
𝑘  
𝐺( 𝑠)
actuante
 
𝑌 ( 𝑠)  
𝐻 (𝑠)
 Y Señal de retorno
( 𝑡 ) =𝑀 𝑠𝑒𝑛 (𝜔 𝑡 +∅ ) de lazo
Función de
transferencia de  𝑀 =
realimentación | 𝐾𝐺 (𝜔 𝑡 ) 𝐻 (𝜔 𝑡 )|
∅ = 𝐾𝐺(𝜔𝑡)𝐻 (𝜔𝑡)
 
Ejemplo 1

Para el circuito RC que se muestra:

𝑹 

+¿  +¿ 
𝒊 
𝑪
  𝑽  𝟐 (Salida)
(Entrada) 𝑽  𝟏

−  − 

a.
  Determine la respuesta en frecuencia (modulo y la fase).

b. Considerando RC=1
Determine la respuesta estacionaria cuando la señal de entrada es

v1 = sen(t). Para = 0.5rad/s y para = 10rad/s

 Solución
a.
  Para obtener la respuesta en frecuencia primero determinamos la FT del sistema. Luego
reemplazamos y determinamos el modulo y la fase.

La FT del circuito puede ser obtenida a través de 𝑣2 ( 𝑠)

  1 𝜏 =𝑅𝐶
 
las técnicas de modelado 𝐺 ( 𝑠 )= =
𝑣1 ( 𝑠) 𝜏 𝑠+1

Entonces la respuesta en frecuencia es:

  1
¿ 𝐺 ( 𝑗 𝜔 ) ∨¿
𝑗 𝜔𝜏 +1
1
¿  𝐺 ( 𝑗 𝜔 ) ∨¿ 2 Modulo
√(𝜔𝜏 ) +1

𝐺
  ( 𝑗 𝜔 )=−𝑡𝑎𝑛 −1 (𝜔𝜏 ) Fase
 b.
  Reemplazamos el valor de la frecuencia
de la excitación en las expresiones del
modulo y fase de la respuesta en
frecuencia. Consideremos = 1

=  0.5 rad/s   𝟏
¿ 𝑮 ( 𝒋 𝝎 ) ∨¿ 𝟐
 
|𝐺 ( 𝑗 0 . 5 )|=
1
=0 . 8944 √ (𝝎𝝉 ) +𝟏
2
√( 0 . 5 ) +1
𝐺
  ( 𝑗0 . 5 )=−𝑡𝑎𝑛 −1 ( 0 . 5 ) =−0 . 46 𝑟𝑎𝑑 =27 °

𝑣  2 ( 𝑡 ) =0 . 89 𝑠𝑒𝑛 (𝜔 𝑡 − 0 . 46)

=  10rad/s

  1
|𝐺 ( 𝑗 10 )|= 2
= 0 .0995
√ ( 10 ) +1
𝑮
  ( 𝒋𝝎 )=−𝒕𝒂𝒏 −𝟏 (𝝎𝝉 )
𝐺
  ( 𝑗 10 ) =−𝑡𝑎𝑛 −1 ( 10 )=1 . 447 𝑟𝑎𝑑 =− 84 °

𝑣  2 ( 𝑡 ) =0 . 1 𝑠𝑒𝑛( 𝜔 𝑡 −1 . 47)
 Graficando con ayuda del Matlab tenemos las siguientes gráficas:
Para ω = 0.5 Para ω = 10
>> t=0:0.01:50; >> t=0:0.01:10;
>> u=sin(0.5*t); >> u=sin(10*t);
>> z=0.89*sin(0.5*t-0.46); >> z=0.1*sin(10*t-1.47);
>> plot(t,u) >> plot(t,u)
>> hold >> hold
Current plot held Current plot held
>> plot(t,z) >> plot(t,z)
>> legend('V1(t)','V2(t)') >> legend('V1(t)','V2(t)')
>> xlabel('t(s)') >> xlabel('t(s)')
>> title('Respuesta en el tiempo para u(t)=sin(0.5t)') >> title('Respuesta en el tiempo para u(t)=sin(10t)')
Respuesta en el tiempo para u(t)=sin(0.5t) Respuesta en el tiempo para u(t)=sin(10t)
1
V1(t) V1(t)
0.8 V2(t)
0.8 V2(t)

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t(s) t(s)
32
Ejemplo 2
La figura muestra un sistema masa resorte
 
𝐾𝑅
𝑲  𝑹  
 
𝐺 ( 𝑠 )=

  𝑏
𝑌 (𝑠)
= 2
𝐾 𝜔𝑛 2

𝐹 (𝑠 ) 𝑠 +2 ζ 𝜔 𝑛 𝑠+𝜔 𝑛2
donde: 𝜔 𝑛=
𝑀 √  
𝐾=
1
𝐾𝑅

Masa ζ= Considere:  𝐾 =1
𝒚  (𝒕)
M
2√𝐾𝑅 𝑀

 a. Determine la expresión de la respuesta en frecuencia (modulo y fase) en función de ζ y

Para ζ = 0.2

 b. Determine la respuesta estacionaria cuando la señal de entrada es:

33
 Solución

a. En la FT del sistema reemplazamos s = jω y determinamos el modulo y fase, reemplazamos K=1

  𝜔 𝑛2
𝐺 ( 𝑗 𝜔 )= 2 2  Dividiendo entre arriba y abajo
−𝜔 + 𝑗 2ζ 𝜔𝜔 𝑛 +𝜔 𝑛

  ( 𝑗 𝜔 )= 1
𝐺 2 Separando entre partes reales e imaginarias en el denominador
𝜔 𝜔
−
[ ]
𝜔𝑛
+ 𝑗2ζ
𝜔𝑛
+1
[ ]
  ( 𝑗 𝜔 )= 1
𝐺 2

[ [ ]] [ ]
1−
𝜔
𝜔𝑛
+ 𝑗 2ζ
𝜔
𝜔𝑛

  Finalmente podemos obtener el modulo de fase de

  1   𝜔
[ ]
[ ]
|𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|= 2ζ
𝜔𝑛
2 2 2

√[
−1

1−
𝜔
𝜔𝑛[ ] ] [ [ ]] + 2ζ
𝜔
𝜔𝑛
𝐺 ( 𝑗 𝜔 )= − tan
1−
𝜔
𝜔𝑛 [ ]
2

Modulo Fase 34
Reemplazamos
  el valor de la frecuencia de la excitación en las expresiones del modulo y fase de la respuesta en frecuencia. Consideramos =
0.2

 𝜔 =0 .1
𝜔𝑛
2∗ 0 . 2∗ 0 .1
|  𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|= 2
1
=1 . 008
 
𝐺 ( 𝑗𝜔 )=− tan
−1
[ 1− 0 .1
2 ]=0 . 04 𝑟𝑎𝑑 =−2 . 31
°

√ [ 1 −0 . 1 2
] + [ 2 ∗0 . 2∗ 0 .1 ]
2

 𝑦 ( 𝑡 )=1. 008 sin( 𝑤𝑡 −0 . 04)

35
DIAGRAMAS EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA

36
 Diagramas en el dominio de la
frecuencia

Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Diagrama de Nichols

37
 Diagrama de Bode

 Un diagrama de Bode consiste de 2 gráficos

 Una gráfica del logaritmos de la magnitud de la FT del senoide.

 La otra gráfica es del ángulo de fase.

 Ambas se grafican respecto a la frecuencia en escala logarítmica.

38
 Diagrama de Bode​
 Son los diagramas del módulo y de la fase de la  respuesta en frecuencia de un sistema
dinámico en el  cual el módulo se expresa en dB (decibeles) y el eje de  las
frecuencias está en escala logarítmica.​

Modulo (dB):​ Fase:​

20
  𝑙𝑜𝑔 |𝐺 ( 𝑗 𝜔)|
10 𝐺
  ( 𝑗 𝜔)

dB
  𝒍𝒐𝒈 𝟏𝟎|𝑮 ( 𝒋 𝝎 )|

¿  𝑮( 𝒋𝒎)
𝟐𝟎

1 década 1 década 1 década 1 década 1 década 1 década

  −𝟏
𝟏𝟎   𝟎
𝟏𝟎   𝟏
𝟏𝟎   𝟐
𝟏𝟎 𝝎  𝝎 
  −𝟏
𝟏𝟎   𝟎
𝟏𝟎   𝟏
𝟏𝟎   𝟐
𝟏𝟎
 Diagrama de Bode​
  Para poder dibujar el diagrama de bode de cualquier  sistema, es recomendable descomponer
la función del sistema en funciones conocidas. Por ejemplo, si:

𝐺
  ( 𝑗𝑚 ) =𝐺 1 ( 𝐽 𝜔 ) . 𝐺 2 ( 𝑗 𝜔)

 𝐸𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑢𝑙𝑜|𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|=|𝐺 1 ( 𝑗 𝜔 )||𝐺 2 ( 𝑗 𝜔 )|

 Laidea es graficar el diagrama de bode de cada componente individualmente. Luego sumar

gráficamente los módulos y las fases de cada  componente para obtener una única resultante.​
Década

Octava
 Factores básicos de una FT​
 Los factores básicos que ocurren con  frecuencia en una FT son:​
 

1. Ganancia K​
2. Factores integrales y derivativos ​
3. Factores de primer orden 
4. Factores cuadráticos

Ejemplo:  
20 (3 𝑠+1)
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠( 𝑠+1)(𝑠 +5 𝑠+ 2)
 Factores básicos de una FT​

1. Ganancia K​
 La curva del logaritmo de la magnitud para una ganancia  constante K es un
línea horizontal a una magnitud de  20*log(K) decibeles.​

 El ángulo de fase de la ganancia K es cero.​

 El efecto de variar la ganancia K en la FT es el de elevar o  bajar el log de

la magnitud de la FT una cantidad igual a K,  pero no tiene efecto en la curva
de fase.​
Ejemplo
15
Si K = 5​ Entonces 20 log(K) = 20 log( 5 ) = 14db​

Magnitud (decibeles)​

-5

-15
0.1 1 10 100 10  3 10
 
4
10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frecuencia (rad/sec)​
   𝐼𝑚 0
0
Si K = 5​ 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜑= 𝑡𝑎𝑛− 1 ( )
𝑅𝑒
=𝑡𝑎𝑛 −1
5
=0 ( )
90
 

300
 
Fase (grados)​

00
 

0
−30
 

−90  0 0.1 4
1 10 100 10  3 10
  10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frecuencia (rad/sec)​
 Factores básicos de una FT​
 
2 Factores integral y derivativo ​
Factor derivativo​  𝐺 ( 𝑠 )= 𝑠 , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑠= 𝑗 𝜔

Magnitud​ | 𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|=20 log ⁡(𝜔 )

ω​ 0.1​ 0.2​ 0.4​ 0.5​ 0.7​ 0.8​ 0.9​ 1​

db​ ‐20​ ‐14​ ‐8​ ‐6​ ‐3​ ‐2​ ‐1​ 0​

Pendiente=6db/octava
Pendiente=20db/decada

𝜔
Fase  
𝐺 ( 𝑗 𝜔 )= 𝑡𝑎𝑛− 1
0 ( )
= 90
°

 El factor derivativo genera una pendiente positiva de 20db/decada y ángulo de fase 

 𝟐𝟎 𝒅𝒃 /¿ 𝒅𝒆𝒄𝒂𝒅𝒂 ¿
 
FACTOR DERIVATIVO​
30

Magnitud (decibeles)​
10

-10

-20

-30

0.1 1 10 100 10  3 10

 
4
10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frecuencia (rad/sec)​
  ∅ =𝑡𝑎𝑛− 1 𝜔 = 90°
0
(0) FACTOR DERIVATIVO​
180
 

900
 
600
 
Fase (grados)​

00
 

0
−60
 

−1 8000.1 4
1 10 100 10  3 10
  10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frecuencia (rad/sec)​
 Factores básicos de una FT​
 
2 Factores integral y derivativo 

 Cuando se expresa en decibeles, el reciproco de un número N
varía solo en su signo.​

Entonces para un factor integral la pendiente de la línea de magnitud  sería la misma que
el derivativo pero en sentido opuesto (por ejemplo  6db/octava o ‐20db/decada).​

1
Magnitud  
| |
|𝐺( 𝑗 𝜔)|=
𝑗𝜔
=−20 log ⁡(𝜔)

  𝜔
Fase 𝐺 ( 𝑗 𝜔 )= − 𝑡𝑎𝑛
−1
( )
0
=90
°
 −𝟐𝟎 𝒅𝒃 /¿𝒅𝒆𝒄𝒂𝒅𝒂 ¿
 
FACTOR INTEGRAL​
30

20

Magnitud (decibeles)​
10

-10

-30

0.1 1 10 100 10  3 10

 
4
10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frecuencia (rad/sec)​
  ∅ =𝑡𝑎𝑛− 1 𝜔 = − 90°
0
(0) FACTOR INTEGRAL​
180
 

600
 
Fase (grados)​

00
 

0
−60
 
0
−90
 

−1 8000.1 4
1 10 100 10  3 10
  10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frecuencia (rad/sec)​
 Factores básicos de una FT​
 
3 Factores de primer orden: ceros ​
 
𝑀 ( 𝜔 ) =20 𝑙𝑜𝑔 (|1+ 𝜔 𝑇|)
  2 2
𝑀 ( 𝜔 ) =20 𝑙𝑜𝑔 ( √ 1+𝜔 𝑇 )
  1
– Para bajas frecuencias ω<<1/T​ 𝐺 ( 𝑠 )= ( 𝑠+3 )=3 𝑥 ( 3
𝑠 +1 )
 𝑀 ( 𝜔 ) =20 log ( 1 )=0 1  T
𝑇
-Para altas frecuencias ω>>1/T​

 𝑀 ( 𝜔 ) =20 log ⁡(𝜔 𝑇 )

 Factores básicos de una FT​
 
3 Factores de primer orden: ceros ​
 ∅ ( 𝜔 )=𝑡𝑎𝑛 −1 (𝜔 𝑇 )

cuando  𝜔=0 , 𝜑 ( 𝜔 ) =𝑡𝑎𝑛− 1 ( 0 ) =0°

cuando  𝜔=1/ 𝑇 , 𝜑 ( 𝜔 ) =𝑡𝑎𝑛 −1 ( 1 ) =45 °

cuando  𝜔= ∞ , 𝜑 ( 𝜔 ) =𝑡𝑎𝑛 − 1 ( ∞ )= 90°

 Factores básicos de una FT​
 
3 Factores de primer orden: ceros ​ Efecto en LC

En general el efecto de añadir un cero en la línea de lazo abierto de una FT

es de incrementar el ancho de banda del sistema de lazo cerrado, excepto 
para valores bajos valores de T.​

Wn=1, z=0.707​ Wn=1, z=0.2​
   ) FACTOR CEROS
30

20

6 db/octava​
Magnitud (decibeles)​

10
20 db/decada​

0
ω=3​

-10

-30

0.1 1 10 100 10  3 10

 
4
10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frecuencia (rad/sec)​
 FACTOR CEROS​
0
90
 

45 0
 
300
 
Fase (grados)​

00
 

0
−30
 

−90  00.1 4
1 10 100 10  3 10
  10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frecuencia (rad/sec)​
 Factores básicos de una FT​
 
3 Factores de primer orden: polos ​
 𝑀 ( 𝜔 ) =−20 𝑙𝑜𝑔 (|1+𝜔 𝑇 |)
  2 2
𝑀 ( 𝜔 ) =−20 𝑙𝑜𝑔 ( √ 1+𝜔 𝑇 )
1
•Para bajas frecuencias ω<<1/T  
𝐺 ( 𝑠 )=
( 𝑠+3 )
​
  𝑀 ( 𝜔 ) =−20 log ( 1 )=0

•Para altas frecuencias ω>>1/T​

𝑀 ( 𝜔 ) =−20 log ⁡(𝜔 𝑇 )

 
 Factores básicos de una FT​
 
3 Factores de primer orden: polos ​
−1
∅ ( 𝜔 )=−𝑡𝑎𝑛
  (𝜔𝑇 )

cuando  𝜔=0 , 𝜑 ( 𝜔 ) =𝑡𝑎𝑛− 1 ( 0 ) =0°

cuando  𝜔=1/ 𝑇 , 𝜑 ( 𝜔 ) =𝑡𝑎𝑛 −1 ( 1 ) =− 45°

cuando  𝜔= ∞ , 𝜑 ( 𝜔 ) =𝑡𝑎𝑛 −1 ( ∞ )=− 90°

 Factores básicos de una FT​
 
3 Factores de primer orden: polos ​ Efecto en LC

En general el efecto de añadir polos a línea de lazo  abierto de una

FT es hacer que el sistema de lazo  cerrado sea menos estable al
disminuir el ancho de  banda.
 Recuerde: s = jω​   ( 𝑠 )= 1
𝐺
( 𝑠+3 ) FACTOR POLOS​
30

Magnitude (decibels)​

10

0
ω=3​

-10
-6 db/octava​
-20 db/decada​
-20

-30

0.1 1 10 100 10  3 10

 
4
10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frequency (rad/sec)​
 FACTOR POLOS​
0
90
 

300
 
Phase (degrees)​

00
 

0
−30
 

0
−45
 

−90  0 0.1 1 4
10 100 10  3 10
  10
 
5
10  6 10  7 10 8 109
 
Frequency (rad/sec)​
 Ejemplo
  ( 𝑠 )= 1   1   1
𝐺 𝐺 ( 𝑗𝑚 )= |𝐺( 𝑗 𝜔)|=
𝜏 𝑠+1 𝜏 𝑗 𝜔+1 √ (𝜏𝜔)2+1

  M

Aproximación asintótica del Modulo:​

𝜏𝜔
  ≪1 10
  𝑙𝑜𝑔10 |1|=0 𝑑𝐵 (0dB en bajas frecuencia)​

10   ( frecuencia esquina: )
𝜏𝜔
  ≈1   𝑙𝑜𝑔10 |2|=− 3 𝑑𝐵

𝜏𝜔
  ≫1 10 2
  𝑙𝑜𝑔10 |(𝜏𝜔) |= − 20 𝑙𝑜𝑔 10 [ 𝜏𝜔 ] ( decaimiento de: 20dB/decada)
 Diagramas de Bode: Sistemas 1er. Orden

  1
𝐺 ( 𝑗 𝜔 )=
𝑗 𝜔𝜏 +1

64
Ejemplo 1
Dibuje el diagrama de la siguiente función de transferencia:

  20 𝑠
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠+10

Solución: Ganancia Factor derivativo

  2𝑠
𝐺 ( 𝑠 )=
0 . 1 𝑠+1
Factor de 1er orden
La FT contiene:
1. Factor ganancia (K = 2)
2. Factor derivativo (s)
3. Factor de primer orden en el denominador (0.1s + 1)‐1

65
   𝟐𝒔
𝑮 ( 𝒔 )=
𝟎 . 𝟏 𝒔 +𝟏
1.
  Factor ganancia (K = 2)

Pendiente
2. Factor derivativo (s)

3.Factor de primer orden en denominador (0.1s + 1)

cuando ,
cuando ,

Pendiente
66
 30

20

20 db/década

10

Magnitud (decibeles)
K=2
  20 𝑠
𝐺 ( 𝑠 )= 0

𝑠+10
‐10
‐20 db/década

‐20

‐30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109

Frecuencia (rad/sec)
67
 30

‐20 db/década + 20 db/década

20

10

Magnitud (decibeles)
20 db/década
  20 𝑠 0
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠+10
‐10

‐20

‐30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109

Frecuencia (rad/sec)
68
  

Ángulos de fase para diferentes valores

ω 0.1 1 5 10 20 40 70 100 1000 ∞

Φ(ω) 89.4 84.2 63.4 45 26.5 14 8 5.7 0.5 0

69
 ω 0.1 1 5 10 20 40 70 100 1000 ∞
Φ(ω) 89.4 84.2 63.4 45 26.5 14 8 5.7 0.5 0
90o

30o
Fase (grados)

0o

‐300

‐45o

‐90o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec) 70
 Diagrama de Bode Final
30

20
Magnitud (dB)

10

-10

-20
90
Fase (grados)

45

0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)
71
 Diagrama de Bode
0
Ejemplo
  2:

-50

Magnitud (dB)
Solución:
-100

-150
-45

Fase (grados) -90

-135

-180
10-1 100 101 102 103 104

Frecuencia (rad/s)
72
 Factores básicos de una FT
4.
  Factores cuadráticos: Para sistemas

• Para bajas frecuencias ω << ωn

• Para altas frecuencias ω >> ωn

Pendiente
73
 Diagramas de Bode: Sistemas de 2do. Orden
  𝜔2𝑛   1
𝐺 ( 𝑠)= 𝐺 ( 𝑗 𝜔 )= 2
2 2 𝜔 𝜔
𝑠 +2 𝜁 𝜔 𝑛 𝑠+𝜔 𝑛
[ ][ ]
1+ 𝑗 2 𝜁
𝜔𝑛
−
𝜔𝑛

Módulo
  (dB):

Fase:

74
 Diagramas de Bode: Sistemas de 2do. Orden
¿Existe
  un máximo?

Aplicamos la derivada al módulo de :

2 2 2
𝜔2 2𝜔 2𝜁2 𝜔
[( ) ( )]
 𝑑 𝜔 2 𝜁𝜔  
𝑑𝜔
1− 2 +
𝜔𝑛 𝜔𝑛
=0
(
2 1− 2
𝜔𝑛 )( 𝜔𝑛 )
− 2 + 2
𝜔𝑛
=0

Frecuencia de resonancia

  ( 𝜔2𝑛 − 𝜔2 ) +2 𝜁 2 𝜔2𝑛=0 2
− 𝜔 𝑟=𝜔 𝑛 √ 1 −2 𝜁
 


  Si ≤ 0.707 existirá un máximo en conocido como pico de resonancia Mr a la frecuencia

  1
𝑀 𝑟 =|𝐺 ( 𝑗 𝜔 𝑟 )|= 2
2 𝜁 √ 1− 𝜁
75
 Resonancia en Sistemas de 2do Orden
 La resonancia se define como la amplitud máxima para . En un sistema de segundo orden, tanto la amplitud
máxima como la frecuencia a la cual ocurre dependen del factor de amortiguamiento .

Por encima de la resonancia, ocurre un cambio de fase de 180 grados

k c

base

tiempo
frecuencia
76
 Diagramas de Bode: Sistemas de 2do. Orden
Aproximación
  asintótica del Módulo:
• (0 dB en bajas frecuencias)
• (frecuencia de corte: )
• (declinación de: 40 dB/década)

Resonancia:

 𝑑 |𝐺 ( 𝑗 𝜔)|

𝑑𝜔 | 𝜔= 𝜔𝑟
=0
 𝜔
𝑟 = 𝜔 𝑛√ 1 − 2 𝜁 2
, 𝜁 ≤ 0 . 707

Ancho de Banda (frecuencia para ‐3dB):

  2 4 2
√
𝜔 𝐵𝑊 =𝜔 𝑛 ( 1−2𝜁 ) + √ 4𝜁 − 4𝜁 +2
77
 Diagramas de Bode: Sistemas de 2do. Orden
Aproximación
  asintótica de las fases:

  𝜔

[ ]( )
2𝜁
−1
𝜔𝑛
∠ 𝐺 ( 𝑗 𝜔 )= tan 2
𝜔
1−
(𝜔 )
𝑛

 
d
d
d
78
Diagramas de Bode: Sistemas de 2do.
Orden
Módulo
  [dB] y ángulo de fase [°] para varios factores de
amortiguamiento relativo (curva exacta y curva asintótica)

79
 Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden

|G(j)| |G(j)|
Frecuencia de transición

0 dB log  0° log 

  n
r n

‐40 dB por
década
-90°

-180º -180°

Diagrama de módulo Diagrama de fase

80
 Resumen de diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden

  ( 𝑗 𝜔 )= 1
𝐺 2
𝑗𝜔 𝑗𝜔
( )( )
1+ 2𝜁
𝜔𝑛
+
𝜔𝑛

 Para

Resonancia:
Para

81
INDICADORES DE DESEMPEÑO EN
EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

82
 Especificaciones de desempeño
Las especificaciones de desempeño en el dominio de la frecuencia son:
dB

 •Mr : Pico de Resonancia Diagrama de

3dB Bode
• r: Frecuencia de Resonancia Mr
• BW: Ancho de Banda rad/s (cuando decae 3 dB)

0 𝜔
𝜔r 𝜔
Ancho
  de Banda BW BW

• Es la frecuencia a la cual la atenuación es de -3 dB.

• Da una medida del rango de velocidades de cambio de la entrada a la que el sistema responde sin atenuación notable.
• El requerimiento de ancho de banda se basa en qué tan bien se necesita reproducir la señal de entrada y la necesidad
de filtrar ruido de alta frecuencia.
• El ancho de banda es proporcional a la velocidad de respuesta, se reduce con un factor de amortiguamiento mayor. (Ej.
Para reducir el tiempo de subida de un escalón por un factor de 2, el ancho de banda debe ser aprox. 2 veces mayor)

83
 Ancho de Banda y Resonancia: Sistema de 1er Orden
Aproximación asintótica del Módulo:

𝑈
  0 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 )   1 𝑌
  0 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 +𝜙)
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠 𝜏 +1

1
 
20 log (|𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|) =20 log
[√ 2 2
𝜔 𝜏 +1 ] =− 10 log ⁡( 𝜔 𝜏 +1)
2 2

 
Ancho de Banda (frecuencia para ‐3 dB):

𝜔 𝐵𝑊 =1/ τ
  Frecuencia de corte en el
diagrama de Bode

Resonancia: NO EXISTE

84
 Ancho de Banda y Resonancia: Sistema 2do Orden
Aproximación asintótica del Módulo:

𝑈
  0 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 )   𝜔2𝑛 𝑌
  0 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 +𝜙)
𝐺 ( 𝑠 )= 2 2
𝑠 +2 𝜁 𝜔 𝑛 𝑠+ 𝜔𝑛

Ancho de Banda (frecuencia para ‐3 dB):

  2 4 2
 20 log (|𝐺 ( 𝑗 𝜔 𝐵𝑊 )|)=− 3 𝑑𝐵 √
𝜔 𝐵𝑊 =𝜔 𝑛 ( 1 −2𝜁 ) + √ 4𝜁 − 4𝜁 +2
Resonancia:
  1
𝑀𝑟=
 𝑑 |𝐺 ( 𝑗 𝜔)| 2 𝜁 √ 1 −𝜁 2
𝑑𝜔 | 𝜔= 𝜔𝑟
=0 𝜁  ≤ 0 .707
2
 𝜔
𝑟 =𝜔 𝑛 √ 1 −2 𝜁
 • Como es real, no existe para

85
Ancho de Banda y Resonancia: Sistema de 2do Orden

Amplitud vs frecuencia
normalizada para un
sistema de 2do orden

86
 Ancho de Banda y Resonancia: Sistema 2do Orden

7
6   1
𝑀 𝑟= 2
5 2 𝜁 √ 1 −𝜁

4 Pico resonante (Mr) vs factor de

amortiguamiento para un sistema de 2do orden
3
2  

1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
87
 Ancho de Banda y Resonancia: Sistema de 2do Orden

2
𝜔 𝑟=𝜔 𝑛 √ 1 −2 𝜁
 

Frecuencia resonante normalizada vs

factor de amortiguamiento

88
 Ancho de Banda y Resonancia: Sistema de 2do Orden

 Tendencia:

 El tiempo de subida está dado por

2 4 2
𝜔 𝐵𝑊 =𝜔 𝑛 √ 1−2𝜁 + √ 4𝜁 −4𝜁 +2
 
( )

Frecuencia de ancho de banda normalizada vs factor de

amortiguamiento
89
 Correlación entre locaciones de los polos, respuesta escalón unitario y la magnitud de la
respuesta en frecuencia

Sistema de segundo orden

 𝑟 (𝑡 )   𝜔 2𝑛   𝑦 (𝑡 )
Respuesta escalón unitario Respuesta en frecuencia
2 2
𝑠 +2 𝜁 𝜔 𝑛 𝑠 +𝜔 𝑛

2
Si aumenta, la
  distancia 1 −0 . 4167 𝜁 + 2. 917 𝜁
del polo al 𝑡 𝑟 ≈
𝜔𝑛 2 4 2
origen aumenta  
𝐵𝑊 √
=𝜔 𝑛 ( 1−2𝜁 )+ √ 4𝜁 −4 𝜁 +2
  Cuando aumenta, disminuye y el sistema
responde más rápido Cuando aumenta, BW aumenta
 

  Cuando aumenta, aumenta y el sistema

responde más lento
  Cuando aumenta, BW disminuye

  El ancho de banda y el tiempo de subida son inversamente proporcionales.

 Cuando aumenta, Θ Por lo tanto, mientras más grande sea BW, el sistema responderá con más rapidez.
se reduce Aumentar aumenta BW y disminuye / Aumentar disminuye BW y aumenta

90
 Resumen de indicadores de desempeño para un
sistema de 2do orden
 
• El pico de resonancia Mr de la respuesta en frecuencia depende solamente del factor de amortiguamiento .
Cuando . A medida que aumenta, Mr disminuye.

• Para , Mr = 1 y r = 0. En comparación, note que en la respuesta a un escalón unitario, el máximo sobreimpulso

también depende de . Sin embargo, el máx. sobreimpulso es cero cuando .

• El ancho de banda (BW) es directamente proporcional a . BW también disminuye con un incremento en para
un fijo. Para un escalón unitario, Tr aumenta a medida que disminuye. BW y Tr son inversamente
proporcionales.

• BW y Mr son directamente proporcionales para

91
CONSTRUCCIÓN DE DIAGRAMA
DE  BODE (RESUMEN)

92
 Construcción de Diagrama de Bode
•  Considere una función G( j) general:
𝑔 𝑖 2
 

𝐺 ( 𝑗 𝜔 )= 𝐾 0
∏ ( 𝑗 𝑡 𝑓 𝜔+1 ) ∏
𝑓 =1

𝑟
h=1 [ 𝑞
)−[ ] ]
1 +2 𝜁 h
( 𝑗𝜔
𝜔𝑛 h
𝜔
𝜔𝑛 h
2
( 𝑗 𝜔)
𝑝
∏(
𝑘 =1
𝑗𝑡𝑘
[
𝜔+1 ) ∏ 1 +2 𝜁
𝑙=1
(𝜔 ) [𝜔 ] ]
𝑗𝜔
−
𝜔
𝑙
𝑛𝑙 𝑛𝑙

•  La función G( j) siempre será una combinación de los siguientes términos básicos:

±1
  2
  𝐾0  ( 𝑗 𝜔)
±1  [ 𝑗 𝜏𝜔+1   ]
±1
[[ 1+2 𝜁 h ( ) [ ] ]]
𝑗𝜔
𝜔𝑛
−
𝜔
𝜔𝑛

• Para dibujar bosquejos a mano alzada utilizaremos las aproximaciones asintóticas del modulo en dB y las
aproximaciones lineales de la fase de cada término.
 Construcción de Diagrama de Bode
• Término:  𝐾
0
 Construcción de Diagrama de Bode
• Término:  ( 𝑗 𝜔 )± 1
 Construcción de Diagrama de Bode
±𝑝
• Término:  ( 𝑗 𝜔)

(el
  término “” con
multiplicidad “”)

 𝑝
 Construcción de Diagrama de Bode
• Término: ±1
 [ 𝑗 𝜏𝜔+1   ]
 Ejemplo 1
  1
𝐺 ( 𝑠 )=
( 𝑠+1)(5 𝑠 +1)
 Ejemplo 2

• Construya el diagrama de bode del siguiente sistema:

  1250( 𝑠+10)
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠(0 . 5 𝑠 +1)( 𝑠2 +30 𝑠 +2500)
• Separemos en términos conocidos:
  1 1 0 .1 𝑠+1 502
𝐺 ( 𝑠 )=5 2 2
¿
𝑠 0 .5 𝑠+1 1 𝑠 +2(0 . 3)(50) 𝑠 +50 ¿
• La respuesta en frecuencia:
  1 1 0 . 1 𝑗 𝜔+1 502
𝐺 𝑠 =5
( ) 2
¿
𝑗 𝜔 0. 5 𝑗 𝜔+ 1 1 𝑗𝜔 0.6 𝑗𝜔
( )
50
+
50
+1 ¿

‘Términos ordenados en orden creciente de sus frecuencias de esquinas’

 Ejemplo 2
Debemos utilizar escala semi-logarítmica
 Ejemplo 2
Dibujamos el módulo en dB de cada término:
 Ejemplo 2
Sumamos gráficamente los módulos de cada término:
 Ejemplo 2
Sumamos gráficamente los módulos de cada término:
 Ejemplo 2
Finalmente obtenemos la curva del módulo:
 Ejemplo 2
Dibujamos la fase de cada término:
 Ejemplo 2
Sumamos todo para obtener la curva de la fase:
 Ejemplo 3

Problema:
  Grafique el diagrama de Bode del log-magnitud y fase para

Solución:
  Identificar la ganancia y las frecuencias de cruce o codo
escribiendo como:
  3 𝑠
𝐺 ( 𝑠 )=
( 2 ∗ 25 )(
) 1+
3
2
𝑠 𝑠 𝑠
2 [ 5 ) (5 ) ]
(1 + ) 1 +( 2 ∗ 0 . 2 ) ( +

Frecuencias de codo: 3 rad/s (+20dB/década)

2 rad/s (-20dB/década)
5 rad/s (-40dB/década)
Ganancia = 0.6 = 20log10(0.06)dB. = - 24.4370 dB
Factor de amortiguamiento: 0.2 (8 dB pico de resonancia)
Rango de frecuencia de interés: 0.2<w<50 rad/s
 Ejemplo 3
Gráfico de Bode de Magnitud
 Ejemplo 3
Gráfico de Bode de Fase
Ejemplo 3
 Ejercicios
• Construya el diagrama de Bode de los siguientes sistemas:

  2000 ( 𝑠+0 . 5 )
𝐺
a ( 𝑠 )=
𝑠( 𝑠+10 )( 𝑠+50 )
  10
𝐺
b ( 𝑠 )= 2
𝑠( 𝑠 +0 . 4 𝑠+ 4 )

• Para cada caso estime del gráfico la frecuencia en la cual:

 El modulo cruza el eje 0dB

 La fase es -180°
 Respuesta ejercicio (a)
Diagrama de Bode

  2000 ( 𝑠+0 . 5 )
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠( 𝑠+10 )( 𝑠+50 )
 Respuesta ejercicio (b)
Diagrama de Bode

  10
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠( 𝑠2 +0 . 4 𝑠+ 4 )
SISTEMAS DE FASE MÍNIMA Y NO
MÍNIMA EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
 Sistemas de fase mínima y no-mínima

• El rango del cambio de fase de una FT de fase mínima es el menor posible o mínimo correspondiente para
una curva de amplitud dada, en cambio, el rango de una FT de fase no mínima es el mayor posible.

• En la figura el sistema de fase no mínima tiene un ángulo de fase que llega hasta 180°, a diferencia del de fase
mínima que no pasa de 90°.

 Para todo sistema de fase mínima en = la magnitud

de la FT es -20(q-p) dB/ década y el ángulo de fase
es -90°(q-p), donde q y p son el orden del
denominador y numerador respectivamente.
 Diagrama de Bode: en Altas Frecuencias

En altas frecuencias, el diagrama de Bode tiene un comportamiento característico que depende solo del
exceso de polos sobre ceros en la F.T. del sistema. Haciendo un análisis general vemos que:
 

n: número de polos. m: número de ceros

• Módulo en Altas Frecuencias:

 
 =
-20(n-m) dB/dec

• Fase en Altas Frecuencias (en sistemas de fase mínima):

 
 =
-90(n-m)°
 Diagrama de Bode: en Altas Frecuencias
Resumiendo, gráficamente el comportamiento en altas frecuencias del diagrama de Bode es:
 Sistemas de fase mínima y no-mínima

  3(2 𝑠+1)
𝐺 ( 𝑠 )=
( 𝑠+1)

Recuerde:
Fase mínima: FT con polos y
ceros en lado izquierdo y/o en
eje imaginario.
Fase no mínima: Algún polo
y/o cero en el lado derecho.
 Sistemas de fase mínima y no-mínima

  10(3 𝑠+1)(7 𝑠+1)

𝐺 ( 𝑠 )=
( 𝑠+1)(5 𝑠 +1)

Para sistemas de fase mínima

se puede determinar la FT
usando solo el Bode de
magnitud. Para fase no mínima
no es posible hacer esto.
 Sistemas de fase mínima y no-mínima

  6( 𝑠 2+ 4 𝑠 +4)
𝐺 ( 𝑠 )=
(3 𝑠+1)(5 𝑠 +1)
 Sistemas de fase mínima y no-mínima

  3 (2 𝑠 − 1 )
𝐺 ( 𝑠 )=
(𝑠 +1)
 Sistemas de fase mínima y no-mínima

  10(5 𝑠 − 1)(2 𝑠+1)

𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠 (𝑠 2+ 8 𝑠+ 16)
ATRASO DE TRANSPORTE (RETARDO)
 Diagrama de Bode del atraso de transporte
 • Término:
 Diagrama de Bode del atraso de transporte
 • E

  𝑒 −0 . 5
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠 +1

• El módulo queda
inalterado por el atraso de
transporte pero la fase
decrece
Diagrama de Bode: con Matlab

En Matlab, el gráfico del diagrama de Bode a partir de la F.T. de un sistema se puede obtener con
los siguientes comandos

  1
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +2 𝑠 +1
RELACIÓN ENTRE EL TIPO DE UN SISTEMA Y SU DIAGRAMA DE
BODE EN BAJAS FRECUENCIAS
 Sistema Tipo 0
Estos sistemas se caracterizan por NO contener integradores. Por ejemplo:
  ( 𝑗 𝜔 )= 𝐾 ( 𝑗 𝜏 3 𝜔+1)
𝐺
𝑗𝜔
[ 2
( 𝑗 𝜏 1 𝜔 +1) ( 𝑗 𝜔/ 𝜔 𝑛 1 ) +2 𝜁 1
( )
𝜔𝑛 1
+1
]
• En bajas frecuencia el comportamiento es constante, ya que:
 =

Entonces el comportamiento en
bajas frecuencia para el diagrama de
Bode de sistemas de TIPO 0 es así
 Sistema Tipo 1
Estos sistemas se caracterizan por contener 02 integradores. Por ejemplo:
  ( 𝑗 𝜔 )= 𝐾 ( 𝑗 𝜏 3 𝜔+1)
𝐺 2
−𝜔 𝑗𝜔
[ 2
( 𝑗 𝜏 1 𝜔+1) ( 𝑗 𝜔 / 𝜔 𝑛 1) +2 𝜁 1
( )
𝜔𝑛 1
+1
]
 • En bajas frecuencia el comportamiento del módulo tiene un decaimiento de 40 dB/dec y si
llegara a 0dB esto ocurriría en

Entonces el comportamiento en
bajas frecuencia para el diagrama de
Bode de sistemas de TIPO 1 es así
 Sistema Tipo 2

Estos sistemas se caracterizan por NO contener integradores. Por ejemplo:

 
K/jω

 • En bajas frecuencia el comportamiento del módulo tiene un decaimiento de 20 dB/dec y si

llegara a 0dB esto ocurriría en

Entonces el comportamiento en
bajas frecuencia para el diagrama de
Bode de sistemas de TIPO 2 es así
 Ejercicio
De que tipo es el sistema cuyo diagrama de Bode es:
 Ejercicio
De que tipo es el sistema cuyo diagrama de Bode es:

-40dB/dec

Sistema Tipo 2
 Ejercicio
De que orden es el sistema cuyo diagrama de Bode es:
 Ejercicio
De que orden es el sistema cuyo diagrama de Bode es:

constante

Sistema Tipo 0