UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE RESUMEN DE CÁLCULO III

FACULTAD DE CIENCIA INGENIERÍA CIVIL 10129

DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA Y C. C. COORDINADOR: M.BRAVO

Curvas en R3 – Parte I

1. Parametrización de curvas

Una curva Γ en R3 se define como la imagen de una función vectorial

~r : [a, b] → R3 , ~r(t) = (r1 (t), r2 (t), r3 (t)),

es decir,

Γ := ~r([a, b]) = (x, y, z) ∈ R3 ; (x, y, z) = (r1 (t), r2 (t), r3 (t)), para algún t ∈ [a, b] .


La función ~r recibe el nombre de parametrización de la curva Γ. También estudiaremos algunas

curvas en el plano, es decir Γ ⊆ R2 , con parametrizaciones del tipo ~r : [a, b] → R2 , ~r(t) =
(r1 (t), r2 (t)).

Observación 1.

Diremos que una parametrización ~r : [a, b] → R3 es continua en t0 ∈]a, b[ si sus tres

funciones componentes (que van de R a R) lo son también en t0 . De la misma manera
se extienden las nociones de derivabilidad. De existir, el vector derivada de ~r en t ∈]a, b[
d~
r
se denotará dt (t) ∈ R3 .
Una motivación natural de la definición de una curva es la de describir la trayectoria de
d~
r d2 ~
r
una partÃcula en el espacio. Luego, de existir, los vectores dt (t) y dt2
(t) se interpretan
como los vectores velocidad y la aceleración de la partı́cula en tiempo t ∈ [a, b]. La

d~r
rapidez está dada entonces por dt (t) .

Se dice que una curva Γ es:

a) Suave: Si admite parametrización de clase C 1 .

b) Regular: Si admite parametrización de clase C 1 tal que d~
r
dt (t) > 0 para todo t ∈]a, b[.
c) Simple: Si admite parametrización de clase C 1 que es además inyectiva, es decir, que
la curva no se intersecte a sı́ misma.
d) Cerrada: Si admite parametrización tal que ~r(a) = ~r(b), es decir, su punto inicial y
final son iguales.
e) Cerrada simple: Si es cerrada y es inyectiva en [a, b), es decir, sólo se intersecta a sı́
misma en el punto final.

Ejemplo 1. Para a, b > 0 la función ~r(t) = (a cos(t), b sen(t)), t ∈ [0, π2 ] parametriza un

cuarto de elipse, dado que r1 (t)2 /a2 + r2 (t)2 /b2 = 1 para todo t ∈ [0, π2 ]. Luego, la curva en
cuestión es simple y regular. Notemos también que la parametrización no es única en general:
p
~r1 (x) = (x, b 1 − x2 /a2 ), t ∈ [0, a] parametriza la misma curva. Sin embargo, el sentido de
recorrido es distinto.
1
 Si ahora consideramos a = b y t ∈ [0, 2π], entonces la parametrización ~r define una circun-
ferencia de radio a de centro (0, 0), curva cerrada simple y regular, recorrida en el sentido
antihorario.

Ejemplo 2. ~r(t) = (cos(t), sen(t), t), t ∈ [0, 2π] parametriza una hélice con punto inicial
(1, 0, 0), que da una vuelta completa al manto del cilindro de ecuación x2 + y 2 = 1 en R3 .

2. Longitud de curvas

Consideremos Γ una curva regular y simple. Sea ~r : [a, b] → R3 (ó R2 ) una parametrización
regular de Γ.
La idea para estimar la longitud de la curva Γ es aproximarla por una poligonal, es de-
cir, una curva compuesta por segmentos de recta que unen consecutivamente los puntos
~r(t0 ), ~r(t1 ), . . . , ~r(tn ), donde {t0 , t1 , . . . , tn } es una partición del intervalo [a, b], t0 = a, tn = b.
Posteriormente, se calcula k~r(tk ) − ~r(tk−1 )k para todo k ∈ {1, . . . , n} y luego se obtiene
el largo poligonal de la aproximación sumando todos los largos de los segmentos. Usando
particiones cada vez más finas y ligándola con la definición de la integral de Riemann, se
define la longitud de la curva Γ como
Z b
d~r
L(Γ) := dt (t) dt.

a
La regla de la cadena permite mostrar que el valor de esta integral no depende de la
parametrización regular escogida.

Ejemplo 3. El largo de curva de la hélice del Ejemplo 2 está dado por

Z 2π Z 2π √ √
L(Γ) = k(− sen(t), cos(t), 1)k dt = 2dt = 2 2π.
0 0
3. Reparametrización de curvas.

Consideremos la curva Γ regular parametrizada por la función ~r : [a, b] → R3 . Además,

supongamos que existe una función φ : [c, d] → [a, b] de clase C 1 y biyectiva.

Definición 1. La función ~r1 : [c, d] → Rn dada por ~r1 (t) = ~r(φ(t)) para todo t ∈ [c, d] se
llama reparametrización de la curva Γ. La función φ se llama función de reparametrización.

Observación 2. Notemos que, al ser biyectiva, la función φ es tal que o bien φ0 (t) > 0 para
todo t ∈ [c, d], o bien φ0 (t) < 0 para todo t ∈ [c, d] (¿por qué?). Si φ0 > 0 diremos que la
reparametrización ~r1 preserva la orientación y si φ0 < 0 diremos que la reparametrización ~r1
invierte la orientación.

Ejemplo 4. Si ~r : [a, b] → R3 es la parametrización de la curva Γ, entonces la función

~r1 : [a, b] → Rn tal que ~r1 (t) = ~r(a + b − t), es una reparametrización de Γ que invierte
orientación (la recorre en sentido contrario).
2
Ejemplo 5. Volvamos al cuarto de elipse descrito en el Ejemplo 1 y consideremos la función
φ : [0, π/2] → [0, a] con φ(t) = a cos(t), que es biyectiva y C 1 . Con la notación de ese
ejemplo ~r(t) = ~r1 (φ(t)) y luego φ es una función de reparametrización. Notemos que φ0 (t) =
−a sen(t) < 0 para todo t ∈ [0, π/2] y luego, como habı́amos notado, la reparametrización
invierte el sentido de recorrido de la curva.

Parametrización por longitud de arco. Sea Γ una curva regular y simple, y ~r : [a, b] → R3
una parametrización regular. Se define la función longitud de arco s : [a, b] → [0, L(Γ)] como
Z t
d~r
s(t) := dt (τ ) dτ.

a

Notar que s(t) representa el largo de la curva Γ entre los puntos ~r(a) y ~r(t). Naturalmente

s(a) = 0, s(b) = L(Γ) y s0 (t) = d~
r
dt (t) > 0 pues ~r es una parametrización regular.
Luego, la función s(·) es de clase C 1 y biyectiva y por ende su inversa existe y también
es de clase C 1 . Consideraremos la función de reparametrización dada por su función inversa
s−1 (s) := t(s) con t : [0, L(Γ)] → [a, b]. Notar que es estándar llamar t(·) a la función inversa
de s(·).

Definición 2. Con la notación anterior, la parametrización por longitud de arco es la función

~r0 : [0, L(Γ)] → R3 dada por

~r0 (s) = ~r(t(s)), s ∈ [0, L(Γ)].

Observación 3. Notar que para calcular la parametrización por longitud de arco de una
curva Γ es necesario invertir la función s(t). Luego no siempre es posible obtener una fórmula
explı́cta para ~r0 (s).

Una aplicación simple de la regla de la cadena permite deducir que

d~r0
ds (s) = 1, para todo s ∈ [0, L(Γ)].

Es decir, la reparametrización ~r0 preserva la orientación y además recorre la curva Γ con

rapidez constante e igual a 1. Es debido a esto que también se le conoce como parametrización
natural de Γ.

Ejemplo 6. Consideremos la parametrización ~r(t) = (a cos(t), a sen(t)), con a > 0 y t ∈

[0, 2π] de la circunferencia de centro (0, 0) y radio a en R2 .
Para reparametrizar por longitud de arco se comienza calculando la rapidez de ~r, es decir:

d~r
(t) = k(−a sen(t), a cos(t))k = a,
dt
3
que en este caso es constante. Ahora determinamos su función de longitud de arco
Z t Z t
d~r
s(t) = (τ ) dτ =
dτ adτ = at.
0 0

Luego se tiene que la inversa de s(·) está dada por s−1 (s) = t(s) = s
a. De esta manera, la
parametrización por longitud de arco es
s  s  s 
~r0 (s) = ~r(t(s)) = ~r = a cos , a sen .
a a a