UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE RESUMEN DE CÁLCULO III

FACULTAD DE CIENCIA INGENIERÍA CIVIL 10129

DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA Y C. C. COORDINADOR: M. BRAVO

Integral de lı́nea y campos conservativos

1. Motivación

Recordemos la noción fı́sica del trabajo realizado por una fuerza sobre el desplazamiento
de una partı́cula1 Consideremos una partı́cula que se desplaza en lı́nea recta con velocidad
constante ~v0 y supongamos además que recorre una distancia d.
En el caso donde la fuerza es constante, digamos F~0 ∈ R3 , sabemos que el trabajo está
dado por
W = ||F~0 || · d · cos(θ),

donde θ es el ángulo que forma la dirección de desplazamiento y la fuerza (ver Figura).

~F 0

θ
d

Como la trayectoria de la partı́cula es un movimiento rectilı́neo uniforme (con posición inicial

P~0 ), se tiene que su posición en función del tiempo es

~r(t) = P~0 + t · ~v0 , t ≥ 0.

Dado que la partı́cula recorrió una distancia total d, podemos calcular el tiempo t∗ que
demoró en el recorrido puesto que la función largo de la curva (en este caso, un segmento de
recta) evaluada en t∗ , está dada por
Z t∗ Z t∗
∗
d~r
k~v0 k dτ = k~v0 k t∗ .

s(t ) = d = dτ (τ ) dτ =

0 0

Luego, podemos deducir que la partı́cula se demoró t∗ = d/ k~v0 k en recorrer la distancia d.

Además, el coseno del ángulo entre la dirección de desplazamiento y la fuerza está dado por
1
cos(θ) = hF~0 , ~v0 i,
~
||F0 || k~v0 k
donde hF~0 , ~v0 i es el producto escalar entre los vectores F~0 y ~v0 . Luego, en este caso simple,
el trabajo se puede reescribir como
t∗ t∗
d~r
Z Z
(T ) W = hF~0 , ~v0 it∗ = hF~0 , ~v0 i dτ = hF~0 , (τ )idτ.
0 0 dτ
1En fı́sica, el trabajo representa la energı́a necesaria para desplazar la partı́cula en cuestión.

1
Naturalmente, la ecuación (T ) es bastante artificial puesto que F~0 y d~
r
dτ son constantes.
Sin embargo, esta ecuación da luces sobre cómo definir el trabajo ejercido por una fuerza
no constante sobre una trayectoria general de una partı́cula en el espacio.

2. Integral de lı́nea de un campo vectorial

La motivación descrita más arriba, junto con varias otras, permite fundamentar el estudio
de la integral de lı́nea de un campo vectorial sobre una curva.
La intuición detrás de esta definición es parecida a la que usamos para definir el largo de
curva. La integral de lı́nea sobre toda la curva estará dada por la suma de de las integrales
de lı́nea sobre una gran cantidad de segmentos poligonales que aproximan suficientemente la
curva original (y que definimos que verifiquen una ecuación como (T )).

Definición 1. Sea F~ : R3 → R3 un campo vectorial continuo. Sea Γ ⊆ R3 una curva simple

y regular de parametrización de ~r : [a, b] → R3 de clase C 1 . Se define la integral de lı́nea de
F~ sobre Γ como Z b
d~r
Z
~
F · d~r := hF~ (~r(t)), (t)idt.
Γ a dt
Cuando la curva Γ es además cerrada la integral de lı́nea se anota Γ F~ · d~r.
H

Observación 1. Notemos que en la integral el campo F~ está evaluado en la curva. Es

decir, en realidad, sólo se necesita que F~ sea continuo en un abierto que contenga a Γ y no
necesariamente en todo el espacio.

Observación 2. Si Γ no es una curva suave y regular, pero lo es por pedazos, entonces

definimos la integral de lı́nea F~ sobre Γ como la suma de las integrales de lı́nea sobre los tramos
que la componen. Precisamente, si la curva Γ se escribe por ejemplo como Γ = Γ1 ∪ Γ2 ∪ Γ3 ,
es decir, la concatenación de tres curvas suaves y regulares, entonces
Z Z Z Z
~
F · d~r = ~
F · d~r + ~
F · d~r + F~ · d~r.
Γ Γ1 Γ2 Γ3

Observación 3. Hay varias formas de anotar la integral de lı́nea en los textos. Una de las
más comunes es la siguiente. Si el campo F~ se escribe como F~ = (F1 , F2 , F3 ) entonces también
se anota Z Z
F~ · d~r = F1 dx + F2 dy + F3 dz.
Γ Γ

Ejemplo 1. Sea Γ la hélice parametrizada por ~r(t) = (cos(t), sen(t), t) con t ∈ [0, 2π].
Calcular la integral de lı́nea del campo F~ (x, y, z) = (x, y, z) sobre Γ.
Solución: Calculemos primero
d~r
(t) = (− sen(t) , cos(t) , 1) y F~ (~r(t)) = (cos(t) , sen(t) , t).
dt
2
Luego,

2π 2π
2π
d~r t2 
Z Z
hF~ (~r(t)), (t)idt = (− sen(t) cos(t) + cos(t) sen(t) + t)dt =  = 2π 2 .
0 dt 0 2 0

La definición de la integral de lı́nea no depende de la parametrización de clase C 1 utilizada,

salvo por la orientación. Precisamente:

Propiedad 1. Sean F~ un campo vectorial continuo y Γ una curva suave y regular parame-
trizada por ~r : [a, b] → R3 . Supongamos que ~r1 : [c, d] → R3 una reparametrización regular
de Γ que la recorre en sentido contrario. Llamemos Γ1 a esa curva2. Entonces
Z Z
F~ · d~r = − F~ · d~r.
Γ Γ1

Desarrollemos el siguiente ejemplo, que será explicativo para lo que sigue.

Ejemplo 2. Considere el campo dado por F~ (x, y) = 2xy, x2 , z . Calcular Γ F~ · d~r cuando

R

Γ es
(a) Una curva compuesta por el segmento de recta que une los puntos (1, 1, 1) y (1, 4, 1)
seguido de un segmento de recta que une (1, 4, 1) con (4, 4, 4).
(b) Un segmento de recta que une (1, 1, 1) y (4, 4, 4).
Solución: Notemos que para (a), tenemos que la curva Γ se puede escribir como Γ = Γ1 ∪ Γ2
(concatenación de dos curvas), con parametrizaciones respectivas dadas por3

~r1 (t) = (1, t, 1), 1 ≤ t ≤ 4 y ~r2 (t) = (t, 4, t), 1 ≤ t ≤ 4.

Luego
d~r1 d~r2
= (0, 1, 0), = (1, 0, 1), F~ (~r1 (t)) = (2t, 1, 1), F~ (~r2 (t)) = (8t, t2 , t).
dt dt
Entonces
Z Z Z Z 4 Z 4
~ 141
F · d~r = F~ · d~r + F~ · d~r = (0 · 2t + 1 · 1 + 0 · 1)dt + (1 · 8t + 0 · t2 + 1 · t)dt = .
Γ Γ1 Γ2 1 1 2
Para (b), tenemos que Γ se puede parametrizar por ~r(t) = (t, t, t), con 1 ≤ t ≤ 4. Luego
d~
r
dt = (1, 1, 1) y F~ (~r(t)) = (2t2 , t2 , t). Finalmente,
Z Z 4 Z 4
141
F~ · d~r = 2 2
(1 · 2t + 1 · t + 1 · t)dt = (3t2 + t)dt = .
Γ 1 1 2
2Notemos que es necesario llamar distinto a la curva si está recorrida en sentido contrario, aunque el

“dibujo”que genera en el espacio sea el mismo. Observar también que el “·d~r”que aparece en la notación no
hace referencia a una parametrización en particular.
3Se recomienda hacer un dibujo.

3
 El hecho que ambas integrales de lı́nea tengan el mismo valor no es, en este caso, una
coincidencia. La noción de Campo Conservativo explicará la razón de tal igualdad.

3. Campos Conservativos

Definición 2. Un campo vectorial continuo F~ : R3 → R3 se dirá conservativo si existe una

función φ : R3 → R de clase C 1 tal que

F~ (x, y, z) = ∇φ(x, y, z).

Se dice que φ es el potencial asociado a F~ . Notar que si φ es un potencial para F~ entonces

φ + C también lo es para toda constante C ∈ R.

Observación 4. En muchos textos se define el potencial de un campo vectorial F~ como una

función φ tal que F~ = −∇φ. Este es un asunto de convención.

Ejemplo 3. Un ejemplo clásico de un campo conservativo es el peso de una partı́cula de

masa m. En ese caso F~ (x, y, z) = (0, 0, −mg), donde g es la aceleración de gravedad y luego
φ(x, y, z) = −mgz es un potencial. Como sabemos, esto corresponde a (menos) la energı́a
potencial de m.

Observación 5. No es necesario que el campo F~ esté definido en todo R3 . Más generalmente

dado un conjunto Ω ⊆ R3 , un campo F~ : Ω → R3 es conservativo en Ω si existe φ : Ω → R
tal que F~ (x, y, z) = ∇φ(x, y, z). Por ejemplo el campo
 
~ −2x −2y −2z
F (x, y, z) = , , ,
1 − x2 − y 2 − z 2 1 − x2 − y 2 − z 2 1 − x2 − y 2 − z 2
tiene como potencial (corroborar!) a la función φ(x, y, z) = ln 1 − x2 − y 2 − z 2 . Pero esta

relación sólo es válida cuando x2 + y 2 + z 2 < 1, es decir en Ω dado por el interior de la esfera
de radio 1 en R3 . Luego, F~ es conservativo sólo en el interior de la esfera pero no en todo R3 .

El siguiente resultado nos explica por qué las integrales en el Ejemplo 2 son iguales.

Teorema 1. Sea F~ : R3 → R3 un campo conservativo con potencial φ. Sea Γ una curva

regular parametrizada por ~r : [a, b] → R3 . Entonces
Z
F~ · d~r = φ(~r(b)) − φ(~r(a)),
Γ
donde ~r(a) representa al punto inicial de la curva y ~r(b) representa al punto final de la curva.

No es difı́cil ver que un potencial para el campo del Ejemplo 2 es φ(x, y, z) = x2 y+z 2 /2 (cal-
cule el gradiente!). Luego, como las curvas en ambas partes del ejercicio tienen los mismos pun-
tos iniciales y finales, las integrales de lı́nea pedidas son iguales a φ(4, 4, 4)−φ(1, 1, 1) = 141/2.

4
 Notemos que el Teorema 1 implica que, cuando se conoce el potencial de un campo con-
servativo basta evaluar el potencial en los extremos de la curva y, entonces, la integral no
depende la curva que une esos puntos. El siguiente teorema muestra que la propiedad inversa
también es cierta. Es decir, que un campo sea conservativo es equivalente a que las integrales
de lı́nea sean independientes de la curva.

Teorema 2. Sea F~ : R3 → R3 un campo vectorial continuo. Luego, son equivalentes:

(a) F~ es conservativo.
(b) Si dos curvas regulares por pedazos Γ1 y Γ2 tienen el mismo punto inicial y final,
entonces Z Z
F~ · d~r = F~ · d~r.
Γ1 Γ2
(c) Para toda curva cerrada regular pedazos C se tiene que
I
F~ · d~r = 0.
C

Ejercicio 1. Mediante un ejercicio simple de concatenación de curvas y junto con la Propie-

dad 1 convénzase que (b) ⇔ (c).

Observación 6. Como mencionamos antes, no es necesario que F~ esté definido en todo R3 .

De hecho, el Teorema 2 también es válido cuando se considera un campo F~ : Ω ⊆ R3 → R3
con Ω abierto y conexo4. Por ejemplo, el campo de la Observación 5 es conservativo en
Ω = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 < 1} que es abierto y conexo. Sin embargo la propiedad
la propiedad (b) de independencia de la curva será cierta, naturalmente, para todo par de
curvas que estén completamente contenidas en Ω.

Ahora bien, ¿Cómo saber si un campo es conservativo en la práctica?. Además, si

sabemos que es conservativo, ¿Cómo se puede calcular un potencial?

Para responder a estas preguntas, necesitamos primero definir el rotor de un campo vec-
torial.

Definición 3. Sea F~ : R3 → R3 un campo vectorial de clase C 1 que se escribe como

F~ (x, y, z) = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)).

Se define el rotor de F~ , denotado por ∇ × F~ (o también como rot F~ ) por

 
~ ∂R ∂Q ∂P ∂R ∂Q ∂P
∇×F = − , − , − .
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

Observación 7. Notar que el rotor de F~ es también un campo vectorial ∇ × F~ : R3 → R3

4Un conjunto Ω ⊆ R3 es conexo si todo par de puntos se pueden conectar a través de una curva.

5
 La fórmula nemotéctica siguiente será de mucha utilidad para el cálculo del rotor:
 
 î ĵ k̂ 

∇ × F~ =  ∂x
 
∂ ∂ ∂ .
∂y ∂z 
 
P Q R

El siguiente teorema nos da un criterio para saber si un campo es conservativo

Teorema 3. Sea F~ : R3 → R3 un campo vectorial de clase C 1 . Luego,

F~ es conservativo si y sólo si ∇ × F~ (x, y, z) = (0, 0, 0) para todo (x, y, z) ∈ R3 .

Observación 8. En el caso del Teorema 3 es más delicado enunciarlo cuando F~ no está

definido en todo R3 . Veamos un ejemplo. Sea F~ : R3 \ Z
~ → R3 dado por
 
~ −y x
F (x, y, z) = , ,0 ,
x2 + y 2 x2 + y 2
donde Z~ representa al eje Z (es decir los puntos de la forma (0, 0, z), z ∈ R). Notar que F~ es
~
de clase C 1 en R3 \ Z.
Es fácil ver5 que ∇ × F~ (x, y, z) = (0, 0, 0) para todo (x, y, z) ∈ R3 \ Z.
~ Sin embargo, consi-
deremos la curva C dada por la circunferencia de radio 1 recorrida en el sentido antihorario
parametrizada por ~r(t) = (cos(t), sen(t), 0), t ∈ [0, 2π]. Se tiene que
d~r
(t) = (− sen(t), cos(t), 0) y F~ (~r(t)) = (− sen(t), cos(t), 0).
dt
Entonces,
I Z 2π
F~ · d~r = (sen2 (t) + cos2 (t))dt = 2π,
C 0
y entonces el campo no es conservativo! (pues la integral sobre una curva cerrada no es cero).
Esto se debe a que el dominio de definición de F~ es un asunto delicado: de hecho, el
conjunto R3 \ Z ~ es abierto y conexo. Es decir, se necesita un poco más para poder tener una
versión restringida del teorema. Si el conjunto donde F~ es de clase C 1 es, por ejemplo, abierto
y convexo6 se puede concluir que si el rotor es cero en todo el conjunto entonces el campo es
conservativo.

Hasta aquı́, hemos trabajado con campos definidos en R3 . También podemos aplicar el
Teorema 3 al caso de un campo de clase C 1 , F~ : R2 → R2 . Esto se hace simplemente
definiendo la tercera coordenada identicamente nula. El resultado se reduce a una condición
sencilla
5Hacer! Es un ejercicio interesante.
6Un conjunto convexo es aquél que, para todo par de puntos, el segmento de recta que los une está

completamente contenido en el conjunto. Por ejemplo, el interior de la esfera de radio 1 en el espacio es un

~ no es convexo. (por qué?)
conjunto convexo. Sin embargo R3 \ Z
6
Teorema 4. Sea F~ : R2 → R2 de clase C 1 tal que F~ (x, y) = (M (x, y), N (x, y)). Entonces
F~ = (M (x, y), N (x, y)) es conservativo si y solo si ∂M ∂N 2
∂y = ∂x en R .

Finalmente, el ejemplo siguiente resume toda la discusión de esta parte. En particular, se

expone una técnica para calcular un potencial dado un campo conservativo.

Ejemplo 4. Calcule la integral del campo F~ (x, y, z) = (cos(yz), −xz sen(yz), −xy sen(yz))
sobre la hélice H parametrizada por ~r(t) = (cos(t), sen(t), t), 0 ≤ t ≤ 2π.

Solución: Veamos primero si el campo es conservativo

    
 î ∂ ∂
ĵ k̂  (−xy sen(yz))− (−xz sen(yz)) 0
  ∂y ∂z
 
~
  
∇× F =  ∂x ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
 =  ∂z (cos(yz))− ∂x (−xy sen(yz)) =0 .
     
∂y ∂z
∂ ∂
 
cos(yz) −xz sen(yz) −xy sen(yz))
∂x (−xz sen(yz))− ∂y (cos(yz)) 0
Entonces el campo es conservativo. Dado que el cálculo directo de la integral de lı́nea pedida
es muy engorroso, es mejor obtener un potencial (que ya sabemos que existe).
De manera informal, el cálculo se hace como sigue.
Como ∇φ = F~ , se tiene que ∂
∂x φ = cos(yz).
Integrando respecto de x, se tiene que φ(x, y, z) = x cos(yz) + c(y, z) para una cierta
función c.
Derivando esta expresión respecto de y y usando otra vez que φ es un potencial se
obtiene que
∂ ∂
φ = −xz sen(yz) + c(y, z) = −xz sen(yz)
∂y ∂y
y luego c sólo depende de z.
Derivando ahora respecto de z la misma expresión se obtiene
∂
φ = −xy sen(yz) + c0 (z) = −xy sen(yz).
∂z
Luego c es constante (y la tomamos como cero).
Entonces φ(x, y, z) = x cos(yz) es un potencial para F~ .
Ahora basta observar que el punto inicial de la curva es ~r(0) = (1, 0, 0) y el final es ~r(2π) =
(1, 0, 2π). Finalmente,
Z
F~ · d~r = φ(1, 0, 2π) − φ(1, 0, 0) = 1 − 1 = 0.
H