Ecuación de estado Linearización de un Sistema No Lineal Ecuación de estado discreto

Sistemas Lineales y no Lineales: Linearización de un

Sistema No Lineal y Noción de Ecuación de Estado.

UNIDAD DE POS GRADO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

27/11/2021

Prof. Elmer Lévano FIEE / UNI Sistemas Lineales y No Lineales Presentación 1 / 22

Ecuación de estado Linearización de un Sistema No Lineal Ecuación de estado discreto

Índice

1 Ecuación de estado
Motivación
Espacio de estado

2 Linearización de un Sistema No Lineal

Puntos de equilibrio
Sistema linearizado
Modelo Predador-Presa
Espacio de fase
Modelos de circuitos eléctricos

3 Ecuación de estado discreto

Diagrama de bloques

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Motivación

Motivación

La siguiente ecuación diferencial (sistema en tiempo continuo),

m`ÿ(t) = −mg sin(y(t)) − mbẏ(t) (1)

describe el movimiento del péndulo alrededor del origen con coeficiente de fricción b.

Queremos determinar y(t) ...

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Motivación

Aproximación linear

Aproximar la parte no linear sin(y(t)) de la ecuación (1) por y(t) (linealizando) para
obtener la siguiente ecuación diferencial.

b g
ÿ(t) + ẏ(t) + y(t) = 0 (2)
` `

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Espacio de estado

Ecuaciones en espacio de estado

Las espacios de estado son útiles para describir las propiedades de cualquier sistema,
ya sea discreto o continuo.

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Espacio de estado

Ecuaciones en espacio de estado

Las espacios de estado son útiles para describir las propiedades de cualquier sistema,
ya sea discreto o continuo.

Los sistemas dinámicos pueden escribirse como una relación de entrada y salida o
también se pueden usar variables interna denominadas “variables de estado”.

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Espacio de estado

Ecuaciones en espacio de estado

Las espacios de estado son útiles para describir las propiedades de cualquier sistema,
ya sea discreto o continuo.

Los sistemas dinámicos pueden escribirse como una relación de entrada y salida o
también se pueden usar variables interna denominadas “variables de estado”.

Una representación de espacios de estados es un modelo matemático continuo

descrito a través de un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de cualquier orden en el dominio del tiempo,
que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.
(
v̇(t) = f (v(t), x(t), t),
(3)
y(t) = g(v(t), x(t), t).

en donde v(t) ∈ Rn es la variable de estado. Las trayectorias o caminos que dibuja

v(t) son consideradas soluciones de (3) a partir de condiciones iniciales particulares
x(0) y la entrada x(t). Si (3) es escrita sin dependencia explicita de t, el sistema es
llamado homogéneo.

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Espacio de estado

Ejemplo

Considerando la ecuación (2), de tal forma que

   
y(t) v (t)
= 1 = v(t),
ẏ(t) v2 (t)

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Espacio de estado

Ejemplo

Considerando la ecuación (2), de tal forma que

   
y(t) v (t)
= 1 = v(t),
ẏ(t) v2 (t)

la cual transforma la ecuación linearizada del péndulo en

    
v̇ (t) 0 1 v1 (t)
v̇(t) = 1 =
v̇2 (t) −g/` −b/` v2 (t)

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Espacio de estado

Ejemplo

Considerando la ecuación (2), de tal forma que

   
y(t) v (t)
= 1 = v(t),
ẏ(t) v2 (t)

la cual transforma la ecuación linearizada del péndulo en

    
v̇ (t) 0 1 v1 (t)
v̇(t) = 1 =
v̇2 (t) −g/` −b/` v2 (t)

abreviadamente
v̇(t) = Av(t)
en donde  
0 1
A=
−g/` −b/`
es la matriz de la dinámica del sistema.

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Puntos de equilibrio

Puntos de equilibrio

Considere v̄ solución de un sistema homogéneo v̇(t) = f (v(t), x(t)), entonces

f (v̄, x̄) = 0

para x(t) = x̄ constante, se determinan los puntos de equilibrio haciendo v̇ = 0.

Los SLIT pueden ser representados por ecuaciones matriciales de la siguiente forma
(
v̇ =Av + Bx,
y =Cv + Dx

en donde
x(t) ∈ Rn señal de entrada
y(t) ∈ Rq señal de salida
v(t) ∈ Rp vector de estado
A ∈ Rp×p matriz dinámica
B ∈ Rp×n matriz de entrada
C ∈ Rq×p matriz de salida
D ∈ Rq×n matriz de transmisión directa

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Sistema linearizado

Sistema linearizado

Una aproximación de primer orden puede representar el sistema alrededor de un

punto de equilibrio
∂fi  ∂fi 
   
A=  , B = 
∂vj  ∂xj 
(v̄,x̄) (v̄,x̄)

∂gi  ∂gi 
   
C=  , D= 
∂vj (v̄,x̄)
 ∂xj (v̄,x̄)

desarrollando la notación comprimida

" ∂f ∂f1
#
1
∂fi 
  
∂v1 ∂v2
A= =
 
∂f2 ∂f2
∂vj (v̄,x̄)
 
∂v ∂v2

1 (v̄,x̄)

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Modelo Predador-Presa

Modelo Predador-Presa

Ejemplo 1. (Lotka-Volterra) Este modelo describe de forma simplificada la relación

entre depredador v1 -presa v2 en un hábitat con disponibilidad infinita de alimento para
las presas. (
v̇1 = − av1 + bv1 v2 ,
v̇2 =cv2 − dv1 v2
con a la tasa de muerte del depredador, b factor de ventaja del depredador vs presa, c
es el factor de expansión de las presas, d es el factor de la presa al encontrar al
depredador, entonces (
f1 (v1 , v2 ) = − av1 + bv1 v2 ,
f2 (v1 , v2 ) =cv2 − dv1 v2
Considerar los parámetros a, b, c y d positivos.

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Modelo Predador-Presa

continua ...
Calcular los puntos de equilibrio del sistema haciendo
f1 (v1 , v2 ) = −av1 + bv1 v2 = 0, y f2 (v1 , v2 ) = cv2 − dv1 v2 = 0.
los puntos de equilibrio (0, 0) (punto donde se extinguen las especies) y
(c/d, a/b).
Calculamos el jacobiano
∂fi
   
−a + bv2 bv1
=
∂vj −dv2 c − dv1
Sustituimos cada punto de equilibrio en el jacobiano
∂fi  ∂fi 
       
−a 0 0 bc/d
 = ,  =
∂vj (0,0)
 0 c ∂vj (c/d,a/b)
 −ad/b 0

Considero a = b = c = d = 1, entonces en el punto de equilibrio (0, 0) se tiene la

siguiente representación linearizada
    
v̇1 −1 0 v1
=
v̇2 0 1 v2
en el punto (1, 1) se tiene la siguiente representación linearizada
    
v̇1 0 1 v1
= .
v̇2 −1 0 v2

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Modelo Predador-Presa

Condición inicial (v1 (0), v2 (0)) = (0.9; 1.1)

Curva continua representa el predador y la curva punteada la presa.

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Modelo Predador-Presa

Condición inicial (v1 (0), v2 (0)) = (1.1; 1.1)

Curva continua representa el predador y la curva punteada la presa.

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Espacio de fase

Espacio de fase
Es la representación espacial de las trayectorias de un sistema dinámico en relación a
sus variables de estado, teniendo como variable implícita el tiempo. Cuando dos
variables de estado son representadas el espacio de fase es llamado plano de fase.
Ejemplo. Plano de fase del modelo Lotka-Volterra para condiciones iniciales (0.1; 0, 1)
(curva punteada) y (0.1; 1) (curva continua) para (a = b = c = d = 1).

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Modelos de circuitos eléctricos

Circuito RC

v̇ = − 1 v + 1 x


τ τ
y = −v + x.


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Modelos de circuitos eléctricos

Circuito RLC

      
v̇1 −1/RC 1/C v1 0
 v̇2 = −1/L + x

0 v2 1/L

 
   v1

 y = 1/R 0 .
v2

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Modelos de circuitos eléctricos

Circuito 3 orden

    
 v̇1 0 0 1/C1 v1
v̇2  =  0 −1/R2 C2 −1/C2  v2 




 v̇3 −1/L 1/L −R1 /L v3

 
 v1


 



 y= 1 0 0 v2 
v3

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Ecuación de estado discreto

Un sistemas discretos de orden n puede ser escrito en función de las variables

x1 [k], x2 [k], . . . , xn [k]. Esas n variables son relacionadas por una ecuación de primer
orden de la siguiente forma

x1 [k + 1] = f1 (x1 [k], x2 [k], . . . , xn [k], k),





 x2 [k + 1] = f2 (x1 [k], x2 [k], . . . , xn [k], k),


.. (4)



 .


xn [k + 1] = fn (x1 [k], x2 [k], . . . , xn [k], k),

en donde, las variables x1 [k], x2 [k], . . . , xn [k] son desconocidas y consideradas

variables de estado.

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Representación matricial

Considere un SLIT representados por las siguientes ecuaciones matriciales

(
v[k + 1] =Av[k] + Bx[k],
y[k] =Cv[k] + Dx[k]

en donde
x[k] ∈ Rn señal de entrada
y[k] ∈ Rq señal de salida
v[k + 1] ∈ Rp vector de estado
A ∈ Rp×p matriz dinámica
B ∈ Rp×n matriz de entrada
C ∈ Rq×p matriz de salida
D ∈ Rq×n matriz de transmisión directa

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Diagrama de bloques

Diagrama de bloques en serie

Y (s) = G3 (s)G2 (s)G1 (s)X(s)

Función de transferencia en malla abierta
Y (s)
= G3 (s)G2 (s)G1 (s)
X(s)

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Diagrama de bloques

Diagrama de bloques en paralelo

Y (s) = (G3 (s) + G2 (s) + G1 (s))X(s)

Función de transferencia en malla abierta
Y (s)
= G3 (s) + G2 (s) + G1 (s)
X(s)

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Diagrama de bloques

Diagrama de bloques lazo cerrado

Y (s) = G(s)(X(s) − Y (s)H(s))

Función de transferencia en malla cerrada
Y (s) G(s)
=
X(s) 1 + G(s)H(s)

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Diagrama de bloques

Gracias por la atención...

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